詳細(xì)設(shè)計(jì)報(bào)告

1、極坐標(biāo)數(shù)控工作臺(tái)詳細(xì)設(shè)計(jì)報(bào)告書小組成員：董胤澤 陳伯良 唐浩然 鄭賢德 目錄一、需求分析31.1用途與水平1.2主功能二、功能與技術(shù)指標(biāo)3三、總體方案4四、機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型4.1 總體參數(shù)4.2 機(jī)械零件設(shè)計(jì)選用4.3 參數(shù)計(jì)算五、控制器與驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)5.1電源模塊5.2單片機(jī)模塊5.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊六、軟件設(shè)計(jì)方案七、精度分析八、感想與體會(huì)一 需求分析現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線中，經(jīng)常要用到分揀裝置。對(duì)于細(xì)小零件的篩選與分揀，是生產(chǎn)線中重要的一環(huán)。本組針對(duì)于生產(chǎn)線上細(xì)小零件的分揀，設(shè)計(jì)了一種極坐標(biāo)工作吊臂的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。本機(jī)構(gòu)可以針對(duì)傳送帶彎道的大量產(chǎn)品做出快速分揀。達(dá)到整理產(chǎn)品的目的。同時(shí)，因?yàn)楸狙b置

2、是在彎道工作的，可以大大縮短流水線的的長(zhǎng)度。在工程實(shí)際上，有一定的應(yīng)用價(jià)值1.1用途與水平極坐標(biāo)工作臺(tái)能夠安裝在生產(chǎn)線上，與機(jī)械爪結(jié)合，達(dá)到快速分揀與整理的目的。1.2主功能 該裝置應(yīng)能實(shí)現(xiàn)平面極坐標(biāo)形式（旋轉(zhuǎn)+直線移動(dòng)）連續(xù)運(yùn)動(dòng)。 可以顯示運(yùn)動(dòng)位置參數(shù)（角度和直線移動(dòng)位置）。 既可以自動(dòng)運(yùn)行也可以手動(dòng)調(diào)整。 控制方式為開環(huán)系統(tǒng)。二、功能與技術(shù)指標(biāo)序號(hào)技術(shù)項(xiàng)目技術(shù)要求備注1工作臺(tái)最大移動(dòng)距離495mm2工作臺(tái)最大移動(dòng)速度100mm/s3工作臺(tái)定位精度0.2mm4工作臺(tái)最大負(fù)載5kg5工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度90°表1三、總體方案微機(jī)械結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上位機(jī)單片機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)人機(jī)交互

3、界面圖1 效果圖四、機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選型41總體參數(shù)我們的目的是設(shè)計(jì)一個(gè)極坐標(biāo)工作臺(tái)及其控制系統(tǒng)，該工作臺(tái)可安裝在工廠生產(chǎn)流水線上，用于小型工件的分揀與傳輸。應(yīng)選擇適當(dāng)大小的工作臺(tái)及加工范圍，根據(jù)實(shí)際情況及設(shè)計(jì)要求，選用工作臺(tái)直線方向移動(dòng)范圍為X=495mm，角度方向移動(dòng)范圍為=90°，加工范圍為*495*495*90/360mm2,確定最大移動(dòng)速度為100mm/s。極坐標(biāo)工作臺(tái)主體材料為經(jīng)濟(jì)易得、加工性能好的45號(hào)碳鋼。綜合參數(shù)如下：加工材料直線方向移動(dòng)范圍角度方向移動(dòng)范圍工作臺(tái)加工范圍（mm）最大移動(dòng)速度碳鋼X=495mm=90°*495*495*90/360mm2

4、100mm/s表2 工作臺(tái)外形尺寸及重量初步估算根據(jù)給定的有效行程，可估算直線方向與角度方向?qū)к壷亓縒X和W與工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)部分的總重量，碳鋼的密度為7.81-7.85 噸/立方米，取材料密度為7.8 噸/立方米。因?yàn)楣ぷ髋_(tái)尺寸應(yīng)比工作加工范圍略大，所以設(shè)計(jì)工作臺(tái)尺寸如下:X向直線導(dǎo)軌尺寸為: 長(zhǎng)*寬*高=600*75*50質(zhì)量:按質(zhì)量=體積*材料密度估算為: = 600*75*50*10-3*7.8*10-3kg=17.5kg向?qū)к?包含底板)尺寸為: 高*底面面積=15*600*600*90/360質(zhì)量：W=15*600*600*90/360*10-3*7.8*10-3kg=33kg兩個(gè)電機(jī)估

5、算質(zhì)量為：4kg夾具及工件質(zhì)量:15kg極坐標(biāo)工作臺(tái)總重量為: 17.5kg+33kg+4kg+15kg=69.5kg4.2機(jī)械零件設(shè)計(jì)選用這是我們的SolidWorks圖： 圖2 工程圖直線導(dǎo)軌副的選用要設(shè)計(jì)數(shù)控極坐標(biāo)工作臺(tái)，需要承受的載荷不大，而且脈沖當(dāng)量小，定位精度較高，因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊，安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。絲杠螺母副的選用伺服步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要通過(guò)絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，需要滿足0.01mm脈沖當(dāng)量和0.01mm的定位精度。螺旋傳動(dòng)副有滑動(dòng)絲杠副與滾動(dòng)絲杠副兩種方案，滑動(dòng)絲杠副摩擦阻力大，傳動(dòng)效率低（30%-40%），同時(shí)傳動(dòng)精度較低；

6、與滑動(dòng)絲杠副相比，滾珠絲桿副的傳動(dòng)精度高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長(zhǎng)、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙，故選用滾珠絲杠副。根據(jù)上述需求我們通過(guò)查詢相關(guān)資料得到幾種規(guī)格參數(shù)比較接近的導(dǎo)軌副與絲杠螺母副，經(jīng)過(guò)反復(fù)比較最終選取THK公司的SKR33-6-A-0495-P滾動(dòng)導(dǎo)軌智能組合單元（該公司的LM滾動(dòng)導(dǎo)軌智能組合單元同時(shí)包含了直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副和滾珠絲杠副） 圖3 球保持器型LM智能組合單元SKR型的結(jié)構(gòu)圖4 SKR導(dǎo)軌公稱型號(hào)構(gòu)成例伺服電動(dòng)機(jī)的選用步進(jìn)電機(jī)是一種能直接將數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換為角位移或者線位移的控制驅(qū)動(dòng)軟件，具有快速啟停的特點(diǎn)，其驅(qū)動(dòng)速度和指令能嚴(yán)格同步，具有較高的重復(fù)定位精度，并能實(shí)現(xiàn)正反

7、轉(zhuǎn)和平滑速度調(diào)節(jié)，運(yùn)動(dòng)速度不受電源電壓及負(fù)載的影響。選用步進(jìn)電機(jī)即可滿足要求。在我們經(jīng)過(guò)相關(guān)計(jì)算后決定使用的電機(jī)型號(hào)是57BYGH301。電機(jī)型號(hào)步距角機(jī)身長(zhǎng)電壓電流電阻電 感靜力矩引線數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量重量modelstep angleLengthRated VotageRated CurrentPhase ResistanePhase InductanceHolding TorqueLead WireRotor InertiaMotor Weight(°)L(mm)(V)(A)()(mH)(kg.cm)(Num)(g.cm2)(kg)57BYGH3011.8563.631.2512436

8、00.82表34.3參數(shù)計(jì)算脈沖當(dāng)量的確定脈沖當(dāng)量p是一個(gè)進(jìn)給指令時(shí)工作臺(tái)的位移量，要使得設(shè)計(jì)的工作臺(tái)符合精度要求，不考慮其他誤差影響時(shí)，應(yīng)使脈沖當(dāng)量小于等于工作臺(tái)的位置精度，由于開環(huán)控制定位精度最高一般可為±0.01mm，因此選擇脈沖當(dāng)量選定為0.01mm。因?yàn)楣ぷ髋_(tái)本身需要很好的位移精度和分辨率才能滿足定位精度的要求，所以要求傳動(dòng)系統(tǒng)剛度要高、摩擦要小、效率要高，一般螺旋絲杠往往不能滿足這些要求,而滾珠絲杠能較好地滿足這些要求，所以選用滾珠絲杠傳動(dòng)。初步選取傳動(dòng)比為1，用聯(lián)軸器將電機(jī)和絲杠直接連接，有利于簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，提高精度。常見(jiàn)的滾珠絲杠導(dǎo)程有4mm、5mm、6mm、10mm、1

9、2mm等，選用導(dǎo)程 =6mm的滾珠絲杠，電動(dòng)機(jī)步距角選為 =1.8°。傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)矩慣量計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是一種慣性負(fù)載，選用電機(jī)時(shí)必須加以考慮。由于傳動(dòng)系統(tǒng)的各傳動(dòng)部件并不都是與電機(jī)軸同軸線，還存在各轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量向電機(jī)軸的折算問(wèn)題。最后，要計(jì)算整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，即傳動(dòng)系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)于軸、軸承、齒輪、聯(lián)軸器、絲桿等圓柱體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算公式為電機(jī)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量聯(lián)軸器等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量初選聯(lián)軸器直徑 ，長(zhǎng)度滾珠絲杠等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量絲杠直徑，初步估計(jì)絲杠長(zhǎng)度。工作臺(tái)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量傳動(dòng)系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量慣量匹配電動(dòng)機(jī)軸上的總當(dāng)量負(fù)載轉(zhuǎn)矩慣量與電機(jī)軸自身轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值應(yīng)該控

10、制在一定的范圍內(nèi)，既不應(yīng)太大，也不應(yīng)太少，即伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性主要取決于負(fù)載特性，由于工作條件的變化而引起的負(fù)載質(zhì)量、剛度、阻尼等的變化，將導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性也隨之產(chǎn)生較大變化，使伺服系統(tǒng)綜合性能變差，或給控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)造成困難。如果該比值太小，說(shuō)明電動(dòng)機(jī)選擇或傳動(dòng)比設(shè)計(jì)不太合理，經(jīng)濟(jì)性較差。為使該系統(tǒng)慣量達(dá)到較合理的匹配，進(jìn)行慣量匹配。五、控制器與驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)針對(duì)我們的機(jī)械和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，我們采用了C8051F041單片機(jī)作為下位機(jī)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。驅(qū)動(dòng)芯片采用TOSHIBA公司的TB6560。下面分模塊詳細(xì)說(shuō)明硬件電路原理。5.1電源模塊：電路板采用運(yùn)動(dòng)控制器與驅(qū)動(dòng)電路集成在一塊板上的結(jié)構(gòu)，供電電源為

11、24V直流。對(duì)于單片機(jī)電源，采用開關(guān)型DC-DC芯片URA2405_YMD-6WR3進(jìn)行隔離，以消除電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分的大功率電流對(duì)單片機(jī)運(yùn)行造成影響。URA2405_YMD-6WR3芯片具有寬輸入電壓范圍、效率高、空載功耗低、隔離電壓能力強(qiáng)等特點(diǎn)。通過(guò)DC-DC芯片實(shí)現(xiàn)24V-5V穩(wěn)壓后進(jìn)行濾波，再通過(guò)線性穩(wěn)壓芯片IL1117-3.3將5V穩(wěn)壓至3.3V給單片機(jī)供電。對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路的工作供電，采用MC7812穩(wěn)壓芯片和MC7805穩(wěn)壓芯片將24V穩(wěn)壓至5V，中間加入濾波等環(huán)節(jié)，再接到555芯片、TB6560芯片供電。對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)供電，采用24V直接供電，中間加入大電解電容濾波儲(chǔ)能。每一個(gè)電源模

12、塊相應(yīng)的外圍電路都按要求放置。在布局布線時(shí)充分考慮到穩(wěn)壓芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的散熱片安裝問(wèn)題，預(yù)留足夠的空間。圖5 電源原理圖5.2單片機(jī)模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)采用C8051F041單片機(jī)，該單片機(jī)是Silicon Laboratories公司出品，是完全集成的混合信號(hào)系統(tǒng)級(jí)芯片（SOC），具有與MCS-51完全兼容的指令內(nèi)核。該單片機(jī)采用流水線處理技術(shù)，不再區(qū)分時(shí)鐘周期和機(jī)器周期，能在執(zhí)行指令期間預(yù)處理下一條指令，提高了指令執(zhí)行效率。而且具備控制系統(tǒng)所需的模擬和數(shù)字外設(shè)，包括看門狗、ADC、DAC、電壓比較器、電壓基準(zhǔn)輸出、定時(shí)器、PWM、定時(shí)器捕捉和方波輸出等，并具備多種總線接口，包括UART、SPI

13、、SMBUS（與I2C兼容）總線以及CAN總線。采用Flash Rom技術(shù)，集成JTAG，支持在線編程。為實(shí)現(xiàn)單片機(jī)的正常工作，使用了芯片手冊(cè)推薦的外圍最小系統(tǒng)電路。選用貼片元件減小PCB板面積，降低成本。在布局布線上符合布線原則，旁路、去耦電容盡量靠近管腳，晶振管腳走線對(duì)稱、距離短，晶振下不走線。運(yùn)用良好的布局布線技術(shù)手段提高PCB的電磁兼容性與抗干擾能力。采用覆銅的形式連接地平面。此工作臺(tái)采用UART串口與上位機(jī)進(jìn)行通訊，傳達(dá)上位機(jī)解算出來(lái)的插補(bǔ)結(jié)果。需要一個(gè)串口芯片MAX3232將單片機(jī)的RX、TX接口與上位機(jī)連接以實(shí)現(xiàn)通訊。MAX3232是市場(chǎng)上技術(shù)成熟、應(yīng)用廣泛的一款串口通訊芯片，外

14、圍電路簡(jiǎn)單。按照要求連接好電路即可。單片機(jī)上的P0.0、P0.1分別對(duì)應(yīng)TX0、RX0，分別與MAX3232的T1IN和R1OUT連接。為實(shí)現(xiàn)對(duì)兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制，單片機(jī)需要分別輸出兩路CLK信號(hào)，兩路ENABLE信號(hào)，兩路DIR信號(hào)。對(duì)ENABLE信號(hào)與DIR信號(hào)，直接采用簡(jiǎn)單的IO口輸出即可。對(duì)CLK信號(hào)，由于沒(méi)有專用的信號(hào)輸出接口，就采用IO口開關(guān)來(lái)模擬方波輸出。于是將P2.0、P3.0用作CLK信號(hào)接口；P2.1、P3.1用作ENABLE接口；P2.2、P3.2用作DIR接口，輸出電機(jī)控制信號(hào)。信號(hào)線盡量粗。圖6 單片機(jī)原理圖5.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：采用以2塊TB6560電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為核心

15、的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。由于市場(chǎng)上TB6560芯片的運(yùn)用已經(jīng)非常成熟，所以我們采用了類似的電路，成本低，可靠性好。它的工作電壓由MC7812與MC7805兩塊穩(wěn)壓芯片通過(guò)串聯(lián)穩(wěn)壓將24V電源穩(wěn)定到5V，以驅(qū)動(dòng)芯片工作。由于單片機(jī)的工作電源是3.3V，又為了實(shí)現(xiàn)功率地與數(shù)字地的完全隔離，來(lái)自單片機(jī)的六路控制信號(hào)通過(guò)2塊TLP281-4四通道高速光耦隔離，并連接驅(qū)動(dòng)芯片的相應(yīng)管腳。TB6560芯片可以設(shè)置細(xì)分、電流衰減和工作電流模式。采用2個(gè)撥碼開關(guān)連接M1、M2管腳實(shí)現(xiàn)細(xì)分選擇；2個(gè)撥碼開關(guān)連接DCY1、DCY2管腳實(shí)現(xiàn)電流衰減選擇。為了減小電機(jī)發(fā)熱和節(jié)約能耗、增長(zhǎng)電路電機(jī)使用壽命，采用了來(lái)實(shí)現(xiàn)TB65

16、60芯片的自動(dòng)半流功能。這需要TB6560的TQ2和TQl引腳電平在電機(jī)工作時(shí)設(shè)置為電流輸出最大，在電機(jī)不工作時(shí)電流減半甚至更小，故稱為“自動(dòng)半流電路”。用NFA、NFB定義最大輸出電流后，通過(guò)TQ2和TQl設(shè)置電流比率輸出，設(shè)為00、01、10、11時(shí)，輸出的電流分別為最大電流的100、75、50、25。改變電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，也就改變了電機(jī)輸出扭矩的大小。自動(dòng)半流電路設(shè)計(jì)選用以555芯片為核心的單穩(wěn)態(tài)觸發(fā)電路，用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)脈沖CLK作為單穩(wěn)態(tài)電路的觸發(fā)脈沖。單穩(wěn)態(tài)電路的反向輸出接TQ2引腳，電機(jī)驅(qū)動(dòng)脈沖持續(xù)時(shí)TQ2一直保持低電平，無(wú)驅(qū)動(dòng)脈沖時(shí)保持高電平。電路中，TQ1連接3個(gè)跳線帽。接跳線1，

17、TQ2、TQl始終同為高或低電平，驅(qū)動(dòng)電流在25100切換；接跳線2，TQ2始終為低，電流在50100 切換；接跳線3，電流在2575切換?？筛鶕?jù)工作驅(qū)動(dòng)電流需要選擇不同跳線。在24V驅(qū)動(dòng)電源走線上，線粗100mil，電容靠近管腳。電機(jī)各相供電線也有60mil粗，滿足要求。地平面整體覆銅，但與單片機(jī)的地完全隔離。圖7 驅(qū)動(dòng)原理圖圖8 PCB正面圖9 PCB背面六、軟件設(shè)計(jì)方案 上位機(jī)界面采用LabwindowsCVI強(qiáng)大的圖形編輯功能進(jìn)行界面的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)的界面主要完成路徑的輸入，插補(bǔ)運(yùn)算，路徑的實(shí)時(shí)顯示，脈沖的輸出，串口通訊等等功能。用戶操作界面設(shè)計(jì)如下： 整體思路：首先將輸入的極坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)化為

18、直角坐標(biāo)中的點(diǎn)，利用直角坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ)，提高了穩(wěn)定性與精確性，方便進(jìn)行函數(shù)編寫，最后再將輸出的直角坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)化為極坐標(biāo)中的點(diǎn)進(jìn)行顯示。主要函數(shù)：1、 將輸入的直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為極坐標(biāo)的函數(shù)： GetCtrlAttribute (panelHandle_2, PANEL_2_RING_TYPE, ATTR_CTRL_VAL, &type);GetCtrlAttribute (panelHandle_2, PANEL_2_NUMERIC_RADIUS, ATTR_CTRL_VAL, &Radius); /讀取極半徑GetCtrlAttribute (panelHandle_2, PANEL

19、_2_NUMERIC_ANGLE, ATTR_CTRL_VAL, &Angle); /讀取極角Angle=Angle*PI; /輸入的極坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)化到直角坐標(biāo)中 x=Radius*cos(Angle),y=Radius*sin (Angle);r = fabs(Radius/2);2、 在直角坐標(biāo)中的插補(bǔ)函數(shù)：Interpolation_VEL()（1） 直線： case LINE:Dx-=Dl_added_x;Dy-=Dl_added_y;if(Dx<=0 && Dy<=0)interpolation_end_flag=END_STEP;Dl_start=D

20、l_end;Dx+=Dl_added_x;Dy+=Dl_added_y;g_i_pos_dest_x=(int)( (x)/g_d_pulse_equ )+g_i_pos_base_x;g_i_pos_dest_y=(int)( (y)/g_d_pulse_equ )+g_i_pos_base_y;elseif(Dx<0) Dx+=Dl_added_x;if(Dy<0) Dy+=Dl_added_y;Dl=(int)(sqrt(Dx*Dx+Dy*Dy); /計(jì)算直線長(zhǎng)度Dl_start=0;/起始長(zhǎng)度為0Dl_end=Dl;/終止長(zhǎng)度為直線長(zhǎng)度Dl_added_x=(int)(Dl

21、_added*Dx)/Dl);/單位周期內(nèi)X走的長(zhǎng)度Dl_added_y=(int)(Dl_added*Dy)/Dl);/單位周期內(nèi)Y走的長(zhǎng)度 g_i_pos_dest_x+=(Dl_added_x*dir_x);g_i_pos_dest_y+=(Dl_added_y*dir_y);Dl_start+=Dl_added;break; （2）順圓： case ARC_P: g_d_vel_dest_x=sin(fabs(theta_start)*g_d_interpolation_speed/g_d_pulse_equ*0.0002; g_d_vel_dest_y=cos(fabs(theta_

22、start)*g_d_interpolation_speed/g_d_pulse_equ*0.0002; theta_start-=theta_added; if(theta_start<=theta_end) theta_start=theta_end;interpolation_end_flag=END_STEP; g_i_pos_dest_x=(int)(r*cos(theta_start)+g_d_Xc)/g_d_pulse_equ+g_i_pos_base_x); g_i_pos_dest_y=(int)(r*sin(theta_start)+g_d_Yc)/g_d_pulse

23、_equ+g_i_pos_base_y); break; （3）逆圓： case ARC_N: g_d_vel_dest_x= sin(fabs(theta_start)*g_d_interpolation_speed/g_d_pulse_equ*0.0002; g_d_vel_dest_y= cos(fabs(theta_start)*g_d_interpolation_speed/g_d_pulse_equ*0.0002; theta_start+=theta_added; if(theta_start>=theta_end) theta_start=theta_end;interp

24、olation_end_flag=END_STEP; g_i_pos_dest_x=(int)(r*cos(theta_start)+g_d_Xc)/g_d_pulse_equ+g_i_pos_base_x); g_i_pos_dest_y=(int)(r*sin(theta_start)+g_d_Yc)/g_d_pulse_equ+g_i_pos_base_y); break;3、 Timer控件、畫圖以及輸出的直角坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)化為極坐標(biāo)顯示：Interpolation_VEL(); /插補(bǔ)函數(shù)/插補(bǔ)作圖PlotLine(panelHandle,PANEL_GRAPH,g_i_pos_temp_

25、x*g_d_pulse_equ,g_i_pos_temp_y*g_d_pulse_equ,g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ, g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ, VAL_YELLOW);g_i_pos_temp_x=g_i_pos_dest_x;g_i_pos_temp_y=g_i_pos_dest_y;FinalR=sqrt(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ*g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ+g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ*g_i_pos_dest_y*g_d_pulse

26、_equ ); /求出直角坐標(biāo)點(diǎn)的極半徑/求出直角坐標(biāo)點(diǎn)的極角if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)>0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)>0) FinalAngle= asin(g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)/FinalR); /第一象限if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)<0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)>0) FinalAngle= PI-asin(g_i_pos_dest_y*g

27、_d_pulse_equ)/FinalR); /第二象限if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)<0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)<0) FinalAngle= PI-asin(g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)/FinalR); /第三象限if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)>0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)<0) FinalAngle= 2*PI+asin(g_i_pos_dest_y

28、*g_d_pulse_equ)/FinalR); /第四象限if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)=0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)>0) FinalAngle= 0.5*PI; /Y正半軸if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)=0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)<0) FinalAngle= 1.5*PI; /Y負(fù)半軸if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)>0 && (g_i_

29、pos_dest_y*g_d_pulse_equ)=0) FinalAngle= 0; /X正半軸if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)<0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)=0) FinalAngle= PI; /X負(fù)半軸if(g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ)=0 && (g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ)=0) FinalAngle= 0; /坐標(biāo)原點(diǎn)FinalAngle=FinalAngle/PI*180; /弧度制化為角度制SetCtrlV

30、al(panelHandle,PANEL_NUMERIC_POS_RADIUS,FinalR); /顯示SetCtrlVal(panelHandle,PANEL_NUMERIC_POS_ANGLE,FinalAngle); 4、 串口函數(shù)OpenComConfig (1, "", 9600, 0, 8, 1, 512, 512); dx = g_i_pos_dest_x*g_d_pulse_equ - g_i_pos_temp_x*g_d_pulse_equ; /X增量dy = g_i_pos_dest_y*g_d_pulse_equ - g_i_pos_temp_y*g_

31、d_pulse_equ; /Y增量xcmd = (unsigned char)(int)(fabs(dx * MM2PULSE) & 0xFF); /X增量脈沖數(shù)ycmd = (unsigned char)(int)(fabs(dy * MM2PULSE) & 0xFF); /Y增量脈沖數(shù)buf = 0x0; /串口傳輸if(dx < 0.0)buf = buf | 0x80; /前四位賦給X，第一位為方向位，后三位為脈沖數(shù)if(dy < 0.0)buf = buf | 0x08; /后四位賦給Y，第一位為方向位，后三位為脈沖數(shù)xcmd = xcmd & 0

32、x07;xcmd = xcmd << 4;ycmd = ycmd & 0x07; /最多傳送7個(gè)脈沖buf = buf | xcmd; buf = buf | ycmd;break；CloseCom (1); Dx<=0&&Dy<=0直線數(shù)字增量插補(bǔ)：開始 結(jié)束YDy<=0Dx<=0 N N Y Y N dir_y=1;Dy=Dydir_x=1;Dx=Dxdir_y=-1;Dy=0-Dydir_y=-1;Dy=0-Dydir_x=-1;Dx=0-DxDl_added_x=(int)(Dl_added*Dx)/D1)Dl_added_y=(int)(Dl_added*Dy)/D1)g_i_pos_dest_x+=(Dl_added_x*dir_x);g_i_pos_dest_y+=(Dl_added_y*dir_y);順圓數(shù)字增量插補(bǔ)開始x>0 N Ytheta=theta_b+theta_a-PIItheta=theta_b-theta_ag_i_pos_dest_x=(int)(r*cos(theta_start)+g_d_Xc)/g_d_pulse_equ+g_i_pos_base_x);g_i_pos_dest_y=(in