KH01可編程控制器--說(shuō)明書

1、步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)可編程控制器KH-01使用說(shuō)明一、系統(tǒng)特點(diǎn)控制軸數(shù)：?jiǎn)屋S；指令特點(diǎn)：任意可編程可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行：定位控制和非定位控制；最高輸出頻率：40KHz特別適合控制細(xì)分驅(qū)動(dòng)器； 輸岀頻率分辨率：1Hz ；編程條數(shù)：99條；輸入點(diǎn)：6個(gè)光電隔離；輸岀點(diǎn)：3個(gè)光電隔離； 一次連續(xù)位移范圍：一79999997999999;工作狀態(tài)：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)；升降速曲線：2條最優(yōu)化；顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)顯示、運(yùn)行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)/計(jì)數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入 /輸岀 狀態(tài)顯示、CP脈沖和方向顯示；自動(dòng)運(yùn)行功能：可編輯，通

2、過(guò)面板按鍵和加在端子的電平可控制自動(dòng)運(yùn)行的啟動(dòng)和停止；手動(dòng)運(yùn)行功能：可調(diào)整位置手動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)速度和點(diǎn)動(dòng)步數(shù)可設(shè)定；參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動(dòng)長(zhǎng)度、手動(dòng)速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號(hào)和回零速度；程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號(hào)、數(shù)據(jù)判零、語(yǔ)句條數(shù)超長(zhǎng)和超短的判斷功能；回零點(diǎn)功能：可雙向自動(dòng)回到零點(diǎn)；編程指令：共14條指令；外操作功能：通過(guò)參數(shù)設(shè)定和編程，在限位AA操作和限位BB操作端子上加開(kāi)關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源：AC220V電源誤差不大于土 15%。前面板圖前面板圖岸方向輸出1倉(cāng)岀:輸出二424V啟動(dòng) 停止 限位真 限位B 輸入1 輸入2地前面板圖包括

3、:1、八位數(shù)碼管顯示2、六路輸入狀態(tài)指示燈3、三路輸岀狀態(tài)指示燈4、CP脈沖信號(hào)指示燈5、CW方向電平指示燈6、按鍵：共 10個(gè)按鍵， 且大局部按鍵為復(fù)合按鍵， 他們?cè)诓煌瑺顟B(tài)表示的功能不同， 下面的說(shuō)明中， 我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號(hào)說(shuō)明：后面板圖為接線端子，包括：1、方向、脈沖、 +5V 為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)端，其中： 脈沖步進(jìn)脈沖信號(hào) 方向電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號(hào)+5V 前兩路信號(hào)的公共陽(yáng)端CP、CW 的狀態(tài)分別對(duì)應(yīng)面板上的指示燈2、啟動(dòng) ：?jiǎn)?dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，相當(dāng)于面板上的 啟動(dòng) 鍵。3、停止 ：暫停正在運(yùn)行的程序，相當(dāng)于面板上的 停止 鍵，再次啟動(dòng)

4、后，程序繼續(xù)運(yùn)行。4、 限位 AA 操作和 限位 BB 操作是本控制器的一大特點(diǎn)：對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機(jī)以一定的速度 運(yùn)行一定的位移這種方式很容易解決，只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī) 從起始點(diǎn)開(kāi)始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開(kāi)關(guān)后停止，當(dāng)然再反向運(yùn)行回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)之間往 復(fù)運(yùn)行 n 次，等等。在這些操作中， 我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)的位移量的具體值， 又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用： “中斷操作 我們稱之為“ 限位 AA 操作和“ 限位 BB 操作。以“ 限位 AA 操作為例，工作流程

5、為：當(dāng)程序在運(yùn)行時(shí)，如果“限位 AA操作又信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標(biāo)，程序跳轉(zhuǎn)到“ 限位 AA 操作入口地址所指定的程序處運(yùn)行程序。5、輸入 1 和輸入 2 通過(guò)開(kāi)關(guān)量輸入端。6、輸出 1 、輸出 2 和輸出 3 通過(guò)開(kāi)關(guān)量輸出端。7、+24V 、地輸入輸出開(kāi)關(guān)量外部電源，本電源為DC24V/0.2A, 此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。8、220V 控制器電源輸入端。 輸入信號(hào)和輸出信號(hào)接口電路： 本控制器的“啟動(dòng)、“停止、“ 限位 AA 操作、“ 限位 BB 操作、“輸入 1、“輸入 2為輸入信號(hào)，他們具有相同的 輸入接口電路。“輸出 1、“輸出 2、“輸出

6、3 稱為輸出信號(hào)。他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離， 以保證控制器的內(nèi)部沒(méi)有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源 +5V 和外部工作電源 +24V 相互獨(dú)立，并沒(méi)有聯(lián)系，這兩組電源由控制 器內(nèi)部變壓器的兩個(gè)獨(dú)立繞組提供。開(kāi)關(guān)量輸入信號(hào)輸出信號(hào)的狀態(tài)，分別對(duì)應(yīng)面板上的指示燈。對(duì)于輸入量，輸入低電平開(kāi)關(guān)閉合時(shí)燈亮，反之燈滅；對(duì)于輸出 量，輸出 0 時(shí)為低電平，指示燈滅，反之燈亮。開(kāi)關(guān)量輸入電路：；COM + (24V+ .) :_ H-!lNx地線匸4«開(kāi)關(guān)接通.相當(dāng)于輸入電平即0電平前面扳is示燈爲(wèi) 程序宦義為0,反丄亦期對(duì)于啟動(dòng)、停止、A標(biāo)作、8損作、起作用的 時(shí)刻墨幵

7、英接通的睨間，幵關(guān)量輸岀電路：rt比 coihg* E5n(, J;- -1輸謝111輸出低電平，負(fù)鞍導(dǎo)通.前面扳指示燈亮，程序定交為X反之亦然負(fù)裁電廉請(qǐng)不耍大于100mA.否那么錠另 1»外部電源。電遐】AC220V三，控制器聯(lián)接示意圖咅入信號(hào)來(lái)自手r 誹坯應(yīng)動(dòng)片兎$ 上下m位開(kāi)關(guān)；接低開(kāi)關(guān)需卞步進(jìn)眩機(jī).出tv號(hào)福制 櫥示燈琳電齢霽勒趙18昧沖+5V四、操作流程圖控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點(diǎn)，這時(shí)可以啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行或切換到手動(dòng)狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動(dòng)狀態(tài)下切換

8、。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按 退岀鍵退回到手動(dòng)狀態(tài)程序?qū)⒆詣?dòng)被保護(hù)。在手動(dòng)狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按 編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按 編參鍵2秒以上。注：上述所說(shuō)的按鍵編輯、編參、退岀其實(shí)是同一個(gè)按鍵，由三個(gè)功能復(fù)合，我們介紹某一功能時(shí)，按鍵的名字只取其 一，下同l a ；: jy謁總豐-#1?_._豪議逞主菇祝'rrn 3 MU *uJKft H上電樂(lè)搖上««!卑生標(biāo)蛍富* 甞£扯.占惟 旳土M.= ：lb扌由功斡填 柑伙i®i 汀1拿 9 再* m 4F , 西ar ffi X 一坎爭(zhēng)冊(cè)祁的皿AttM ¥辰r

9、 31筆£ 4程EL- 4 J IRiH N 萍爼希伯勰W Ml秋?!JF !' CHQOjfli *it黃¥陽(yáng)忑3TW雋1*皿雑廠£： v 4t 功先.* jRCeriij. r0 y cnnsHooi |L粧4醐*4收巖 世柱恤 itta« MHiHi-l *1 w irt. ii! HNL障UIHCfB|DO 5PEETFl« ?tw 00 SPEd _I*1<1呻. nw 連:呼吠 迅祐粵細(xì)桿盲用再 tt«A A«fT«Barw ao 址楓疔u椅斷理nn陽(yáng)的jliolJJ,擊#返點(diǎn)| Iifi

10、A TfT 1q ；:迤眉行圧F0i PRUSfLL fisji有旳理廳tt 擺進(jìn)龍聶A#于五，參數(shù)設(shè)定:參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)岀方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開(kāi)。參數(shù)設(shè)定完成后按退岀鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)參數(shù)將被自動(dòng)保護(hù)。參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。參數(shù)修改方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行 JF。且前2位的參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示：如按A卜V ，將會(huì)顯示下 一個(gè)或上一個(gè)參數(shù)名稱。如按回車鍵，將進(jìn)入下一行參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的第一位閃動(dòng)顯示，如按A 、 V ，數(shù)據(jù)將被改變。如按V、 >鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推

11、。數(shù)據(jù)修改后，按 回車確認(rèn)，按取消放棄修改?？傊?，參數(shù)的設(shè)定通過(guò)A 、 V 、 V、 > 、回車、取消六個(gè)按鍵完成的：通過(guò)移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過(guò)上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退岀或用取消鍵放棄修改。請(qǐng)參考?操作流程 速查表?。序號(hào)名稱參數(shù)顯示形式數(shù)據(jù)范圍單位參數(shù)說(shuō)明1起跳頻率JFJF XXXXX400-39999(Hz)如果設(shè)定值小于400HZ，系統(tǒng)將報(bào)警提示；用戶根據(jù)自己的實(shí)際情況設(shè)定不同的起跳頻率。2升降曲線rSrSXL、H條控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線，L為較慢的曲線；H為較快的曲線，可根據(jù)實(shí)際的負(fù)

12、載情 況選擇不同的升降速曲線。3間隙補(bǔ)償CCCC xxxx0-9999脈沖數(shù)主要用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如絲杠、齒輪等反向間 隙所引起的誤差，補(bǔ)償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃巷@ 示4手動(dòng)增量HLHLXXXXXX1-999999脈沖數(shù)在手動(dòng)狀態(tài)下，手動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的位移量；如 果設(shè)定值等于0,系統(tǒng)將報(bào)警提示。5手動(dòng)速度HFHFXXXXX1-39999Hz在手動(dòng)狀態(tài)下，手動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度； 如果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。6回零速度bFbFXXXXX1-39999Hz回零操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；如果設(shè)定值等于0，系統(tǒng)將報(bào)警提示。7限位AA操作入口地址nAnAXX00-99行號(hào)當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，如

13、果“限位AA操作端有 信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序 記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號(hào)所指定的 程序處運(yùn)行程序。8限位BB操作入口地址nBnBXX00-99行號(hào)當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，如果“限位BB操作端有 信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序 記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號(hào)所指定的 程序處運(yùn)行程序。9脈沖方式CP-CPX0、1CP=0表示為單脈沖輸出，后面板的CP端輸出步進(jìn)脈沖，CW端輸出方向電平；CP=1表示為雙脈沖輸岀，后面板的CP端輸岀正轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖，CW端輸岀反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖程序編輯及指令詳解:程序編輯狀態(tài)的進(jìn)岀方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀

14、態(tài)。程序編輯完成后，按退岀鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)參數(shù)將自動(dòng)保存。本控制器的程序區(qū)最多可以編輯 99條指令，程序中每一條指令有一個(gè)行號(hào)。行號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開(kāi)始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號(hào)會(huì)重新分配。程序格式是：每一條程序分兩行顯示無(wú)參數(shù)程序除外，第一行顯示行號(hào)和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最后一條 指令固定為“ END ?？傊绦虻男薷耐ㄟ^(guò)人卜V 、 V、 、插入卜刪除、回車卜取消八個(gè)鍵來(lái)完成；通過(guò)移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位 上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過(guò)上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退岀或用取 消鍵放棄修改。請(qǐng)參與?操作流程

15、速度表?。程序編輯操作說(shuō)明程序編輯操作步驟進(jìn)入編輯狀態(tài)在手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯鍵。退岀編輯狀態(tài)在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按退岀鍵，返回到手動(dòng)狀態(tài)，程序?qū)⒆詣?dòng)保存。清空程序區(qū)在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，第00行的指令變?yōu)镋ND即可。錄入新程序先清空程序區(qū)，這時(shí)只剩下一條程序，即第00行的END指令，然后按插入鍵，第00行程序的指令變成了 PAUSE，且閃動(dòng)顯示；按人卜V ，指令名稱被改變；直到找岀所需要的指令，按回車進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)對(duì)于無(wú)參數(shù)指令，回車后即完本錢條程序的錄入，按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。可 以看到下一行變成了 END指令，再按插

16、入鍵，用相同的方法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入 過(guò)程也就是在最后一條程序END上不斷插入新程序的過(guò)程。特別注意：在錄入新程序時(shí)明明是很正確的程序，控制器卻報(bào)警岀錯(cuò)，這種情況岀現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；如JUMP指令、J BIT指令、J CNT如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號(hào)大于本指令所在的當(dāng)前行號(hào)，由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入，控制器會(huì)誤判錄入行號(hào)有錯(cuò)。為了防止這種情況，我們要求在錄入新程序時(shí)，把這三條指令中所岀現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號(hào)暫時(shí)用00代替，等程序錄入完畢再修改正來(lái)。修改程序參考上面“錄入新程序的方法，對(duì)當(dāng)前行程進(jìn)行修改。插入程序在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按插入鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序

17、，對(duì)新程序進(jìn)行修改操作即可。刪除程序在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按刪除鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動(dòng)上移。瀏覽程序在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按A 、 V ，可以瀏覽每一行程序的指令名稱，但您想快速看一下指令參數(shù)，怎么辦？你只需按 鍵，本行參數(shù)將會(huì)閃動(dòng)1秒鐘。指令詳解HH 行號(hào)，xxxxx -數(shù)據(jù)序號(hào)指令名稱指令 顯示形式說(shuō)明1暫停指令HH_PAUSE無(wú)參數(shù),程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)或限位AA操作、限位BB操作信號(hào)。2位移指令HH_G-LEN±xxxxxxx執(zhí)行此指令時(shí)，控制器將按最新SPEED指令所賦值的速度，本指令所指定的位移量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻

18、率、升降速曲線、間隙補(bǔ)償?shù)龋刂齐姍C(jī)運(yùn)行； 如果此指令無(wú)SPEED語(yǔ)句，那么以起跳頻率作為默認(rèn)值； 參數(shù)的第一位為符號(hào)位，0為正位移、一為負(fù)位移；參數(shù)范圍：一7999999+7999999 單位：脈沖數(shù)假設(shè)參數(shù)為0,將會(huì)報(bào)警提示。3速度賦值指令HH_SPEEDxxxxx此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指令 出現(xiàn)為止；參數(shù)范圍：1 39999單位：脈沖數(shù)/秒HZ假設(shè)參數(shù)為0,將會(huì)報(bào)警提示。4延時(shí)指令HH_DELAYxxxxxxx延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：1-7999999 單位：毫秒；如果參數(shù)設(shè)定值為0,系統(tǒng)將報(bào)警提示。5無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令HH_JUMPxx無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指

19、令，參數(shù)xx表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；當(dāng)xx行號(hào)超過(guò)END指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示。6循環(huán)指令HH_LOOPxxxxxxx從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)要求小于當(dāng)前行，后五位為循環(huán)次 數(shù)0定義為無(wú)限次。行號(hào)超過(guò)當(dāng)前行號(hào)時(shí)，系統(tǒng)將報(bào)警提示。7運(yùn)行到 某一位置HH_GOTO±xxxxxxx運(yùn)行到指定位置，在實(shí)際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點(diǎn)；參數(shù)的第一位為符 號(hào)位，正數(shù)表求此點(diǎn)位于零點(diǎn)的正方向、負(fù)數(shù)表示此點(diǎn)位于零點(diǎn)的負(fù)方向； 假設(shè)參數(shù)值=0,表示返回零點(diǎn)；參數(shù)范圍：一7999999+7999999 單位：脈沖數(shù)8輸岀指令HH_OUTxxxx參數(shù)的前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)輸岀端子的輸岀1

20、輸岀3；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面板的三個(gè)輸出指示燈1-3。每位有三個(gè)選項(xiàng)：0、1、N :0-對(duì)應(yīng)輸岀端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅1-對(duì)應(yīng)輸岀端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈亮N-保持上一個(gè)狀態(tài)參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)：0-執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器響一短聲；注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序1-執(zhí)行些指令時(shí)，蜂鳴器響一長(zhǎng)聲；注意：響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序 N-執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不響。9測(cè)位跳轉(zhuǎn)HH_J-BITxxxx前兩位為行號(hào)，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口輸入1輸入2的其中之一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件0或1；當(dāng)所測(cè)定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)跳轉(zhuǎn)到指令行號(hào)，否那么，順序執(zhí)行

21、。行號(hào)超過(guò)END指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示。10計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn)HH_J- CNTxx xxxx本指令為計(jì)數(shù)器指令，前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。 當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，那么跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否那么順序執(zhí)行。行號(hào)超過(guò)END指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示。11變量位移HH_G AB±x本指令為位移指令，運(yùn)行方式和HH_G-LEN ±XXXXXXXXX相同，所不同的是此指令的位移量并不是一個(gè)固定的、己知的常數(shù)，而是一個(gè)變量，此變量產(chǎn)生 于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)作降速停止后，這時(shí)的坐 標(biāo)值即是此變量，由于有 A、B兩個(gè)中斷操作，所以此指令的第八

22、位以A、B分別表示各自操作所產(chǎn)生的變量，C變量表示為當(dāng)最新的一個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，被中斷的位 移指令剩余的位移量，此變量為有符號(hào)數(shù)，此指令的第七位為符號(hào)位，0表示參數(shù)和變量相同，一表示參數(shù)和變量符號(hào)相反。12計(jì)數(shù)器加1HH_CN1無(wú)參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計(jì)數(shù)器單元，容量為999999，計(jì)數(shù)器的值可實(shí)時(shí)的計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計(jì)數(shù)器的值在斷電時(shí)不會(huì)自動(dòng)保存，除非您手動(dòng)按一 下計(jì)數(shù)器存貯鍵 > ，控制器上電后，會(huì)自動(dòng)把最新存貯的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，本指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作。13計(jì)數(shù)器清零HH_CN0無(wú)參數(shù)本指令為計(jì)數(shù)器指令；本指令把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過(guò)計(jì)數(shù)器清零按鍵隨時(shí)

23、可以把計(jì)數(shù)器 清零在自動(dòng)狀態(tài)下，清零按鍵為：V 。14坐標(biāo)清零HH_CLR執(zhí)行些指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以些位置為新零點(diǎn)。15結(jié)束指令HH_END無(wú)參數(shù)程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束控制器返回自動(dòng)待 運(yùn)行狀態(tài)。該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。二、手動(dòng)運(yùn)行方式：在自動(dòng)狀態(tài)下按自動(dòng)/手動(dòng)將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為T卜，以表示為手動(dòng)狀態(tài)。按 >或V，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的HL和HF值決定，請(qǐng)參考“控制器操作流程圖。三、自動(dòng)運(yùn)行方式：控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點(diǎn)，

24、在把上一次的手動(dòng)存盤的計(jì)數(shù)器的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，然后處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)， 按啟動(dòng)鍵或從端子上輸入啟動(dòng)信號(hào)后，控制器將從第00行程序開(kāi)始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一條程序 END，這時(shí)自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。請(qǐng)參考“控制器操作流程圖在自動(dòng)狀態(tài)下，又有 3種不同的子狀態(tài)：1、 自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器準(zhǔn)備運(yùn)行程序，只需按啟動(dòng)鍵或端子上輸入啟動(dòng)信號(hào)即可，程序完成運(yùn)行后也將處于此狀態(tài)；2、自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序；3、自動(dòng)運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序時(shí)被停止鍵或端子上輸入的停止信號(hào)中斷運(yùn)行程序?qū)⒃跀帱c(diǎn)處等待再次被啟動(dòng)。在自動(dòng)狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：通過(guò)按同一個(gè)鍵

25、步數(shù)、計(jì)數(shù)、A 進(jìn)行切換1、步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)；2、計(jì)數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)器單元的計(jì)數(shù)值，單位：個(gè)數(shù)；3、程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。為了能在顯示上很好的區(qū)分自動(dòng)狀態(tài)的三個(gè)子狀態(tài)以及三種顯示方式，我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來(lái)區(qū)別：見(jiàn)下表顯示對(duì)應(yīng)狀態(tài)說(shuō)明L12345步數(shù)坐標(biāo)值顯示方式，在自動(dòng)待運(yùn)行方式顯示位數(shù)為后六位包括符號(hào)位，如果實(shí)際坐標(biāo)值超過(guò)六位，將用截頭留尾的 方式顯示。N123456計(jì)數(shù)顯示方式， 在自動(dòng)待運(yùn)方式顯示位數(shù)為后六位，如果計(jì)數(shù)器的值超過(guò)六位，將用截頭留尾的方式顯示。P 00 SPD程序顯示方式，在自動(dòng)待運(yùn)方

26、式顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡(jiǎn)單明了的表示當(dāng)前的程序行，我們用了3、4位顯示當(dāng)前行號(hào)；第5位空；第6、7、8位顯示指令簡(jiǎn)稱參考?指令速查表? 的指令簡(jiǎn)稱步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)三種顯示方式在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，即表示程序正在執(zhí)行。步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序 三種顯示方式 在自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài)前兩位閃動(dòng)。即表未程序被中斷，正在斷點(diǎn)處等等。四、外形尺寸及安裝尺寸:的方形，長(zhǎng)度為120MM，具體尺寸見(jiàn)以下圖:本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕500G，前面板為71MM*71MM十一、編輯及應(yīng)用舉例:例一:參數(shù)要求:起跳頻率 2.5KHZ,升降速較快，間隙補(bǔ)償為0；運(yùn)行要求:

27、以的速度運(yùn)行 98765步，再以15KHZ的速度反向運(yùn)行8765步，停止。參數(shù)清單:進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改JF=02500，rS=H，CC=0000。清序清單:進(jìn)入程序編輯狀態(tài)00SPEED 02900;給下面的運(yùn)行賦值速度01G-LEN 0009876502SPEED 15000;電機(jī)正向運(yùn)行98765步;給下面的運(yùn)行賦值速度 15KHZ03G-LEN04END-0008765 ;電機(jī)反向運(yùn)行 8765步;程序結(jié)束例二:參數(shù)要求：起跳頻率，升降速較慢。間隙補(bǔ)償為12;運(yùn)行要求：?jiǎn)?dòng)時(shí)要求蜂鳴器響一短聲后以 39KHZ的速度運(yùn)行1234567步，使3個(gè)輸出量為101狀態(tài)，延時(shí)秒后使后 二位輸岀狀態(tài)

28、為11,程序在此處暫停，直到再次啟動(dòng)后使用電機(jī)以同樣的速度返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888步的位置，到位后發(fā)出一長(zhǎng)聲通知，結(jié)束。參數(shù)清單：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改JF=02500，rS=L，CC=0012。程序清單：進(jìn)入程序編輯狀態(tài)00 OUT nnno;使蜂鳴器響一短聲01 SPEED 39000;給下面的運(yùn)行賦值速度 39KHZ02 G-LEN 01234567;電機(jī)正向運(yùn)行1234567步03 OUT 101n;使3個(gè)輸出量為101狀態(tài)04 DELAY 0055900;延時(shí)秒05 OUT n11n;使后二位輸出狀態(tài)為1106 PAUSE;程序在此處暫停07 GOTO-0000888;電機(jī)返回起始點(diǎn)

29、的另一側(cè)第888步的位置08 OUT nnn1;使蜂鳴器響一長(zhǎng)聲例三:09 END;程序結(jié)束程序清單:運(yùn)行要求：參數(shù)設(shè)定省略有一物體，從零點(diǎn)以的速度向前運(yùn)行 輸出010;檢測(cè)輸入位，假設(shè)INI=0，電機(jī)同速度返回零。假設(shè) 鳴器短聲報(bào)警；再以35KHZ的速度返回參考點(diǎn)。假設(shè)這時(shí) 要求返回零點(diǎn)后，蜂鳴器響長(zhǎng)聲報(bào)警。:進(jìn)入程序編輯狀態(tài)100步此點(diǎn)作為物體的參考點(diǎn)；在參考點(diǎn)停止后INI工0,電機(jī)以15KHZ的速度再向前運(yùn)行 10000步后使蜂INI=0，那么返回零點(diǎn)，否那么繼續(xù)按第一次的方式循環(huán)，以此類推。00SPEED 029009KHZ01G-LEN 0000010002OUT 010n03SPE

30、ED 1500004G-LEN 0001000005OUT nnn006SPEED 3500007GOTO 0000010008LOOP 03 0000009SPEED 0290010GOTO 0000000011OUT nnn112END;給下的運(yùn)行賦值速度 2，;電機(jī)向前運(yùn)行100步;使輸出狀態(tài)為010;INI工0，那么賦值新的速度;再向前運(yùn)行1000步;使蜂鳴器短聲報(bào)警;給下面返回參考點(diǎn)的運(yùn)行賦值速度35KHZ;電機(jī)以15KHZ速度返回參考點(diǎn);電機(jī)作無(wú)限循環(huán)，直到 INI=0才返回零點(diǎn);賦值返回零點(diǎn)的速度;電機(jī)以速度返回零點(diǎn);返回零點(diǎn)后蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警;程序結(jié)束15KHZ例四:運(yùn)行要求：參

31、數(shù)設(shè)定省略某一物體從零點(diǎn)處以高速39KHZ向前運(yùn)行直到碰到前方的行程開(kāi)關(guān)，再同速返回至零 點(diǎn)處，結(jié)束。假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ,零點(diǎn)至接近開(kāi)關(guān)的距離大于100000步，小于100010。設(shè)計(jì)分析：此運(yùn)動(dòng)的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個(gè)大概范圍屬于未知變量控制。我們采用中斷操作解決這一問(wèn)題。我們把行程開(kāi)關(guān)連接至限位AA操作端口，由于中斷操作時(shí)電機(jī)降速停止，如果以高速直接運(yùn)行至行程開(kāi)關(guān)，必然會(huì)關(guān)生過(guò)沖，為了防止過(guò)沖，我們采用先高速后低速低速低于起跳頻率。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變?cè)O(shè)定限位AA操作入口地址nA=04，其他參數(shù)略。程序清單：進(jìn)入程序編輯狀態(tài)00SPEED 39000

32、01G-LEN 009900002SPEED 0040003G-LEN 0799999904SPEED 3900005GO-AB06END;賦值速度39KHZ;先高速接近，但不能碰上行程開(kāi)關(guān);低速值頻率要低于起跳頻率;任意設(shè)置一個(gè)大位移量去接確行程開(kāi)關(guān);限位AA操作入口，賦值回零速度 39KHZ;按反方向，運(yùn)行相同位移量，回零;程序結(jié)束例五:運(yùn)行要求：參數(shù)設(shè)定省略某一物體在兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)之間A-B丨往復(fù)運(yùn)動(dòng)。A、B之間的距離大于100000步,小于100010，起始位置隨機(jī)但要求先移動(dòng)到A點(diǎn)往返次數(shù)800次后停在A點(diǎn)，蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警表示結(jié)束。要求計(jì)數(shù)器顯示往復(fù)次數(shù)，運(yùn)行速度 20KHZ，起跳頻率

33、為500HZ,。設(shè)計(jì)分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)零點(diǎn)至B點(diǎn)為正位移、零點(diǎn)到 A為負(fù)位移，此運(yùn)動(dòng)和例四一樣屬于未知變量控制。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)設(shè)定限位AA操作入口地址n4=03、限位BB操作入口地址n8=09，其他參數(shù)略。程序清單：進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯示方式00 CNT-0;計(jì)數(shù)器清零01 SPEED 00400;賦值速度400HZ低于起跳頻率 500HZ，以保證在行程開(kāi)關(guān)處不過(guò)沖02 G-LEN 7999999;先以低速向A運(yùn)動(dòng)，直到碰到行程開(kāi)關(guān) A03 CNT-1;限位AA操作入口，講數(shù)器加104J-CNT 00 80005SPEED 20

34、00006G-LEN 009900007SPEED 0040008G-LEN 0799999909SPEED 20000;往復(fù)次數(shù)到800次，轉(zhuǎn)移；不到800次，運(yùn)行下一條指令;賦值速度20KHZ;以高速20KHZ向B點(diǎn)運(yùn)行;低速值要低于起跳頻率;快到B點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸;限位BB操作入口，賦值速度B點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)20KHZ10G-LEN11SPEED 0040012G-LEN0099000;以高速20KHZ向A點(diǎn)運(yùn)行;低速值要低于起跳頻率07999999 ;快到A點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸A點(diǎn)行程開(kāi)關(guān)OUT NNN1;往復(fù)次數(shù)己到800次，蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警;程序結(jié)束例六：一臺(tái)KH-01控制器分時(shí)控制二

35、臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制器1314END運(yùn)行要求： 二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作，1 #電機(jī)以7KHZ的速度運(yùn)行7777步，停止1秒后，2 #電機(jī)以8KHZ的速度 運(yùn)行8888步，停止5秒，再分別以9KHZ的速度返回零點(diǎn)，結(jié)束。CP脈沖，如果要求切換很快，可以設(shè)計(jì)分析：由于二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作，我們可以用一個(gè)單刀雙擲小繼電器來(lái)切換選用電子開(kāi)關(guān)。用控制器的輸出口 DC24V作為控制端。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)本例省略。示意圖程序清單:00OUT ONNN01SPEED 0700002G-LEN 77703OUT 1NNN04 DELAY 100005 SPEED 08000;把CP信號(hào)切換至1#電機(jī)本例用

36、OUT1作為切換控制端;為1#電機(jī)賦值速度7KHZ；1#電機(jī)運(yùn)行777步;先把CP信號(hào)切換至2#電機(jī);再延時(shí)1秒;為2#電機(jī)賦值速度8KHZ06 G-LEN8888;2#電機(jī)運(yùn)行8888步07 OUT0NNN;把CP信號(hào)切換至1#電機(jī)08 DELAY5000;延時(shí)5秒09 SPEED09000;為1#和2#電機(jī)賦值回零速度 9KHZ10 G-LEN7777;1#電機(jī)先回零11 OUT1NNN;把CP信號(hào)切換至2#電機(jī)12 DELAY0500;延時(shí)0。5秒主要考慮繼電器切換時(shí)間13 G-LEN8888;2#電機(jī)回零14 END;程序結(jié)束例七：KH-01 更先進(jìn)的自動(dòng)制袋機(jī)控制器系統(tǒng)配置：KH-0

37、1控制器二相步進(jìn)電機(jī) 130BYG250A、驅(qū)動(dòng)器、可選配 AC220A隔離變壓器。壓輪周長(zhǎng) 200MM。操作面板除了 KH-01以外，還配有：1、有效/無(wú)效按鍵為自鎖按鍵：當(dāng)此鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有光電 開(kāi)關(guān)信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。2、印刷/定長(zhǎng)選擇按鍵為自鎖按鍵：按下為印刷方式；抬起為定長(zhǎng)方式。運(yùn)行要求：我們以袋長(zhǎng)500MM為例，在定長(zhǎng)方式下，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500MM。在印刷方式下，每啟動(dòng)一次，先高速運(yùn)行480MM， 再改為低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，找到色標(biāo)立即停車。如果運(yùn)行了510MM，仍未找到色標(biāo)，那么認(rèn)為是故障運(yùn)行，馬上停車報(bào)警短聲100次。另外要求切紙 5萬(wàn)張

38、，那么長(zhǎng)聲報(bào)警10次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開(kāi)始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵V 和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵 > ，可隨時(shí)使用。設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為 0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米 20個(gè)CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=12，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。說(shuō)明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會(huì)免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！程序清單：控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式；方向C247:K24V方向- 一 新史- 方向+脈;審廠涉

39、邀電機(jī)控制器右敢更效疫似：按下拯作和效 檜起檢作無(wú)效即刪區(qū)畏按Bt技下班就方或一抬粧迄帳方孟DC24V+DCZ4-DC24+DC箱光電開(kāi)蓋00 J-BIT 18 1 1;如果有效/無(wú)效按鍵為無(wú)效狀態(tài)未按下，1N1=1，那么程序返回01 SPEED 28000;假設(shè)高速運(yùn)行速度 28KHZ02 J-BIT 05 2 0;如果印刷/定長(zhǎng)按鍵為印刷方式按下，1N2=0，那么轉(zhuǎn)至05行程序03 G-LEN 10000;在定長(zhǎng)的方式下，電機(jī)運(yùn)行500MM 10000步04 JUMP 12;轉(zhuǎn)至第12行程序05 G-LEN 9600;在印刷方式下，電機(jī)先高速運(yùn)行480MM 9600步06 SPEED 10

40、00;假設(shè)低速尋找色標(biāo)時(shí)的速度為1KHZ07 G-LEN 600;以低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，如找到那么轉(zhuǎn)入限位AA操作入口08 OUT NNN0;運(yùn)行510MM，仍未找到色標(biāo)，那么短聲報(bào)警100次09 DELAY 200;延時(shí)0。2秒10 LOOP 07 100;短聲報(bào)警100次11 JUMP 18;轉(zhuǎn)至12 CNT-113 J-CNT 15 5000014 JUMP 1815 OUT NNN116 DELAY 20017 LOOP 07 1018 END例八：KH-01更先進(jìn)的自動(dòng)切分機(jī)控制器系統(tǒng)配置：KH-01控制器、兩相步進(jìn)電機(jī) 130BYG250A或三相130BC3100A、驅(qū)動(dòng)器、可選配

41、 AC220A隔離變壓器。壓輪周長(zhǎng) 200mm。操作面板除了 KH-01以外，還配有：1、有效/無(wú)效按鍵自所按鍵。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開(kāi)關(guān)信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。運(yùn)行要求：我們切紙長(zhǎng)度 500mm為例，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500mm。另外要求切紙5萬(wàn)張，那么長(zhǎng)聲報(bào)警10次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開(kāi)始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵V 和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵 ，可隨時(shí)使用。設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為 0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米 20個(gè)CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1

42、000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。樹(shù)效/無(wú)效按st搜下掾作勒竝* wsil柞爺效DC 24+DC24+ji號(hào)地 DC 24-1說(shuō)明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會(huì)免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！程序清單：控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式00 J-BIT 09 1 1;如果有效/無(wú)效按鍵為無(wú)效狀態(tài)未按下， 1N1=1，那么程序返回01 SPEED 28000;假設(shè)高速運(yùn)行速度 28KHZ02 G-LEN 10000;電機(jī)運(yùn)行 500MM 10000步03 CNT-1;計(jì)數(shù)器加104 J-CNT 06 50000;計(jì)數(shù)器=5

43、萬(wàn)，轉(zhuǎn)至長(zhǎng)聲報(bào)警10次05 JUMP 09;計(jì)數(shù)值不到5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至結(jié)束06 OUT NNN1;計(jì)數(shù)值已到5萬(wàn)，長(zhǎng)聲報(bào)警10次07 DELAY 200;延時(shí)秒08 LOOP 07 10;長(zhǎng)聲報(bào)警10次09 END例九：KH-01更先進(jìn)的粉劑包裝控制器系統(tǒng)配置：KH-01控制器、兩相步進(jìn)電機(jī) 110BYG250A或三相110BC380、驅(qū)動(dòng)器，可選配 AC110V/AC220A隔離變壓器。操作面板除了 KH-01以外，還配有：1、有效/無(wú)效按鍵自所按鍵。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開(kāi)關(guān) 信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。運(yùn)行要求：我們以主軸運(yùn)行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1圈，啟動(dòng)步

44、進(jìn)電機(jī)一次，步進(jìn)電機(jī)要在秒內(nèi)帶動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要求包裝5萬(wàn)袋,那么長(zhǎng)聲報(bào)警10次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開(kāi)始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵V 和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵 > ,可隨時(shí)使用。+5V輔人1方回-Q步遠(yuǎn)電Mth -DC24+信號(hào)DC24-接近設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為 0。09度，脈沖當(dāng)量為：步進(jìn)電機(jī)每運(yùn)行一周需4000個(gè)CP脈沖。參數(shù)設(shè)定：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的切分機(jī)有所調(diào)整。說(shuō)明：我們提供的程序可能和您的要求有些岀入，但我們會(huì)免

45、費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！程序清單：控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式00 J-BIT 09 1 1;如果有效/無(wú)效按鍵為無(wú)效狀態(tài)未按下，1N1=1，那么程序返回01 SPEED 38000;假設(shè)高速運(yùn)行速度 38KHZ02 G-LEN 4000;電機(jī)運(yùn)行一周4000步03 CNT-1;計(jì)數(shù)器加104 J-CNT 06 50000;計(jì)數(shù)器=5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至長(zhǎng)聲報(bào)警10次05 JUMP 09;計(jì)數(shù)值不到5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至結(jié)束06 OUT NNN1;計(jì)數(shù)值已到5萬(wàn)，長(zhǎng)聲報(bào)警10次07 DELAY 200;延時(shí)秒08 LOOP 07 10;長(zhǎng)聲報(bào)警10次09 END十二、指令搜查表序號(hào)指令名稱舉例說(shuō)明、

46、數(shù)據(jù)范圍、單位指令全稱指令簡(jiǎn)稱1暫停指令00 PAUSE程序暫停，等待啟動(dòng)信號(hào)PAUSEPAU2位移指令01 G-LEN 1234567按最新SPEED賦值速度，反向移動(dòng) 1234567步；-7999999+7999999、脈沖數(shù)G-LENG-L3速度賦值02 SPEED 12345對(duì)此指令以下的運(yùn)行賦值速度；12345Hz , 139999、脈沖數(shù)/秒HzSPEEDSPD4延時(shí)指令03 DELAY 1234567延時(shí)時(shí)間：1234567毫秒17999999、毫秒DELAYDLY5無(wú)條件跳轉(zhuǎn)04 JUMP 12無(wú)條件跳轉(zhuǎn)到第12行程序運(yùn)行0099、行號(hào)JUMPJMP6循環(huán)指令05 LOOP 0312345從當(dāng)前行到05跳轉(zhuǎn)到03行做12345次循環(huán)1999990定義為無(wú)限次、次數(shù)只能向前循環(huán)LOOPLOP7運(yùn)行到某一位置06 GOTO -1234567控制電機(jī)運(yùn)行到坐標(biāo)值為 -1234567的位置-7999999+7999999、脈沖數(shù)0相當(dāng)于返回零點(diǎn)GOTOGOT8輸岀指令07 OUT 0301