嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)習(xí)題

1、嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)復(fù)習(xí)題1、 根據(jù)嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時性強(qiáng)弱，嵌入式系統(tǒng)是如何分類的？結(jié)合具體的應(yīng)用場合，對它們的特點(diǎn)分別加以描述。實(shí)時系統(tǒng)指系統(tǒng)的計(jì)算正確性不僅取決于計(jì)算的邏輯正確性，還取決于產(chǎn)生結(jié)果的時間。如果未滿足系統(tǒng)的時間約束，則認(rèn)為系統(tǒng)失效。 非實(shí)時系統(tǒng)（如PDA），對計(jì)算或者外接變換響應(yīng)的時間沒有確定性的要求。軟實(shí)時系統(tǒng)（如消費(fèi)類產(chǎn)品）軟實(shí)時系統(tǒng)就是那些從統(tǒng)計(jì)的角度來說，一個任務(wù)能夠得到有確保的處理時間，到達(dá)系統(tǒng)的事件也能夠在截止期限到來之前得到處理，但違反截止期限并不會帶來致命的錯誤。例如在網(wǎng)絡(luò)中僅僅是輕微地降低了系統(tǒng)的吞吐量。硬實(shí)時系統(tǒng)（工業(yè)實(shí)時控制系統(tǒng)） 硬實(shí)時系統(tǒng)指系統(tǒng)要有確保的最

2、壞情況下的服務(wù)時間，即對于事件的響應(yīng)時間的截止期限是無論如何都必須得到滿足。例如中高檔汽車中使用的氣囊，晚一秒鐘展開氣囊比沒有氣囊的情況更糟糕。強(qiáng)實(shí)時系統(tǒng), 其系統(tǒng)響應(yīng)時間在毫秒或微秒級。一般實(shí)時系統(tǒng), 其系統(tǒng)響應(yīng)時間在幾秒的數(shù)量級上,其實(shí)時性的要求比強(qiáng)實(shí)時系統(tǒng)要差一些。弱實(shí)時系統(tǒng), 其系統(tǒng)響應(yīng)時間約為數(shù)十秒或更長。這種系統(tǒng)的響應(yīng)時間可能隨系統(tǒng)負(fù)載的輕重而變化。2、 結(jié)合嵌入式系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，詳細(xì)描述嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的具體工作有哪些？在嵌入式硬件和嵌入式軟件之間有一個接口層次，這個接口層為什么層？其具體的開發(fā)特點(diǎn)是什么？1）系統(tǒng)定義與需求分析； 2）系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的初步確立； 3）初步設(shè)計(jì)方案性價(jià)

3、比評估與方案評審論證； 4）完善初步方案、初步方案實(shí)施； 5）軟硬件集成測試； 6）系統(tǒng)功能性能測試及可靠性測試。嵌入式系統(tǒng)的組成部分是嵌入式系統(tǒng)硬件平臺、嵌入式操作系統(tǒng)（RTOS）和嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用。 操作系統(tǒng)與硬件的接口嵌入式系統(tǒng)硬件平臺是以嵌入式處理器為核心，由存儲器、I/O單元電路、通信模塊、外部設(shè)備等必要的輔助接口組成的。 嵌入式軟件：包括嵌入式操作系統(tǒng)及應(yīng)用軟件 嵌入式操作系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)中最基本的軟件，它負(fù)責(zé)分配、回收，控制和協(xié)調(diào)全部軟硬件資源的并發(fā)活動，并且提供應(yīng)用程序的運(yùn)行環(huán)境和接口，是應(yīng)用程序運(yùn)行的基礎(chǔ)。 嵌入式應(yīng)用軟件嵌入式應(yīng)用軟件是服務(wù)于某種專用應(yīng)用領(lǐng)域，基于某一特定的嵌

4、入式硬件平臺，用來達(dá)到用戶預(yù)期任務(wù)的計(jì)算機(jī)軟件。 由于引入了一個中間層，屏蔽了底層硬件的多樣性，操作系統(tǒng)不再面對具體的硬件環(huán)境，而是面對由這個中間層次所代表的、邏輯上的硬件環(huán)境，因此，把中間層次叫做硬件抽象層（Hardware Abstraction Layer, HAL）。HAL的引入大大推動了嵌入式實(shí)時系統(tǒng)的通用化，從而為嵌入式系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用提供了可能。 板級支持包（Board Support Package，BSP）是現(xiàn)有的大多數(shù)商用嵌入式操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)可移植性所采用的一種方案，是硬件抽象層的一種實(shí)現(xiàn)。BSP隔離了所支持的嵌入式操作系統(tǒng)與底層硬件平臺之間的相關(guān)性，是嵌入式操作系統(tǒng)能夠通用與

5、BPS所支持的硬件平臺，從而實(shí)現(xiàn)嵌入式操作系統(tǒng)的可移植性和跨平臺性，以及嵌入式操作系統(tǒng)的通用性、復(fù)用性。3、 嵌入式處理器的種類有哪些？如能給出具體的代表性芯片請給出芯片的型號及生產(chǎn)廠家。嵌入式微控制器8051英特爾嵌入式微處理器ARM、MIPS、Aml86/88（ Innovasic）、386EX（intel）、PowerPC（IBM）、68000系列（Motorola）DSP處理器 TI公司TMS320C2000/5000/6000高度集成的片上系統(tǒng)4、 嵌入式交叉開發(fā)環(huán)境的組成是怎樣的？嵌入式系統(tǒng)開發(fā)為什么需要這樣的交叉開發(fā)環(huán)境而通用計(jì)算機(jī)的開發(fā)不需要?嵌入式系統(tǒng)通常是一個資源受限的系統(tǒng)

6、，因此直 接在嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺上編寫軟件比較困難，有時候甚至是不可能的。 模式的特點(diǎn)：目前一般采用的解決辦法是首先在通用計(jì)算機(jī)上編寫程序，然后通過交叉編譯生成目標(biāo)平臺上可 以運(yùn)行的二進(jìn)制代碼格式，最后再下載到目標(biāo)平臺上的 特定位置上運(yùn)行。 交叉開發(fā)環(huán)境一般由運(yùn)行于宿主機(jī)上的交叉開發(fā)軟件、宿主機(jī)到目標(biāo)機(jī)的調(diào)試通道組成。運(yùn)行于宿主機(jī)上的交叉開發(fā)軟件最少必須包含編譯調(diào)試模塊，其編譯器為交叉編譯器。作為宿主機(jī)的一般為基于x86體系的桌上型計(jì)算機(jī)，而編譯出的代碼必須在目標(biāo)機(jī)處理器體系結(jié)構(gòu)上運(yùn)行。在宿主機(jī)上編譯好目標(biāo)代碼后，通過宿主機(jī)到目標(biāo)機(jī)的調(diào)試通道將代碼下載到目標(biāo)機(jī)，然后由運(yùn)行于宿主機(jī)的調(diào)試軟件控

7、制代碼在目標(biāo)機(jī)上運(yùn)行調(diào)試。嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)屬于跨平臺開發(fā)，因此需要一個交叉開發(fā)環(huán)境。5、 11、ARM有哪些工作狀態(tài)？如何進(jìn)行狀態(tài)切換？ T變種的ARM處理器有兩種工作狀態(tài)：ARM狀態(tài)： 32位，這種狀態(tài)下執(zhí)行字對準(zhǔn)的ARM指令；Thumb狀態(tài)：16位，這種狀態(tài)下執(zhí)行半字對準(zhǔn)的Thumb指令。ARM處理器在兩種工作狀態(tài)之間可以利用BX指令方便地進(jìn)行切換。（1）進(jìn)入Thumb狀態(tài)。當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位（位0）為1時，執(zhí)行BX指令進(jìn)入Thumb狀態(tài)。（2）進(jìn)入ARM狀態(tài)。當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位（位0）為0時，執(zhí)行BX指令進(jìn)入ARM狀態(tài)。6、 ARM有哪7種工作模式？各自的用途是什么？其中

8、哪些是特權(quán)模式？哪些是異常模式？系統(tǒng)開機(jī)時應(yīng)該為這些工作模式做哪些準(zhǔn)備？ARM微處理器支持7種運(yùn)行模式，分別為：用戶模式（usr）： ARM處理器正常的程序執(zhí)行狀態(tài)。系統(tǒng)模式（sys）：運(yùn)行具有特權(quán)的操作系統(tǒng)任務(wù)。快速中斷模式（fiq）：用于高速數(shù)據(jù)傳輸或通道處理。外部中斷模式（irq）：用于通用的中斷處理。管理模式（svc）：操作系統(tǒng)使用的保護(hù)模式。數(shù)據(jù)訪問終止模式(abt)：當(dāng)數(shù)據(jù)或指令預(yù)取終止時進(jìn)入該模式，可用于虛擬存儲及存儲保護(hù)。未定義指令中止模式（und）：當(dāng)未定義的指令執(zhí)行時進(jìn)入該模式，可用于支持硬件協(xié)處理器的軟件仿真。除用戶模式外，其它模式均為特權(quán)模式。ARM內(nèi)部寄存器和一些片內(nèi)

9、外設(shè)在硬件設(shè)計(jì)上只允許（或者可選為只允許）特權(quán)模式下訪問。此外，特權(quán)模式可以自由的切換處理器模式，而用戶模式不能直接切換到別的模式。后五種為異常模式，它們除了可以通過程序切換進(jìn)入外，也可以由特定的異常進(jìn)入。當(dāng)特定的異常出現(xiàn)時，處理器進(jìn)入相應(yīng)的模式。每種異常模式都有一些獨(dú)立的寄存器，以避免異常退出時用戶模式的狀態(tài)不可靠。管理模式SVC，復(fù)位后缺省模式；多種特權(quán)模式變化，主要完成各模式的堆棧設(shè)置，注意不要進(jìn)入用戶模式；用戶程序的運(yùn)行模式，一般為用戶模式User。7、 一個程序執(zhí)行時間的計(jì)算公式： 其中： Ninst ：指令數(shù) CPI ：每條指令的平均時鐘周期數(shù)。 fclk：時鐘頻率。 請結(jié)合該公式

10、分析提高嵌入式系統(tǒng)工作效率的途徑有哪些?優(yōu)化代碼，提高時鐘頻率，降低cpi，提高cpu指令執(zhí)行效率8、 “ARM處理器指令大部分可以作為條件指令來執(zhí)行，大部分的指令也可以影響條件，但是都不是強(qiáng)制的”，這里所說“條件”具體指的是什么？“不是強(qiáng)制的”是什么意思？如何才能讓一條指令影響條件標(biāo)志？又如何才能使一條指令變成條件執(zhí)行指令。ARM體系結(jié)構(gòu)包含一個當(dāng)前程序狀態(tài)寄存器（CPSR），CPSR中的ALU狀態(tài)標(biāo)志N、Z、C、V均為條件碼標(biāo)志位。它們的內(nèi)容可被算術(shù)或邏輯運(yùn)算的結(jié)果所改變，并且可以決定某條指令是否被執(zhí)行。在ARM模式下，任何一條數(shù)據(jù)處理指令可以選擇是否根據(jù)操作的結(jié)果來更新CPSR寄存器中的

11、ALU狀態(tài)標(biāo)志位，在數(shù)據(jù)處理指令中使用S后綴來實(shí)現(xiàn)該功能。但有一些指令的執(zhí)行總是會影響條件代碼標(biāo)志。每條ARM指令的條件碼域包含4位條件碼，共16種。幾乎所有指令均根據(jù)CPSR中條件碼的狀態(tài)和指令條件碼域的設(shè)置有條件地執(zhí)行。當(dāng)指令執(zhí)行條件滿足時，指令被執(zhí)行，否則被忽略。在Thumb模式，大多數(shù)操作總是更新狀態(tài)標(biāo)志位，并且只能使用條件轉(zhuǎn)移指令(B)來實(shí)現(xiàn)條件執(zhí)行。該指令(B)的后綴和在ARM模式下是一樣的。其他指令不能使用條件執(zhí)行。每條ARM指令的條件碼域包含4位條件碼，共16種。幾乎所有指令均根據(jù)CPSR中條件碼的狀態(tài)和指令條件碼域的設(shè)置有條件地執(zhí)行。當(dāng)指令執(zhí)行條件滿足時，指令被執(zhí)行，否則被忽

12、略。9、 什么是“有效立即數(shù)”，有效立即數(shù)在ARM指令中的表示方法是怎樣的？為什么采用這樣的表示方法？有效立即數(shù)由一個8位的常數(shù)循環(huán)移位偶數(shù)位得到，在12位的shifter_operand中，8位存數(shù)據(jù)，4位存移位的次數(shù)。shifter_operand占的位數(shù)為12位。要用一個12位的編碼來表示任意的32位數(shù)是絕對不可能的，只有在表示數(shù)的數(shù)量上做限制，通過編碼來實(shí)現(xiàn)用12位的編碼來表示32位數(shù)，8位存數(shù)據(jù)，4位存移位的次數(shù)10、 ARM處理器指令大多都是采用寄存器作為其操作數(shù)，以提高指令的執(zhí)行效率，為此ARM處理器設(shè)置了大量的寄存器，可是數(shù)據(jù)的最初來源和最終歸宿都是存儲器，ARM是如何來解決這

13、一問題的？11、 ARM處理器的堆棧有哪些類型？在ARM狀態(tài)和Thumb狀態(tài)下分別如何實(shí)現(xiàn)堆棧操作。ARM微處理器支持這四種類型的堆棧工作方式，即：滿遞增方式FA（Full Ascending）：堆棧指針指向最后入棧的數(shù)據(jù)位置，且由低地址向高地址生成。滿遞減方式FD（Full Decending）：堆棧指針指向最后入棧的數(shù)據(jù)位置，且由高地址向低地址生成?？者f增方式EA（Empty Ascending）：堆棧指針指向下一個入棧數(shù)據(jù)的空位置，且由低地址向高地址生成?？者f減方式ED（Empty Decending）：堆棧指針指向下一個入棧數(shù)據(jù)的空位置，且由高地址向低地址生成。LDM（或STM）條件

14、類型 基址寄存器！，寄存器列表LDM（或STM）指令用于從由基址寄存器所指示的一片連續(xù)存儲器到寄存器列表所指示的多個寄存器之間傳送數(shù)據(jù)，該指令的常見用途是將多個寄存器的內(nèi)容入?；虺鰲?。其中，類型為以下幾種情況：FD滿遞減堆棧；ED空遞減堆棧；FA滿遞增堆棧；EA空遞增堆棧；LDM和STM指令可以將任何范圍為R0R7的寄存器子集加載或存儲，PUSH和POP指令使用堆棧指針R13作為基址實(shí)現(xiàn)滿遞減堆棧，除R0R7外，PUSH指令還可以存儲鏈接寄存器R14，并且POP指令可以加載程序指令PC。PUSH和POP指令格式：PUSH 低寄存器的全部或其子集POP 低寄存器的全部或其子集 這兩條指令是棧操作

15、指令，用于在寄存器和堆棧之間進(jìn)行成組的數(shù)據(jù)傳送，PUSH指令用于把寄存器列表中的寄存器數(shù)據(jù)推進(jìn)堆棧；POP指令用于把棧區(qū)的數(shù)據(jù)彈出列表的寄存器中。12、 在ARM“偽指令”和“匯編指令”中都有LDR指令，如何區(qū)分指令中的LDR為“偽指令”還是“匯編指令”？請舉例說明。單一數(shù)據(jù)加載/存儲指令LDR格式為：LDR條件 目的寄存器，<存儲器地址>LDR指令是字加載指令，用于從存儲器中將一個32位的字?jǐn)?shù)據(jù)傳送到目的寄存器中。LDRR3,R4;LDR偽指令語法格式 ：LDRcond  Rd, =數(shù)值表達(dá)式；加載數(shù)字常量LDRcond  Rd, =語句標(biāo)

16、號+數(shù)值表達(dá)式 ；加載地址LDR偽指令是把一個數(shù)字常量或一個地址加載到低端寄存器偽指令。如果所加載的是一個32位的數(shù)字常量，則編譯程序就可以把這條語句編譯成一條MOV指令，如果不能用MOV指令來表達(dá)，則編譯成一條LDR指令。如果所加載的是地址的話，編譯程序會把這條語句編譯成LDR指令。13、 ATPCS標(biāo)準(zhǔn)的具體內(nèi)容是什么？建立該標(biāo)準(zhǔn)的目的是什么？為了使單獨(dú)編譯的C語言程序和匯編程序能夠互相調(diào)用，定義了統(tǒng)一的函數(shù)過程調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)ATPCS（ARM-Thumb Procedure Call Standard）。ATPCS定義了寄存器組中的R0R3作為參數(shù)傳遞和結(jié)果返回寄存器，如果參數(shù)數(shù)目超過四個，則

17、使用堆棧進(jìn)行傳遞。內(nèi)部寄存器的訪問速度是遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于存儲器的，所以要盡量使參數(shù)傳遞在寄存器里面進(jìn)行，即應(yīng)盡量把函數(shù)的參數(shù)控制在四個以下。14、 Boot Loader在嵌入式系統(tǒng)中主要起什么作用？完成哪些主要的工作？BootLoader是一段匯編代碼，存放在MBR(Master Boot Record-主引導(dǎo)扇區(qū) )中，它的主要作用就是將操作系統(tǒng)啟動代碼讀入內(nèi)存。從功能上看，Bootloader就是在操作系統(tǒng)內(nèi)核或用戶應(yīng)用程序運(yùn)行之前運(yùn)行的一段小程序。通過這段小程序可以初始化硬件設(shè)備、建立內(nèi)存空間的映射圖，從而將系統(tǒng)的軟硬件環(huán)境帶到一個合適的狀態(tài)，以便為最終調(diào)用操作系統(tǒng)內(nèi)核或用戶應(yīng)用程序準(zhǔn)備好正確

18、的環(huán)境。15、 簡述嵌入式Linux交叉編譯環(huán)境搭建及開發(fā)步驟交叉編譯器完整的安裝一般涉及到多個軟件的安裝， 包括binutils、 gcc、 glibc等軟件。交叉編譯器的安裝有兩種方法：一種是利用網(wǎng)上交叉編譯包安裝，第二種是利用交叉鏈Crosstool自己構(gòu)建交叉編譯器。1、利用交叉編譯包安裝交叉編譯器網(wǎng)上有很多編譯好的交叉編譯器，將下載的壓縮包解壓，復(fù)制到usr/local/arm,下面以安裝3.4.1為例：創(chuàng)建目錄：mkdir p /usr/local/arm將解壓得到的文件夾復(fù)制到usr/local/arm指定交叉編譯器路徑：export PATH=$PATH:/usr/local/

19、arm/3.4.1/bin這樣交叉編譯器就算是安裝好了。2、利用crosstool構(gòu)建交叉編譯器1. 做好準(zhǔn)備工作。下載上述工具的源碼包和補(bǔ)丁、準(zhǔn)備內(nèi)核頭文件和創(chuàng)建工作目錄等。2. 編譯binutils。3. 編譯輔助編譯器。4. 使用交叉編譯工具鏈，如arm-linux-gcc編譯glibc庫。5. 編譯生成完整的gcc編譯器。重新配置gcc功能，使其完整的支持C、C等語言。1.建立開發(fā)環(huán)境 2.配置開發(fā)主機(jī)，3.建立引導(dǎo)裝載程序Bootloader 4.移植Linux 操作系統(tǒng) 5.建立根文件系統(tǒng) 6.建立應(yīng)用程序的flash磁盤分區(qū) 7.開發(fā)應(yīng)用程序 8.應(yīng)用程序開發(fā)結(jié)束后，需要燒寫內(nèi)核

20、、根文件系統(tǒng)、應(yīng)用程序。最后進(jìn)行產(chǎn)品的發(fā)布。16、 在編寫嵌入式Linux設(shè)備驅(qū)動程序中，如何對I/O物理地址進(jìn)行讀寫？17、 簡述在多線程開發(fā)中互斥鎖(Mutex)的作用及使用步驟互斥鎖是同一時間只能有一個線程獲得控制權(quán)的機(jī)制?；コ怄i的使用步驟：（1） 聲明互斥鎖，并設(shè)置為快速鎖（常用的鎖）pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER; （2） 在對共享數(shù)據(jù)或者變量修改前，調(diào)用pthread_mutex_lock (&mutex)加鎖； 如果此時mutex已經(jīng)被別的線程獲取，那么pthread_mutex_lock將會一直等待，直

21、到別的線程釋放了鎖。 （3） 修改完成后，再調(diào)用pthread_mutex_unlock (&mutex)釋放鎖。釋放后，別的等待鎖的線程將會被喚醒18、 分析下面兩條指令的作用，并分析基址寄存器的變化有什么不同？ LDMIA R0!,R2-R9 STMIA R1,R2-R9LDMIA R0!,R2-R9 （將R0指向的單元中數(shù)據(jù)讀出到R2R9中）加載數(shù)據(jù)到R2R9，由于存在！最后的地址寫入基址寄存器STMIA R1,R2-R9-保存R2R9的數(shù)據(jù)到R1指向的地址，基址寄存器的數(shù)據(jù)不變19、 請閱讀如下指令段，并分析這段指令的功能 MOV R11,#20 MOV R10,#0 LOOP

22、: LDR R0,R8,#4 LDR R1,R9,#4 MLA R10,R0,R1,R10 SUBS R11，R11，#1 BNE LOOPMOV R11,#20 設(shè)定循環(huán)次數(shù)為20次 MOV R10,#0 初始化和為0LOOP: LDR R0,R8,#4 把以R8+4后為地址的內(nèi)容加載到R0 LDR R1,R9,#4 把以R9+4后為地址的內(nèi)容加載到R1 MLA R10,R0,R1,R10 R10=R0*R1+R10 SUBS R11，R11，#1 R11=R11-1 BNE LOOP 減到0跳出循環(huán)20、 編寫 S3C2440X 處理器的端口控制程序，實(shí)現(xiàn)在GPC5上輸出一周期為50Hz的

23、方波，要求利用語言編寫主控制程序，匯編實(shí)現(xiàn)精確定時。若干ms的匯編延時程序如下：delayxms stmfd sp!,r11; sub r0,r0,#1 ;r0=r0-1 ldr r11,=1000loop2 sub r11,r11,#1 cmp r11,#0x0 bne loop2 cmp r0,#0x0;將r0與0比較 bne delayxms ;比較的結(jié)果不為0，則繼續(xù)調(diào)用delayxms ldmfd sp!,r11; mov pc,lr;返回要求程序結(jié)構(gòu)要完整。#include <stdio.h>#define GPCCON  (*(

24、volatile unsigned long *) 0x56000020#define GPCDAT  (*(volatile unsigned long *) 0x56000024extern void delayxms();int main()GPCCON =1<<10;GPBDAT = 0x0;while(1) GPCDAT |=  1<<5; delayxms();

25、delayxms(); GPCDAT &=  (1<<5); delayxms();delayxms();Return 0;AREA asmfile, CODE, READONLYEXPORT delayxmsdelayxms stmfd sp!,r11; sub r0,r0,#1 ;r0=r0-1 ldr r11,=1000loop2 sub r11,r11,#1 cmp r11,#0x0 bne loop2 cmp r0,#0x0;將r0與0比較 bne delayxms ;比較的結(jié)果不為0，則繼續(xù)調(diào)用delayxms ldmfd

26、 sp!,r11; mov pc,lr;返回 ENDIMPORT  mainarea Init,code,readonly entrycode32; * Setup interrupt/exception vectors *start   b Reset_Handler Undefined_Handler  b Undefined_HandlerSWI_Handler  b SWI_HandlerPrefetch_handler  b&

27、#160;Prefetch_handlerAbort_Handler  b Abort_Handlernop IRQ_Handler b IRQ_HandlerFIQ_Handler b FIQ_HandlerReset_Handler bl initstack 初始化各模式下的堆棧指針  切換至用戶模式堆 msr cpsr_c,#0xd0 110 10000 bl mainhalt  b halt initstack  mov r0,lr r0<-lr,因?yàn)楦鞣N模式下r0是相同的而各個模式? 設(shè)置管理模式堆棧msr cpsr_c,#0xd3 110 10011 ldr sp,stacksvc 設(shè)置中斷模式