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1、第六章習(xí)題6-2 串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)和單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上有什么不同?串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般在什么情況下采用?答:串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)和單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和組成上相比多了一個(gè)測量單元、一個(gè)調(diào)節(jié)單元和一個(gè)閉合回路。測量單元測量到的物理量作為系統(tǒng)的輔助被調(diào)量,增加的一個(gè)調(diào)節(jié)單元作為系統(tǒng)的輔助調(diào)節(jié)器(稱為副調(diào)節(jié)器),增加一個(gè)較小的閉合回路作為系統(tǒng)的副回路(也稱為內(nèi)回路)。串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)任務(wù)仍然是使被調(diào)量等于給定值,系統(tǒng)中的執(zhí)行器和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)都仍然只有一個(gè)。對于那些被調(diào)對象本身就很復(fù)雜,對自動(dòng)調(diào)節(jié)的性能指標(biāo)要求又十分嚴(yán)格的,單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)已不能滿足要求,可考慮采用串級調(diào)節(jié)系統(tǒng)。6-3 已知單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,被調(diào)
2、對象的傳遞函數(shù)為當(dāng)調(diào)節(jié)器分別采用P、PI、PID時(shí),試用臨界比例帶法計(jì)算調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)(整定指標(biāo)=075)。 解:設(shè)調(diào)節(jié)器只有比例作用時(shí)的傳遞函數(shù)為:此時(shí),系統(tǒng)的特征方程式為:系統(tǒng)為邊界穩(wěn)定時(shí),特征方程式有根在虛軸上。以代入上式,得:而:。由此得到:解得:,而。和就是調(diào)節(jié)器只用比例作用而使系統(tǒng)處于邊界穩(wěn)定時(shí),瞬態(tài)響應(yīng)的振蕩周期和比例帶值。(1)調(diào)節(jié)器為比例作用時(shí):調(diào)節(jié)器的整定參數(shù):。(2)調(diào)節(jié)器為比例積分作用時(shí):調(diào)節(jié)器的整定參數(shù):;。(3)調(diào)節(jié)器為比例-積分-微分作用時(shí):調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)為:;6-4 已知單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)中,被調(diào)對象的傳遞函數(shù)為當(dāng)調(diào)節(jié)器分別采用P、PI、PID時(shí),試計(jì)算出調(diào)節(jié)器的整定參數(shù)(整定指標(biāo)=075)。 解:系統(tǒng)用比例調(diào)節(jié)器時(shí)的特征方程式為:邊界穩(wěn)定時(shí),由此得出:(1)調(diào)節(jié)器為比例作用時(shí),調(diào)節(jié)器的整定參數(shù):(2)調(diào)節(jié)器為比例-積分作用時(shí),調(diào)
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