Ch6FANUC主軸驅(qū)動系統(tǒng)的通用故障分析

1、Ch8FANUC主軸驅(qū)動系統(tǒng)的通用故障分析1.FANU2軸驅(qū)動系統(tǒng)的簡單分類序號名稱特點簡介所配系統(tǒng)型號1直流可控硅主軸伺服單元型號特征為A06B-6041-HXXX主回路有12個可控硅組成正反兩組可逆整流回路，200V三相交流電輸入，六路可控硅全波整流，接觸器，三只保險。電流檢測器，控制電路板（板號為：A20B的作用是接受系統(tǒng)的速度指令（0-10V模擬電壓）和正反轉(zhuǎn)指令，和電機的速度反饋信號，給主回路提供12路觸發(fā)脈沖。報警指不后四個紅色二極管顯示各自的意義。配早期系統(tǒng)，如：3,6,5,7,330C,200C,2000C等。2交流模擬主軸伺服單元型號特征為A06

2、B-6044-HXXX,主回路有整流橋?qū)⑷?85V交流電變成300V直流，再由六路大功率晶體管的導通和截止寬度來調(diào)整輸出到交流主軸電機的電壓，以達到調(diào)節(jié)電機的速度的目的。還用兩路開關晶體管和三個可控硅組成回饋制動電路，后二個保險、接觸器、放電二極管，放電電阻等。控制電路板作用原理與上述基本相同（板號為：A20BA20B-1000-00700071）。報警指小后四個紅色二極管分別代表8,4,2,1編碼，共組成15個報警號。較早期系統(tǒng)，如：3,6,7,0A等。3交流數(shù)字主軸伺服單元型號特征為A06B-6055-HXXX,主回路與交流模擬主軸伺服單元相同，其他結(jié)構(gòu)相似

3、，控制板的作用原理與上述基本相似（板號為A20B-1001-0120），但是所有信號都轉(zhuǎn)換為數(shù)字量處理。有五位的數(shù)碼管顯示電機速度，報警號，可進行參數(shù)的顯示和設定。較早期系統(tǒng)，如：3,6,0A,10/11/12,15E,15A,0E,0B等。4交流S系列數(shù)字主軸伺服單元型號特征為A06B-6059-HXXX,主回路該為印刷板結(jié)構(gòu)，其他兀件有螺釘固定在印刷板上，這樣便于維修，拆卸較為方便，不會造成接線錯誤。以后的主軸伺服單元都是此結(jié)構(gòu)。原理與交流模擬主軸伺服單元相似，有一個驅(qū)動模塊和一個放電模塊（H001003沒有放電模塊，只有放電電阻），控制板與交流數(shù)字基本相似（板號為A20B-1003-00

4、10或120B-1003-0100）,數(shù)碼管顯示電機速度及報警號，可進行參數(shù)的設定，還可以設定檢測波形方式等（在后面有詳細介紹）。0系列，16/18A,16/18E,15E,10/11/12等。5交流S系列串行主軸型號特征為A06B-6059-HXXX,原理同S系列數(shù)字主軸伺服單元，主回路與S系列數(shù)字主軸伺服單元相同，控制板的接口為光纜串行接口（板號0系列，16/18A,16/18E,15E,10/11/12等。伺服單元為A20B-1100-XXXX）,數(shù)碼管顯示電機速度及報警號，可進行參數(shù)的設定，還可以設定檢測波形方式和單獨運行方式。6交流串行主軸伺服單元型號特征為A06B-6064-HXX

5、X,與交流S系列串行主軸伺服單元基本相同。體積有所減小。0C,16/18B,15B等市場不常見。7交流a系列主軸伺服單元將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSM（電源模塊），SPM（主軸模塊）和SVM（伺服模塊）。必須與PSM一起使用。型號特征為：a系列為A06B-6078-HXXX或A06B-6088-HXXX或A06B-6102-HXXX,“C系列為A06B-6082-HXXX,主回路體積明顯減小，將原來的金屬框架式改為黃色塑料外殼的封閉式，從外面看/、到電路板，維修時需打開外殼，主回路無整流橋，有一個IPM或三個晶體管模塊，一個主控板和和一個接口板，或一個插到主控板上的驅(qū)動板。電源模塊與主軸模塊結(jié)

6、構(gòu)基本相同。aC系列主軸單元無電機速度反饋信號。電源模塊將200V交流電整流為300V直流電和24V直流給后面的SPM和SVM使用，以及完成回饋制動任務。0C,0D,16/18C,15B,I系列。8交流ai系列主軸放大器將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSMi（電源模塊），SPMi（主軸模塊）和SVMi（伺服模塊）。必須與PSM一起使用。型號特征為：ai系列為A06B-6111-HXXXPSMI為A06B-6111-HXXX。有一個IPM或三個晶體管模塊，一個主控板和和一個接口板，或一個插到主控板上的驅(qū)動板。電源模塊與主軸模塊結(jié)構(gòu)基本相同。電源模塊將200V交流電整流為300V直流電和24V直流給后面

7、的SPMi和SVMi。I-B,I-C系列0I-B/C偶爾有。9交流3i系列主軸放大器SVPM:A06B-6134-HXXX將電源，伺服放大器，主軸放大器集成到一個模塊上，減少體積和接線。三個部分的接口板升-個，控制板也是一個，主回路的功率模塊為5個（三個伺服軸）或4個（兩個伺服軸）。0IMATE-B/C系列。2主軸設定與調(diào)整首先在4133#參數(shù)中輸入電機代碼，把4019#7設定為1進行自動初始化。斷電再上電后，系統(tǒng)會自動加載部分電機參數(shù)，如果在參數(shù)手冊上查不到代碼，則輸入最接近的電機代碼，初始化后根據(jù)主軸電機參數(shù)說明書將不同的修改，（沒有的不用更改）即可。修改后主軸初始化結(jié)束。設定相關的電機速

8、度（3741#）參數(shù)，在MDI畫面輸入“M03S100”檢查電機的運行情況是否正常。（不使用串行主軸時設定3701#1ISI設定為1屏蔽串行主軸否則750#）注意：如果在PMC中MRDY信號沒有置1,則參數(shù)4001#0設為0。附：16系統(tǒng)主軸參數(shù)3701/1ISI使用串行主軸OO3701/4SS2用第二串行主軸OO3705/0ESFS和SF的輸出OO3705/1GSTSOR言號用于換擋/定向O3705/2SGB換擋方法A,BO3705/4EVSS和SF的輸出O3706/4GTT主軸速度擋數(shù)（T/M型）O3706/6,7CWM/TCWM03/M04的極性OO3708/0SAR檢查主軸速度到達信號

9、OO3708/1SAT螺紋切削開始檢查SARO3730主軸模擬輸出的增益調(diào)整OO3731主軸模擬輸出時電壓偏移的補償OO3732定向/換擋的主軸速度OO3735主軸電機的允許最低速度O3736主軸電機的允許最低速度O3740檢查SAR的延時時間OO3741A擋主軸最高速度OO3742第二擋主軸最高速度OO3743第三擋主軸最高速度OO3744第四擋主軸最高速度O3751第一至第二擋的切換速度O3752第二至第三擋的切換速度O3771G96的最低主軸速度OO3772最身主軸速度OO4019/7主軸電機初始化OO4133主軸電機代碼OO3、FANUCE軸驅(qū)動系統(tǒng)的常見共性故障分析3.1直流可控硅主

10、車由伺服單元序號故障現(xiàn)象原因解決方法1過速或失速報警（LED1紅燈點亮）。檢測到直流主軸電機的速度太高或檢測不到電機速度。1 .仔細檢查直流主軸電機的測速發(fā)電機是否用電壓輸出。2 .檢查電機的勵磁電壓是否正常，停止時是13.8V,電流為2.8A,啟動時電壓為32V,電流為6.8A。3 .檢查控制板上+15V是否止常。4 .檢查接線是否有錯誤，包括動力線A、H,勵磁線J、Ko5 .控制板設定錯誤，檢查是否有維修人員改過短路棒或電位器的設定。6 .控制板故障，更換控制板，或送FANUC修理。2過電流或失磁報警（LED2點亮）電流檢測器檢測到電機的電流太高或控制板檢測到電機沒有勵磁電流。1 .檢查是

11、否機械卡住，用手盤主軸，應該非常靈活。2 .檢查直流主軸電機的線圈電阻是否止常，換向器是否太臟，如果太臟，可用干燥的壓縮空氣吹干凈。3 .檢查動力線A,H是否連接牢固。4 .檢查勵磁線J,K是否連接牢固。5 .檢查主回路上的12個可控硅是否有短路的，如果有，更換（注意，一壞的不止一個，正負之間阻值正常為無窮大）。6 .檢查控制板上CH21（勵磁電壓指令）是合侶電壓（停止時是2.8V,啟動時電壓為6.8V）如果無，則更換元件IC16。7 .檢查控制板上CH22（同步脈沖）是否有波形，如果無，更換元件HY21A-OS02/4。8 .更換控制板上元件HY7,8,9,A-0S04（管腳11如果無脈沖，

12、則該A-OS04壞）。9 .檢查控制板上+15V是否止常。10 .檢查控制板上元件HY10,11,12的12,13,14,15管腳是否有脈沖,如果無，則更換該元件A-OS03。11.檢查控制板上元件HY15,16,17,18的管腳9、10,12、13,15、16間是否有脈沖，如果沒有脈沖或脈沖幅值不夠，則更換相應元件A-TC02，及HY13,14的A-DV05。3過熱或過載報警（LED4點亮）1 .直流主軸電機熱繼電器動作。2 .伺服單元內(nèi)部熱繼電器動作。1 .用手撫摩直流主軸電機的表面，是否很熱，如果很熱，停機，冷卻后開機再看有無報警。2 .負載太大，查機械負載或切削量是否太大。3 .觀察是

13、否一開機就有報警，如果是，則查控制板CN2是否沒有插好，檢查電機的熱保護開關是否斷開，以及單元的熱保護開關TH是否斷開。4電機速度達到1160以上就不能再上升了1160為電機的調(diào)速方式轉(zhuǎn)換點，速度在0-1160時，勵磁電流為6.8A恒定，電機主線圈電壓由0V-220V變化，電機速度大于1160,則電機主線圈電壓為220V恒定，勵磁電流從6.8A減小。1 .檢查電機勵磁電壓是否止常（按上述方法）。2 .基本上是控制板的勵磁回路故障，可更換IC15,IC16,IC17試一下。3 .更換控制板。5保險絲熔斷主回路有短路或絕緣不良引起，或控制板故障引起主回路電流過大，在減速時由于板上的厚膜電路故障引起

14、相間短路。1 .檢查直流伺服電機的絕緣或主回路的絕緣，如果絕緣電阻小于1M或更小，則更換相應部件。2 .用萬用表檢查所有主回路12個可控硅是否有短路，更換相應壞的可控硅。3 .如果在燒保險的同時有過電流報警，可按上述過電流報警處理方法：8,9,10,11步驟檢查。4 .用萬用表檢查輸入電壓是否太高，不能超過250V。5 .更換主控制板。6電機不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，主軸伺服單元或直流主軸電機不執(zhí)行，或由于控制板檢測到電流偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1.觀察，給指令后伺服單兀出現(xiàn)什么報警，如果是伺服有OVC,則用可能機械卡死。1.如果伺服無任何報警，此時應檢查各接線或連接插頭是否止常，包括電機

15、動力線、電機勵磁線、CN1插頭，R,S,T三相輸入線、CN2插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。1 .檢查直流主軸電機的碳刷是否止常，是否接觸不好，如果不好或磨損嚴重，更換碳刷。2 .檢查電機勵磁回路或主回路是否有電阻值，如果沒有阻值或阻值很大，更換電機。3 .檢查控制板上的CH6是否有電壓，正常在點機禁止時是沒有電壓的，如果什-接近15V的電壓，則電流反饋回路故障，更換主回路的電流檢測器和控制板上的IC12。7主軸定向不停止，出現(xiàn)超時報警（機床廠設置的報警）。主軸單元沒有接收到編碼器信號或磁性傳感器信號，或系統(tǒng)沒有接收到7E向兀成r勺。1 .如果是用編碼器方式定向，檢查

16、編碼器信號（在定向板上有PA,*PA,PB,*PB,SC,*SC）,正常為方波，如果異常，檢查反饋線或編碼器是否有損壞，若后則更換。2 .如果信號都為沒有變化，但高低電位正常（如果PA高，*PA為低），則檢查連接主軸編碼器的皮帶是否脫落或斷開。3 .如果是用磁性編碼器方式定向，在主軸旋轉(zhuǎn)時，定向板上的綠色指示燈是否交替點亮，如果沒有變化，更換磁性傳感器。4 .如果主軸已經(jīng)停在準停位，但仍然有報警，則定向板未發(fā)出定向完成信號，可能是定向板上的繼電器壞了，更換。3.2交流模擬主軸驅(qū)動單元序號故障現(xiàn)象原因解決方法1過熱報警（LED1點亮）交流主軸電機的過熱開關斷開。1 .檢查CN1插頭是否連接不牢。

17、2 .是否主軸電機負載太大，電機太熱，等溫度降低后再開機看是否還有報警。3 .拔下控制板CN2插頭，用力用表測量插腳2,3之間的阻值，正常應為短路，如果開路，則是電機或反饋線斷線，檢查電機的熱保護開關或反饋線。4 .如果CN1的2,3之間正常，則更換控制板上的HY2,RV05厚膜電路（FANUC有售）。2速度誤差過大報警（LED2點亮）主軸電機的實際速度與指令速度的誤差值超過允許值，一般是啟動時電機沒有轉(zhuǎn)動或速度上不去。1 .不啟動主軸，用手盤主軸使主軸電機快速轉(zhuǎn)動起來，估計電機的實際速度是多少，讓另外一人用示波器檢測主軸控制板上TSA波形，看是否與實際變化一致，一般情況有100-300mV,

18、如果基本不變,則是電機速度傳感器或速度反饋回路故障，用示波器測控制板上的PA,PB端子的波形，正常為直流2.5V,有0.5V的正弦波動，如果/、是，拆下主軸電機的速度傳感器（在電機后部，拆下風扇和風扇下面的蓋，即可看見一塊小的印刷板帶一個白色的圓形傳感頭），如果傳感頭上有磨損，則壞了，更換（FANUC有售，根據(jù)電機型號可查到傳感器的型號，如：電機型號最后四位為B100,則傳感器的型號為A860-0854-V320）,注意調(diào)整傳感器與測速齒輪之間的間隙，應為0.1-0.15之間，可用10元人民幣置與其間很靈活，對折后置與其間很緊即可。2 .如果PA,PB波形正常，而LED顯示速度不止常，再測PS

19、A,PSB,應為方波，如果/、是，調(diào)整電位器RV18或RV19,直到PSA,PAB變?yōu)榉讲ā? .如果速度顯示正常，則查電機或動力線是否正常，動力線可用萬用表或兆歐表測量出，電機如果有問題，一般會出過電流報警而/、會出此報警。4 .電機動力線相序是否接錯。如果不對，在啟動時主軸來回轉(zhuǎn)幾下后出此報警。5 .查主回路接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則測量接觸器的線圈后尢200V交流電壓，如果無，則控制板有故障，如果有電壓，則更換接觸器，如果正常吸合，可測量晶體管的+,一兩端是臺后直流300V,如果沒有，則可能是接觸器或整流橋有故障。6 .檢查板上設定是否正確，S1（一般短路），S2（一路），S4（如

20、果開路，則ME3或ME5至少有一個有DA轉(zhuǎn)換器，可更換試一下，如果沒有，則S4短路）。7 .檢查控制板上的一15V是否止常，如果異常，檢查板上的電源回路。8 .用示波器或萬用表測量控制板上的IR,IS和IW的值，在靜態(tài)時應為0,如果有值或有波形，則需要更換板上的隔離放大器8ISA1,ISA2（A76L-0300-0035/T）或MH21A,MH21B（1458運放）。9 .如果有條件（即車間里有相同的交流10.主軸單兀，口互換控制板或整套單元，但必須測量接觸器的線圈和晶體管模塊/、要后短路，否則會將另一控制板燒壞。這樣會很快判斷出是單元還是控制板還是電機故障。3直流側(cè)保險燒斷報警（LED2,L

21、ED1點亮）三相200V交流電經(jīng)整流橋整流到直流300V,經(jīng)過一個保險后給晶體管模塊，控制板檢測此保險兩端的電壓，如果太大，則產(chǎn)生此報警。1 .用萬用表檢查主軸伺服單兀的直流保險是否斷開，如果是斷路，更換后再查后面的大電容和晶體管模塊，如果有短路的，必須解決后才能通電。2 .檢查主控制板與單元的連接插座是否緊。3 .檢查控制板上的D50,R214,更換主控制板上的光偶PJ14。4缺相（LED4點亮）主軸3相交流200V如果有一路沒有，控制板就可檢測到并發(fā)出04號報警。1 .用力用表檢查二相交流200V是否止常。2 .用萬用表檢查三個輸入保險是否有燒斷，如果斷開，更換，但必須檢查主回路后無其他短

22、路的地方，一般是后面的晶體管模塊有短路引起燒保險。同時檢查控制板的驅(qū)動回路波形（在后面的過電流報警有介紹）。3 .如果三相保險及電壓都正常，檢查控制板與單元的連接插座是否接觸好。4 .測量控制板上的的雙二極管DB1-DB6,如果有短路的或斷路的更換，如果都正常，更換光偶PH8-PC14。5 .更換主控制板或送修。5控制電源保險燒斷（LED4,LED1點亮）控制板檢測到直流電源異常，包括+24V,+5V,+15V,-15V。1.檢查控制板上的AF1,AF2,AF3是否燒斷，更換，如果還燒壞，則查電源回路的二極管、三極管、電容、T1、T2后尢短路，如果有更換。2.如果不能排除，將控制板送修。6過速

23、度報警（LED4,2點亮，或LED1-4點亮）控制板檢測到來自模擬量的過速度或來自數(shù)字量的過速度。1 .該報警都是有控制板檢測到的報警，如果一上電就有此報警，更換主控制板或送修。2 .如果是給速度指令后，有飛車現(xiàn)象后才發(fā)生的報警，則先解決飛車故障（后面后介紹）。7+24V高電壓（LED8點亮）控制板檢測到直流電源+24V電壓過高，一般為控制板故障。更換控制板或?qū)⒖刂瓢逅托?，此現(xiàn)象不常見，但肯定是控制板的問題。8單元過載（LED8,1點亮）控制板檢測到晶體管散熱器的溫度過高，或檢測回路故障。1 .觀察是否和時間有關，如果是長時間開機后出現(xiàn)，而停機一段時間后再升尢報警，則是電機負載太大，應檢查機械

24、負載或電機以及觀察是否切削量太大。2 .用萬用表測量控制板的插座CN5的6、7腳應該是短路的，如果開路，檢查單元上的熱控開關是否壞了。如果是短路的，則更換控制板上的HY3（RV05）。3 .控制板上可能有斷線，可檢查與CN5的6、7腳連線到HY3的14腳。9+15V低電壓報警（LED8,2點亮）控制板檢測到直流電源+15V電壓太低或沒有電壓，一般為控制板故障。1 .控制板故障，用萬用表檢查電源回路的Q21:（7815）是否異常，如果是則更換。2 .檢查電容C45等是否有短路，如果是則更換。3 .控制板檢測回路故障，更換控制板或送修。10直流側(cè)高電壓報警（LED8,2,1點亮）控制板檢測到直流電

25、源+300V電壓太高或檢測回路故障，一般為控制板故障。1.用力用表檢查主回路直流電壓300V是否正常。2.更換控制板或送修。11直流側(cè)異常電流（LED8,4點亮）此故障出現(xiàn)最多，一般為主回路晶體管燒壞1 .用力用表檢查每個晶體管的導通壓降（CE,BE,BC間，每個之間比較，應一致），如果有異常的（如有短路），更換。2 .更換完晶體管后，要測量輸出波形，方法如下：將CN5的5腳插針拔下，正常上電，系統(tǒng)給指令M03,S5（如果主軸單元LED2點亮則減小S值），用示波器檢查CN7的2-3,5-6,8-9,11-12,CN6的3-4,6-7,9-10,12-13波形，正常為前6路是上下跳動，后2路是負

26、脈沖，幅值為+1.3v,-2.0v左右，如果有一路異常，則查相應的驅(qū)動回路的二極管，三極管，光偶，保險等，更換后再測量波形。直到都正常后才能按上CN5的5腳插針。3 .注意，以上情況不要與其他單?；Q控制板，以免引起交叉故障，因為如果晶體管燒壞了，則會互相影響，壞板燒好單元，壞單元燒好板。4 .如果晶體管都是好的，也要先測量波形，波形如果都正常，則看是否一給指令就報警，如果是，則更換隔離放大器ISA1,ISA2,A76L-0300-0035/T。5 .檢查主軸電機或動力線是否有問題，包括速度反饋傳感器（方法同LED2電亮），將電機動力線拆下，如果還用同樣報警，則是單元故障，如果報警消失，則可能

27、是電機或動力線的問題。12CPU報警（LED8,4,1點亮）控制板檢測到CPU故障。1 .檢查控制板上的各個兀器件是否插好，可重新插好再檢查。2 .更換控制板或送修。13ROM報警（LED8,4,2點亮）控制板檢測到ROM安裝有問題。1.檢查控制板上的ROM（MD25,2732）是否安裝或沒有插好。拔下重新插好。2 .更換ROM（或先與其他板上的互換）。3 .更換控制板或送修。14控制板無顯示控制板無工作電壓或沒后工作。1 .用萬用表測量控制板的端子19A-CT,19B-CT的交流電壓，正常應為19V左右，如果沒有，檢查單元的小變壓器或F4保險，如果查到有壞的則更換。2 .如果電壓正確，再測量

28、板上的+5V,如果沒有電壓，檢查AF1,AF2,AF3,如果燒壞，則更換。15主軸不轉(zhuǎn)，無任何報警顯示主軸單元沒有吸合，或系統(tǒng)指令（*ESP,MRDY,正反轉(zhuǎn)）信號異常。1 .檢查主軸單兀主接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則查急停輸入，或MRDY（機械準備好信號）或短路棒S1設定錯誤。2 .如果吸合，則在系統(tǒng)給指令后，查止反轉(zhuǎn)信號是否發(fā)出，（CN1的45或46與14之間個應為0V,如果都是24V或都是0V,則外部有問題，如果正常，則更換控制板上的HY1（RV05）。3 .用萬用表測量板上的端子DA2,如果沒有電壓，則外部有問題，查系統(tǒng)到CN1插座的31腳。4 .如果控制板上的ME3或ME5有DA

29、轉(zhuǎn)換器芯片，而DA1端子上無電壓，則更換DA轉(zhuǎn)換器。如果DA1有電壓，而DA2無電壓，則S4設定錯誤，修改S2設定。5 .測量運放ME8A的7腳，如果沒有電壓而ME8B的1腳有電壓，則是外部倍率電位器壞或短路棒S2設定錯誤，修改或更換。3.3交流數(shù)字主軸驅(qū)動單元序號故障現(xiàn)象原因解決方法1過熱報警（LED顯示AL-01）交流主軸電機的過熱開關斷開。1 .檢查CN1插頭是否連接不牢。2 .是否主軸電機負載太大，電機太熱，等溫度降低后再開機看是否還有報警。3 .拔下控制板CN2插頭，用力用表測量插腳2,3之間的阻值，正常應為短路，如果開路，則是電機或反饋線斷線，檢查電機的熱保護開關或反饋線。4 .如

30、果CN1的2,3之間正常，則更換控制板上的HY4,RV05厚膜電路（FANUC啟售）。2速度誤差過大報警（LED顯示AL-02）主軸電機的實際速度與指令速度的誤差值超過允許值，一般是啟動時電機沒有轉(zhuǎn)動或速度上不去。1.不啟動主軸，用手盤主軸使主軸電機快速轉(zhuǎn)動起來，估計電機的實際速度是多少，讓另外一人觀察主軸控制板上LED顯示值，看是否基本一致，一般情況有100-200轉(zhuǎn)/分，如果只有1-2轉(zhuǎn)或10轉(zhuǎn)以下，則是電機速度傳感器或速度反饋回路故障，用示波器測控制板上的PA,PB端子的波形，正常為直流2.5V,有0.5V的正弦波動，如果不是，拆下主軸電機的速度傳感器（在電機后部，拆下風扇和風扇下面的蓋

31、，即可看見一塊小的印刷板帶一個白色的圓形傳感頭），如果傳感頭上有磨損，則壞了，應更換（FANUC有售，根據(jù)電機型號可,查到傳感器的型號，如：電機型號最后四位為B100,則傳感器的型號為A860-0854-V320）,注意調(diào)整傳感器與測速齒輪之間的間隙，應為0.1-0.15mm之間，可用10兀人民幣置與其間很靈活，對折后置與其間很緊即可。2 .如果PA,PB波形正常，而LED顯示速度不止常，再測PAP,PBP,應為方波，如果不是，則更換控制板，或修理。3 .如果速度顯示正常，則查電機或動力線是否正常，動力線可用萬用表或兆歐表測量出，電機如果有問題，一般會出過電流報警而/、會出此報警。4 .電機動

32、力線相序是否接錯。如果不對，在啟動時主軸來回轉(zhuǎn)幾下后出此報警。5 .查主回路接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則測量接觸器的線圈后尢200V交流電壓，如果無，則控制板有故障，如果有電壓，則更換接觸器，如果正常吸合，可測量晶體管的+,一兩端是臺后直流300V,如果沒有，則可能是接觸器或整流橋有故障。6 .檢查控制板上的一15V是否止常，如果異常，檢查板上的電源回路。7 .用示波器或萬用表測量控制板上的IR,IS和IW的值，在靜態(tài)時應為0,如果有值或有波形，則需要更換板上的隔離放大器IS2（A76L-0300-0077）。8 .如果有條件（即車間里后相同的交流主軸單兀），可互換控制板或整套單兀，但必須

33、測量接觸器的線圈和晶體管模塊沒有短路，否則會將另一控制板燒壞。這樣會很快判斷出是單元或控制板或電機故障。3直流側(cè)保險燒斷報警（LED顯示AL-03）三相200V交流電經(jīng)整流橋整流到直流300V,經(jīng)過一個保險后給晶體管模塊，控制板檢測此保險兩端的電壓，如果太大，則產(chǎn)生此報警。1 .用萬用表檢查主軸伺服單兀的直流保險是否斷開，如果是斷路，更換后再查后面的大電容和晶體管模塊，如果有短路的，必須解決后才能通電。2 .檢查主控制板與單元的連接插座是否緊。3 .更換主控制板上的光偶PH14。4缺相（LED顯示AL-04）主軸3相交流200V如果有一路沒有，控制板就可檢測到并發(fā)出04號報警。1 .用力用表檢

34、查二相交流200V是否止常。2 .用萬用表檢查三個輸入保險是否有燒斷，如果斷開，須更換。但必須檢查主回路有無其他短路的地方，一般是后面的晶體管模塊有短路引起燒保險。同時檢查控制板的驅(qū)動回路波形(在后面的AL-12報警有介紹)。3 .如果三相保險及電壓都正常，檢查控制板與單元的連接插座是否接觸好。4 .測量控制板上的的雙二極管DBG1-DBG6,如果有短路的或斷路的更換，如果都正常，更換光偶PC6-PC11。5 .更換主控制板或送修。5過速度報警(AL-06或AL-07)控制單兀檢測到速度太高。一般為控制板故障。更換控制板或?qū)⒖刂瓢逅托蓿爽F(xiàn)象不常見，且自己很難查到準確故障點，但能肯定是控制板的

35、問題。6+24V高電壓（AL-08）控制板檢測到直流電源+24V電壓過局),一般為控制板故障。更換控制板或?qū)⒖刂瓢逅托?，此現(xiàn)象不常見，但肯定是控制板的問題。7過載報警(AL-09)控制板檢測到晶體管散熱器的溫度過高，或檢測回路故障。1 .觀察是否和時間有關，如果是長時間開機后出現(xiàn)，而停機一段時間后再升尢報警，則是電機負載太大，應檢查機械負載或電機或切削量太大。2 .用力用表測量控制板的插座CN5的6、7腳應該是短路的，如果開路，檢查單元上的熱控開關是否壞了，如果是短路的，則更換控制板上的HY4(RV05)。3 .控制板上可能有斷線，可檢查與CN5的6、7腳連線。8+15V低電壓報警（AL-10

36、）控制板檢測到直流電源+15V電壓太低或沒有電壓)，一般為控制板故障。1 .控制板故障，用萬用表檢查電源回路的Q7:(7815)是否異常，如果是則更換。如果+15V-0V電阻為零，更換電容CP31-37,45。2 .控制板檢測回路故障，更換控制板或送修。9直流側(cè)高電壓報警(AL-11)控制板檢測到直流電源+300V電壓太局或壓或檢測回路故障，一般為控制板故障。1.用力用表檢查主回路直流電壓300V是否正常。2.用力用表檢查控制板上的VDC,正常為3V直流，如果過高，則更換IS1(隔離放大器A76L-0300-0035/T)或MG16(1458)。如果VDC正常，更換MG17。10直流側(cè)過電流報

37、警（AL-12）此故障出現(xiàn)最多，一般為主回路晶體管燒壞3 .用萬用表檢查每個晶體管的導通壓降（CE,BE,BC間，每個之間比較，應一致），如果有異常的（如有短路），更換。4 .更換完晶體管后，要測量輸出波形，方法如下：將CN5的5腳插針拔下，正常上電，系統(tǒng)給指令M03,S5（如果主軸單元有AL-02則減小S值），用示波器檢查CN7的2-3,5-6,8-9,11-12,CN6的3-4,6-7,9-10,12-13波形，正常為前6路是上下跳動，后2路是負脈沖，幅值為+1.3v,-2.0v左右，如果有一路異常，則查相應的驅(qū)動回路的二極管，三極管，光偶，保險等，更換后再測量波形。直到都正常后才能按上C

38、N5的5腳插針。5 .注意，以上情況不要與其他單?；Q控制板，以免引起交叉故障，因為如果晶體管燒壞了，則會互相影響，壞板燒好單元，壞單元燒好板。6 .如果晶體管都是好的，也要先測量波形，波形如果都正常，則看是否一給指令就報警，如果是，則更換隔離放大器IS2,A76L-0300-0077。7 .檢查主軸電機或動力線是否有問題，包括速度反饋傳感器（方法同AL-02）,將電機動力線拆下，如果還用同樣報警，則是單元故障，如果報警消失，則可能是電機或動力線的問題。11CPU報警(AL-13)控制板檢測到CPU故障。1 .檢查控制板上的各個兀器件是否插好，可重新插好再檢查。2 .更換控制板或送修。12RO

39、M報警(AL-14)控制板檢測到ROM安裝有問題。1.檢查控制板上的ROM（MD25,2732）是否安裝或沒有插好。拔下重新插好。2 .更換ROM（或先與其他板上的互換）。3 .更換控制板或送修。13選擇板報警（AL-15）控制板檢測到附加選擇板異常。1.如果有選擇板，拔掉選擇板，如果還啟報警，更換主控制板，否則更換選擇板。14RAM報警(AL-16)控制板檢測至|JNVRAM（保存參數(shù)的RAM,斷電保護型）。1.將控制板上的S1放到TEST位置,S2放到SET位置（有些板沒有該端子，就不用設定）,開機，LED顯示11111到FFFFF依次輪換變化，按“MODE”和“UP”，LED變化到“FC

40、-22，按“SET”4秒鐘以上，直到顯示“GOOD”放開，關機，S1,S2還原，重新開機。2 .更換MC35（NRAM:MBM2212）。3 .更換主控板或送修。15RAM檢查報警(AL-17)RAM異?；蚩刂瓢骞收稀?.將控制板上的S1放到TEST位置，S2放到SET位置（有些板沒有該端子，就不用設定），開機，LED顯示11111到FFFFF依次輪換變化，按“MODE”和“UP”，LED變化至ij“FC-22，按“SET”4秒鐘以上，直到顯示“GOOD”放開，關機，S1,S2還原，重新開機。2.如果仍然有此報警，更換MC35（NVRAM:MBM2212）或主控板。16ROM數(shù)檢查報警（AL-

41、18）控制板檢測到ROM數(shù)目不對。1 .檢查控制板上的ROM是否沒有插好，重新查好，如果還有報警，更換兩個ROM。2 .更換主控制板或送修。17U相電流偏置異常報警（AL-19）U相電流反饋值異常，一般為控制板故障或電流檢測電阻斷開。1 .用萬用表測量控制板的CN5的1,2插腳的阻值（/、要拆下控制板板），正常應為小于1歐姆，如果阻止很大，則U相電流檢測電阻壞了，更換。2 .如果阻值正常，上電測量端子IU的電壓，正常應該為0或幾毫伏，如果超過1V,貝U更換IS2（A76L-0300-0077）或MH23B（運放1458）。3 .用萬用表測量板上一15V電壓是否正常，如果異常，檢查直流電源回路。

42、18V相電流偏置異常報警（AL-20）U相電流反饋值異常，一般為控制板故障或電流檢測電阻斷開。1 .用力用表測量控制板的CN5的3,4插腳的阻值（/、要拆下控制板板），正常應為小于1歐姆，如果阻止很大，則V相電流檢測電阻壞了，更換。2 .如果阻值正常，上電測量端子IV的電壓，正常應該為0或幾毫伏，如果超過1V,貝U更換IS2（A76L-0300-0077）或MH23B（運放1458）。3 .用萬用表測量板上一15V電壓是否正常，如果異常，檢查直流電源回路。19指令電壓偏置異常報警（AL-21）速度指令電壓偏置異常，基本可判斷為控制板故障。1 .上電，用力用表測量端子VCMD（速度指令電壓）值，

43、如果有值或數(shù)值很大，更換MB11,MB10（運放1458）或MB8（開關電路HI201）。2 .將控制板送修。20速度反饋偏置異常報警（AL-22）速度反饋電壓偏置異常，基本可判斷為控制板或電機速度傳感器故障。1.按序號2的1項檢查速度傳感器是否正常，異常則更換。2.更換控制板或送修。21速度與指令電壓偏置異常報警（AL-23）一般發(fā)生在一上電，基本可判斷為控制板或電機速度傳感器故障。1.按序號2的1項檢查速度傳感器是否正常，異常則更換。2 .用力用表檢查端子ER電壓，如果很大，而VCMD和TSA者酩艮小，更換MD9（運放1458）。3 .更換控制板或送修。22控制板無顯示控制板無工作電壓或沒

44、后工作。3 .用萬用表測量控制板的端子19A-CT,19B-CT的交流電壓，正常應為19V左右，如果沒有，檢查單元的小變壓器或F4保險，如果查到有壞的更換。4 .如果電壓正確，再測量板上的+5V,如果沒有，檢查AF1,如果燒壞，更換。23控制板顯示A主控制板故障，或ROM故障。1 .檢查是否安裝ROM（兩片），或ROM安裝不好，或ROM壞。2 .控制板壞，更換主控板。24一上電就燒保險或檢測電阻R1或R2接觸器還未吸合就燒元件，應該與控制板及電機無關，應查單元主回路。1 .檢查主回路的大電容阻值，如果有短路，則更換。2 .檢查整流橋是否有短路。3 .檢查接觸器的觸點是否止常。25主軸不轉(zhuǎn)，無任

45、何報警顯示主軸單元沒有吸合，或系統(tǒng)指令（*ESP,MRDY,正反轉(zhuǎn)）信號異常。1 .檢查主軸單兀主接觸器是否吸合，如果沒有吸合，則查急停輸入，或MRDY（機械準備好信號）或參數(shù)F01設定錯誤。2 .如果吸合，則在系統(tǒng)給指令后，查止反轉(zhuǎn)信號是否發(fā)出。CN1的45或46與14之間個應為0V,如果都是24V或都是0V,則外部有問題，如果正常，則更換控制板上的HY6（RV05）。3 .用力用表測量板上的端子DA2如果沒有電壓，則外部有問題，查系統(tǒng)到CN1插座的31腳是否斷開。4 .如果控制板上的MA11或MA13有DA轉(zhuǎn)換器芯片，而DA1端子上無電壓，則更換DA轉(zhuǎn)換器。如果DA1有電壓，而DA2無電壓

46、，則參數(shù)F04設定錯誤或MB9芯片壞，修改參數(shù)或更換芯片。5 .測量運放MB10的7腳，如果沒有電壓而1腳有電壓，則是外部倍率電位器壞或參數(shù)F02設定錯誤，修改或更換。3.4a系列電源模塊PSM序號故障現(xiàn)象原因解決方法1PSM顯示-（兩橫），系統(tǒng)顯示401,各軸顯示DRDYOFF報警。系統(tǒng)開機自檢后，如果沒有急停和報警，則發(fā)出*MCON信號給所有SVM,SVM接收到該信號后，接通主接觸器，電源單元吸合，LED由兩橫杠（-）變?yōu)?0,將準備好信號送給伺服單兀，伺服單兀再接通繼電器，繼電器吸合后，將*DRDY信號送回系統(tǒng)，如果系統(tǒng)在規(guī)定時間內(nèi)沒有接收至1*DRDY信號，則發(fā)出此報警，同時斷開各軸的

47、*MCON信號。1 .檢查SVM是否有故障（按前面的所述方法）。2 .檢查PSM的*ESP是否斷開，正常情況是短路的。如果開路，查外部*ESP電氣回路。3 .用力用表檢查MCC進線的三相200V（也有380V的高壓類型的）是否有缺相。4 .檢查MCC的觸點和線圈是否有故障。5 .觀察MCC是否吸合后馬上斷開，如果根本沒有吸合，再仔細聽PSM的小繼電器是否有一下響聲，如果有，則證明PSM本身是好的。更換繼電器，或檢查MCC輸出線以及MCC的交流電源。6 .檢查PSM,SPM,SVM之間的連接線是否連接錯誤或連接不牢固。7 .更換電源單元控制板。如果手頭沒有，則將PSM送FANUC修理或更換。2P

48、SM-5.5或PSM-11的LED顯示01報警電源模塊檢測到IPM模塊故障。1 .用力用表檢查主回路的IPM模塊的U、V、WX+,-的導通壓降，如果有異常，更換IPM模塊。2 .如果更換IPM模塊后還后報警，將SPM單元送FANUC修理。3PSM-15,PSM-26,PAM-30的LED顯示01報警檢測到主回路電流異常。1 .用力用表檢查主回路的U、V、WX+,-的導通壓降，如果有異常，更換IGBT模塊。同時更換驅(qū)動板A20B-2902-0390,并檢查主回路底板上的六組驅(qū)動電阻，6.2歐和10k歐，如果有阻值不對的，更換。2 .如果三個IGBT模塊都是好的，檢查給電源模塊供電的接觸器MCC的

49、觸點或線圈是否止常，如果小止常則須更換。3 .檢查SPM的控制板有一繼電器（在MCC插座的側(cè)面，很容易燒壞，如果壞了須更換，如果燒的嚴重，更換控制板。4PSM顯示02報警。控制板檢測到內(nèi)部冷卻風扇（24V）異常。1.觀察風扇是否轉(zhuǎn)，或是否有風，如果不轉(zhuǎn)或風力很小，拆下觀察是否扇葉上較臟，用汽油或酒精清洗。2 .如果清洗后裝上還有報警，更換風扇。3 .檢查風扇的插座電源24V是否止常。紅線+24V，黑線0V,黃線報警線，拔卜后5V,如果電壓/、對，更換控制板。5PSM顯示03報磐口0PSM1 .關機等候一段時間后，看是否還有報警，如果報警消失，則可能機械負載太大，檢查主軸或伺服機械負載或切削量是

50、否過大。2 .拆下外殼和控制板，用力用表測量底板上連接OH的兩螺釘之間的電阻應為短路。如果開路，更換熱控開關。3 .檢查控制板與底板之間的連接是否有松動。4 .更換控制板。6PSM顯示04報磐口0控制板檢測到直流側(cè)低電壓報警。1 .檢查主軸模塊（PSM）或伺服模塊（SVM）是否有短路故障。2 .檢查三個IGBT導通壓降是否正常，如果有異常的則應更換，并更換驅(qū)動板和壞的驅(qū)動電阻。3 .檢查檢測電路，如果檢測電阻燒斷或光偶異常，更換。7PSM顯示05報磐口0主回路的直流側(cè)放電回路異常1 .主回路的放電模塊故障，須更換。2 .放電控制回路故障，更換SPMRo8PSM顯示06報磐口0輸入電源回路缺相報

51、警。1 .用萬用表檢查電源輸入三相交流是否有缺相。2 .將電源模塊送修。9PSM顯示07報磐口0控制板檢測到直流側(cè)高電壓報警。一般發(fā)生在主軸電機減速時，此時SPM上顯示11（ALM燈點亮）。1 .電源模塊的功能是為后面的SPM,SVM提供電源和回饋制動作用，當PSM檢測到需要執(zhí)行回饋制動時，卻不能執(zhí)行或沒有執(zhí)行，就會出現(xiàn)此報警。2 .只可能是PSM故障，或三相輸入線接觸不好，檢查二相輸入電壓是否平衡，各接線端子或接觸器、空氣開關是否接觸牢固。3 .將電源模塊送修。10PSM顯示08報磐口0控制回路硬件故障。1 .更換控制回路。2 .如果是小電源模塊，可能是主回路電路板故障。11PSM的LED無

52、顯示?？刂苽?cè)板的電源回路故障。1.檢查輸入交流200V是否止常，如果沒有，檢查輸入回路。2.如果200V正常，則更換電源控制側(cè)板。3.5a系列電源模塊PSMR序號故障現(xiàn)象原因解決方法1PSMR顯示-（兩橫），系統(tǒng)顯示401,各軸顯示DRDYOFF報警。系統(tǒng)開機自檢后，如果沒有急停和報警，則發(fā)出*MCON信號給所有SVM,SVM接收到該信號后，接通主接觸器，電源單元吸合，LED由兩橫杠（-）變?yōu)?0,將準備好信號送給伺服單兀，伺服單兀再接通繼電器，繼電器吸合后，將*DRDY信號送回系統(tǒng)，如果系統(tǒng)在規(guī)定時間內(nèi)沒有接收至1*DRDY信號，則發(fā)出此報警，同時斷開各軸的*MCON信號。1 .檢查SVM是

53、否有故障（按前面的所述方法）。2 .檢查PSM的*ESP是否斷開，正常情況是短路的。如果開路，查外部*ESP電氣回路。3 .用力用表檢查MCC進線的三相200V（也有380V的高壓類型的）是否有缺相。4 .檢查MCC的觸點和線圈是否有故障。5 .觀察MCC是否吸合后馬上斷開，如果根本沒有吸合，再仔細聽PSM的小繼電器是否有一下響聲，如果有，則證明PSM本身是好的，更換繼電器，或檢查MCC輸出線以及MCC的交流電源。6 .檢查PSM,SPM,SVM之間的連接線是否連接錯誤或連接不牢固。7 .更換電源單元控制板。如果手頭沒有，則將PSM送FANUC修理或更換。2PSMR顯示02報壑口0控制板檢測到

54、內(nèi)部冷卻風扇（24V）異常。1 .觀察風扇是否轉(zhuǎn)，或是否有風，如果不轉(zhuǎn)或風力很小，拆下觀察是否扇葉上較臟，用汽油或酒精清洗。2 .如果清洗后裝上還用報警，更換風扇。3 .檢查風扇的才f座電源24V是否止常（紅線+24V,黑線0V,黃線報警線，拔下有5V,如果電壓不對，更換控制板。3PSMR顯示04報壑口0控制板檢測到直流側(cè)低電壓報警。1 .檢查主軸模塊（PSM）或伺服模塊（SVM）是否有短路故障。2 .檢查三個IGBT導通壓降是否正常，如果有異常的更換，并更換驅(qū)動板和壞的驅(qū)動電阻。3 .檢查低電壓檢回路的檢測電阻和光偶，如果異常則應更換。4PSMR顯示05報磐口0主回路的直流側(cè)放電回路異常2.主回路的放電模塊故障，更換。2.放電控制回路故障，更換SPMRo8PSMR顯示06報磐口0控制回路的+24V,+15V低電壓。1 .檢查控制側(cè)板上的保險是否燒壞，若有，更換。2 .將PSMR上的插頭除200V電源外全部拔掉，如果報警消失，則查SPM或SVM。3 .更