第4講VEX傳感器的使用方法

1、第四講第四講 傳感器的認識和使用傳感器的認識和使用碰撞開關碰撞開關碰撞開關 開關的詞語解釋為開啟和關閉 ，碰撞開關定義為由外部刺激所反饋的信號。 你可以學到開關的原理碰撞開關在程序中的應用生活中碰撞開關 碰撞開關傳感器碰撞開關傳感器 bumper switch碰撞開關是數字式的傳感器。它有兩種狀態(tài)：即開和關；當碰撞開關斷開的時候，定義為1。當碰撞開關閉合的時候，定義為0。打開位于Test Code的文件夾中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎樣編寫碰撞開關程序。 1.選擇碰撞開關連接在主控器上的通道2.選擇一個預先定義的碰撞開關變量對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。

2、3.設置好以后點OK碰撞開關傳感器碰撞開關傳感器 bumper switch碰撞開關程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個碰撞檢測模塊，接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前碰撞變量進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個碰撞檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面的碰撞檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a=1即是碰撞開關沒碰到時，就不停的啟動馬達1正轉，反之a=0則是當碰撞開關碰到時，就跳出當循環(huán)，停止馬達1。行程開關行程開關限位

3、開關你可以學到你可以學到行程開關的原理行程開關的原理行程開關在程序中的應用行程開關在程序中的應用 開關的詞語解釋為開啟和關閉開關的詞語解釋為開啟和關閉 ，行程開，行程開關定義閉合某個線路所發(fā)生的條件變化。關定義閉合某個線路所發(fā)生的條件變化。生活中的限位開關限位開關limit switch 限位開關是數字式的傳感器。和碰撞開關類似；它有兩種狀態(tài)：即開和關；當限位開關斷開的時候，定義為1。當限位開關閉合的時候，定義為0。打開位于Test Code的文件夾中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫行程開關程序。 1.選擇限位開關連接在主控器上的通道2.選擇一個預先定義的限位開關變量對當前模

4、塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設置好以后點確定限位開關limit switch限位開關程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個限位檢測模塊，接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前限位變量進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個限位檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面的限位檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a=1即是限位開關沒閉合時，就不停的啟動馬達1正轉，反之a=0則是當限位開關碰到時，就跳出當循環(huán)，停止馬達1。

5、光敏傳感器光敏傳感器光敏傳感器 對光比較敏感的電子元件，把光信號轉化成對光比較敏感的電子元件，把光信號轉化成電信號的一種材料。電信號的一種材料。你可以學到你可以學到光敏傳感器的工作原理光敏傳感器的工作原理光敏傳感器在程序中的應用光敏傳感器在程序中的應用 光傳感器是利用光敏光傳感器是利用光敏元件將光信號轉換為電元件將光信號轉換為電信號的傳感器，它的敏信號的傳感器，它的敏感波長在可見光波長附感波長在可見光波長附近，包括紅外線波長和近，包括紅外線波長和紫外線波長。紫外線波長。光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測周圍環(huán)境光線的亮暗的傳感器；把光線由亮到暗的范圍

6、定義在0到1024。值越小表示光線越亮，值越大表示光線越暗； 打開位于Test Code文件夾中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫光敏傳感器程序。 1.選擇光敏傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個預先定義的光敏傳感器變量對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設置好以后點OK光敏傳感器 light sensor光敏傳感器程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入一個光敏檢測模塊，選擇變量a，接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前亮度變量（即變量a）進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制

7、模塊，再拖入一個光敏檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面的光敏檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a=800則是光線比較暗時，就跳出當循環(huán)，停止馬達1。編碼器編碼器編碼器 編碼器常用于動力系統(tǒng)中，包括計算前編碼器常用于動力系統(tǒng)中，包括計算前進路程和精確轉彎。進路程和精確轉彎。 你可以學到你可以學到編碼是工作原理編碼是工作原理編程器在程序中的應用編程器在程序中的應用編碼器包括一個編碼器包括一個LED燈和燈和光敏傳感器，它用光敏傳光敏傳感器，它用光敏傳感器探測一個隨軸轉動的感器探測一個隨軸轉動的帶孔的圓盤來計算軸的轉帶孔的圓盤來計

8、算軸的轉速以確定輪子走了多遠。速以確定輪子走了多遠。 編碼器是用紅外線傳感器來探測編碼器是用紅外線傳感器來探測LED燈發(fā)射的光透過圓盤的光。圓燈發(fā)射的光透過圓盤的光。圓盤一圈有盤一圈有90個孔。個孔。軸圈數軸圈數=孔數孔數/90路程路程= *R(輪子半徑）輪子半徑）*軸圈數軸圈數編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器是一個數字式的傳感器。它能夠用來測量和定義馬達轉動的圈數或者路程。編碼器一般插在中斷端口（INTERRUPTS）編碼器旋轉（360 度）等于90個編碼脈沖。 打開位于Test Code的文件夾中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫編碼器程序

9、。 1.選擇開始，開始記錄編碼脈沖2.選擇編碼器連接在主控器上的端口編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder6.選擇取值，開始把值反饋給變量7.選擇編碼器連接在主控器上的端口8.選擇一個預先定義的變量3.選擇預設4.選擇編碼器連接在主控器上的端口5.選擇固定值，設為0，表示編碼器的初始值為0，為編碼器清零對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 編碼器編碼器 Optical Shaft Encoder編碼器程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入三個編碼器檢測模塊，第一個選擇開始，第二

10、個選擇預設，第三個選擇取值；接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前路程變量（即變量a）進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個編碼器檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面設置取值的那個編碼器檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a30則是馬達轉動的路程達到30時，就跳出當循環(huán)，停止馬達1。巡線傳感器巡線傳感器巡線傳感器 尋線傳感器包括一個紅外線傳感尋線傳感器包括一個紅外線傳感器和一個紅外器和一個紅外LED 燈。燈。 你可以學到你可以學到巡線傳感器是如何工作的巡線傳感器是如何工作的如果確定分界值，并將它應用于程序中如果確定分

11、界值，并將它應用于程序中如何將巡線傳感器應用于路徑規(guī)劃中如何將巡線傳感器應用于路徑規(guī)劃中 工作原理：它向周圍的環(huán)境工作原理：它向周圍的環(huán)境中發(fā)射紅外光，然后傳感器感應中發(fā)射紅外光，然后傳感器感應周圍反射回來的光線，根據反射周圍反射回來的光線，根據反射光的強度來決定反射表面的反射光的強度來決定反射表面的反射率。淡色的表面比黑暗的表面要率。淡色的表面比黑暗的表面要反射更多的紫外線，這樣傳感器反射更多的紫外線，這樣傳感器看起來它就更明亮。這樣傳感器看起來它就更明亮。這樣傳感器就可以探測到白色表面的一條黑就可以探測到白色表面的一條黑線或黑色表面的一條白線。線或黑色表面的一條白線。巡線傳感器巡線傳感器

12、Line Follower1.選擇巡線傳感器連接在主控器上的通道2.選擇一個預先定義的巡線傳感器變量對當前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 3.設置好以后點確定巡線傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測顏色的傳感器；把顏色的深淺由白到黑的范圍定義在0到1024。值越小表示顏色越白，值越大表示顏色越黑； 打開位于Test Code的文件夾中的LINEFOLLOWER.ECP工程，看其示范怎樣編寫巡線傳感器程序。 巡線傳感器巡線傳感器 Line Follower巡線傳感器程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然

13、后拖入一個巡線檢測模塊，接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前灰度變量（即變量a）進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個巡線檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面的巡線檢測模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a=800則是顏色比較黑時，就跳出當循環(huán)，停止馬達1。超聲波傳感器超聲波傳感器超聲波 你可以學到聲納是如何工作的如果用超聲波測距儀來檢測障礙物 定義：超聲波測距儀是用超聲波聲納來探測接近的事物的有無或者相對距離。 超聲波傳感器利用高頻率的聲波來探測障礙物。它發(fā)射一個超聲波信號，聲波被外界物體反射回來。然后超聲波傳感器就

14、可以根據接收到的信號的時間和強弱計算出離障礙物的距離 超聲波傳感去其實包含兩個部分：一個發(fā)射器，產生40kHz 的聲波；一個探測器，探測頻率為40kHz的聲波，并將其轉化為電信號發(fā)回微處理器。超聲波傳感器Ultrasonic Sensor 1.選擇開始，開始命令告訴超聲波開始記錄聲波。 2.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口3.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口4.選擇取值，取值命令允許用戶將來自超聲波的值反饋給一個變量。 5.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口6.選擇超聲波傳感器連接在主控器上的輸出端口7.選擇一個預先定義的變量超聲波傳感器有兩根連接線確保標有Output標

15、簽的線連接到主控器的中斷端口。確保標有Input標簽的線連接到主控器的數字輸出端口（默認的為1116）。超聲波的取值范圍是：2100小于3cm是超聲波的盲區(qū)，在2cm以內就檢測不到任何物體。打開位于Test Code的文件夾中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎樣編寫超聲波傳感器程序。 超聲波傳感器Ultrasonic Sensor超聲波傳感器程序范例：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明首先在變量定義模塊（Variables）里面定義了一個變量a，然后拖入兩個超聲波檢測模塊，第一個選擇開始，第二個選擇取值；接著拖入一個當循環(huán)模塊對當前超聲波變量（即變量a）進行判斷，然后在當循環(huán)里面拖入一個馬達控制模塊，再拖入一個超聲波檢測模塊，屬性和當循環(huán)外面設置取值的那個超聲波取值模塊的屬性一樣，這樣就構成了一個條件循環(huán)，最后在當循環(huán)外面在拖入一個馬達控制模塊；那么這個程序的功能就是：當 a20即是當前超聲波和障礙物的距離沒有達到20時，就不停