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1、 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)主講： 王文林 博士南昌大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院車輛工程技術(shù)研究中心 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS視頻視頻 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù)

2、習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)汽車制動(dòng)性能的評(píng)價(jià) 汽車的制動(dòng)性能通常用制動(dòng)效能、制動(dòng)效能的恒定性、制動(dòng)時(shí)汽車的方向穩(wěn)定性等指標(biāo)來(lái)評(píng)價(jià)。 制動(dòng)效能是指汽車以某一速度行駛制動(dòng)時(shí)，迅速降低行駛速度直至停車的制動(dòng)距離或制動(dòng)減速度。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車制動(dòng)性能的評(píng)價(jià)汽車制動(dòng)性能的評(píng)價(jià) 制動(dòng)效能的恒定性是指制動(dòng)器的抗熱、抗水衰退性能。制動(dòng)器的抗熱衰退性能是指汽車高速行駛或下長(zhǎng)坡連續(xù)制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)效能的保持程度。 制動(dòng)時(shí)汽

3、車的方向穩(wěn)定性是指汽車在制動(dòng)過(guò)程中維持直線行駛或按預(yù)定彎道行駛的能力。制動(dòng)時(shí)汽車若發(fā)生跑偏、側(cè)滑或失去轉(zhuǎn)向能力，則汽車必將偏離原來(lái)的行駛軌跡。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車制動(dòng)方式的改變汽車制動(dòng)方式的改變 制動(dòng)器制動(dòng)力矩的大小僅與駕駛員的操縱力、制動(dòng)力的分配調(diào)節(jié)、以及制動(dòng)器的尺寸和形式有關(guān)，由于沒(méi)有車輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的反饋信號(hào)，因此就不能根據(jù)車輪的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)調(diào)節(jié)各輪缸或氣室制動(dòng)壓力的大小。 Lecture03: Automobile Lo

4、ngitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR) 在緊急制動(dòng)時(shí)，不可避免地出現(xiàn)車輪在地面上抱死拖滑的現(xiàn)象。當(dāng)車輪抱死時(shí)，地面的側(cè)向附著性能很差，所能提供的側(cè)向附著力很小，在汽車所受到各種干擾外力作用下就會(huì)出現(xiàn)方向失穩(wěn)問(wèn)題，容易發(fā)生交通事故。汽車制動(dòng)方式的改變汽車制動(dòng)方式的改變 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR) 由于開(kāi)環(huán)制動(dòng)系統(tǒng)的種種不便，所以產(chǎn)生了汽車防抱死

5、制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)，它可感知制動(dòng)輪每一瞬間的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并根據(jù)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)相應(yīng)地調(diào)節(jié)各制動(dòng)器制動(dòng)力矩的大小，避免輪胎抱死，為閉環(huán)制動(dòng)系統(tǒng)。汽車制動(dòng)方式的改變汽車制動(dòng)方式的改變 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車制動(dòng)方式的改變汽車制動(dòng)方式的改變 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車制動(dòng)方式的改變汽車

6、制動(dòng)方式的改變ABS是個(gè)閉環(huán)制動(dòng)系統(tǒng)路面狀況交通狀況氣候狀況制動(dòng)踏板動(dòng)作輪缸壓力調(diào)節(jié)器車輪電子控制裝置駕駛員制動(dòng)意識(shí)管道流體壓力制動(dòng)輪缸壓力轉(zhuǎn)速信號(hào) 控制指令地面制動(dòng)力車輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài) Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的工作原理、特點(diǎn)的工作原理、特點(diǎn) Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽

7、車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)齒輪傳感頭汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITL

8、ES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 為了保證輪速傳感器無(wú)錯(cuò)誤輸出，安裝輪速傳感器時(shí)應(yīng)使傳感頭精確地對(duì)準(zhǔn)齒圈，且其之間的空氣隙大小適合，并要求安裝牢固。為了避免灰塵和飛濺的泥、水等對(duì)傳感器工作的影響，應(yīng)有適當(dāng)?shù)拿芊馀c潤(rùn)滑措施。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 壓力調(diào)節(jié)器的功用：是接受并執(zhí)行來(lái)自電子控制裝置的指令，使制動(dòng)輪缸或氣室能實(shí)現(xiàn)壓力增高、

9、壓力保持或壓力降低。它在自動(dòng)調(diào)節(jié)輪缸或氣室的壓力時(shí)，不受駕駛員的控制。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成電磁閥控制三種狀態(tài)：加 壓：進(jìn)油閥開(kāi)，出油閥關(guān)。減 壓：進(jìn)油閥關(guān)，出油閥開(kāi)。保 壓：進(jìn)油閥

10、關(guān)，出油閥關(guān)。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 調(diào)節(jié)器除必須具備制動(dòng)系一般閥類部件的性能（如可靠性高，壽命長(zhǎng)，高溫和低溫性能良好，密封性好，便于維護(hù)等）之外，還必須具備ABS對(duì)其特有的要求：（1）反應(yīng)時(shí)間、反應(yīng)頻率。（2）速率與頻率的協(xié)調(diào)性。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)

11、動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成電子控制裝置制動(dòng)力車輪輪缸傳感器壓力調(diào)節(jié)器M滑閥1滑閥2 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成輪缸傳感器制動(dòng)總泵滑閥電控裝置壓力調(diào)節(jié)器柱塞驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)制動(dòng)力 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本

12、構(gòu)成 電子控制裝置(ECU)的主要任務(wù)是接收傳感器送來(lái)的信號(hào)，進(jìn)行測(cè)量比較、分析放大和判別處理。然后通過(guò)精確的計(jì)算，得出制動(dòng)滑移率和車輪角加（減）速度，再進(jìn)行邏輯比較，最后輸出級(jí)向壓力調(diào)節(jié)器發(fā)出指令，控制制動(dòng)壓力，進(jìn)而調(diào)節(jié)車輪的制動(dòng)力矩。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的基本構(gòu)成的基本構(gòu)成 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(

13、ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的布置形式的布置形式 H型(前后)或X型(對(duì)角)兩種布置形式。 由于四通道ABS可以最大程度地利用每個(gè)車輪的附著力進(jìn)行制動(dòng)，因此汽車的制動(dòng)效能最好。但在附著系數(shù)分離(兩側(cè)車輪的附著系數(shù)不相等)的路面上制動(dòng)時(shí)，由于同一軸上的制動(dòng)力不相等，使得汽車產(chǎn)生較大的偏轉(zhuǎn)力矩而產(chǎn)生制動(dòng)跑偏。因此，ABS通常不對(duì)四個(gè)車輪進(jìn)行獨(dú)立的制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的布置形式的

14、布置形式 汽車緊急制動(dòng)時(shí)，會(huì)發(fā)生很大的軸荷轉(zhuǎn)移(前軸荷增加，后軸荷減小)，使得前輪的附著力比后輪的附著力大很多(前置前驅(qū)動(dòng)汽車的前輪附著力約占汽車總附著力的70%-80%)。對(duì)前輪制動(dòng)壓力進(jìn)行獨(dú)立控制，可充分利用兩前輪的附著力對(duì)汽車進(jìn)行制動(dòng)，有利于縮短制動(dòng)距離，并且汽車的方向穩(wěn)定性可以得到較大改善。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的布置形式的布置形式 由于雙通道ABS難以在方向穩(wěn)定性、轉(zhuǎn)向操縱能力和制動(dòng)距離等方面得到兼顧，因此目

15、前很少被采用。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)汽車汽車ABS的布置形式的布置形式 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù)

16、習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法動(dòng)作要求偏差控制算法ECU能量輸入外部擾動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象動(dòng)態(tài)模型傳感裝置輸出 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法bS(%)滑移率10020pspbwrw

17、wwrwSSSruuruS滑動(dòng)附著系數(shù)峰值附著力系數(shù)與垂直載荷之比。：地面制動(dòng)力制動(dòng)力系數(shù)為邊滾邊滑為純滑動(dòng)為純滾動(dòng)%1000%100, 00%10000s Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法s1002015mgFbbmgFbpmaxmgFsSmgFmgFurussbpbbwwrwmax0,%,100%1000邊滾邊滑 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics Control

18、SUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法u Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的控制算法的控制算法000100%refrefbrefrefbrefrwrefrefu

19、ua tuuaursu為汽車實(shí)時(shí)參考車速為初始制動(dòng)時(shí)，由輪速計(jì)算得到的初始參考車速由車輪減速度計(jì)算得到的汽車減速度因此，參考滑移率為： Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的邏輯控制算法的邏輯控制算法 制動(dòng)開(kāi)始時(shí)，制動(dòng)壓力和車輪角減速度增加，在階段1末，即輪減速度達(dá)到設(shè)定的門(mén)限值-a，相應(yīng)的電磁閥轉(zhuǎn)換到“壓力保持”狀態(tài)。同時(shí)形成參考車速并以一定速率遞減，參考滑動(dòng)率的值是由參考車速計(jì)算得出，如果參考滑動(dòng)率小于門(mén)限值，系統(tǒng)則進(jìn)行一段保壓（階段2）

20、。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的邏輯控制算法的邏輯控制算法 當(dāng)滑動(dòng)率大于門(mén)限值，電磁閥轉(zhuǎn)換到“壓力下降”的狀態(tài)，即階段3。由于制動(dòng)壓力下降，車輪的角減速度回升，當(dāng)達(dá)到-a值時(shí)，制動(dòng)壓力開(kāi)始保持（第4階段）。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的邏輯控制算法的邏輯控制算法 當(dāng)角減速

21、度隨著輪速的回升而加速，達(dá)到門(mén)限值a，這時(shí)壓力仍然保持，讓車輪進(jìn)一步回升到門(mén)限值A(chǔ)k（表明是高附著系數(shù)路面），這時(shí)使制動(dòng)壓力再次增加（第5階段），迫使車輪角加速度下降。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的邏輯控制算法的邏輯控制算法 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的邏輯控制算法的邏輯

22、控制算法 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的優(yōu)、缺點(diǎn)的優(yōu)、缺點(diǎn) 實(shí)踐證明，裝用ABS裝置的汽車在各種行駛條件下制動(dòng)，特別是緊急制動(dòng)時(shí)，不僅能較好地利用路面的附著系數(shù)、發(fā)揮制動(dòng)效能、縮短制動(dòng)距離，還能有效保持汽車的方向穩(wěn)定性。 汽車ABS系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)很突出，但它還是有它的不足之處，主要是：（1）通用性差。（2）振動(dòng)和噪聲。（3）制動(dòng)器的摩擦副，即制動(dòng)鼓（盤(pán)）與摩擦片的磨損稍快。 Lecture03: Automobile Longitudin

23、al Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS的發(fā)展歷程的發(fā)展歷程 1965 年前后，開(kāi)始安裝在汽車上進(jìn)行路試；1968年在英國(guó)投入實(shí)際運(yùn)營(yíng)；1971年后得到第一次大發(fā)展；80年代迎來(lái)了第二次大發(fā)展；80年代中期以后，得到迅猛發(fā)展；1991年起，歐共體規(guī)定所有成員國(guó)新車型都必須有防抱死系統(tǒng)。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)ABS視頻視頻 Lecture03: Au

24、tomobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)什么是什么是ASR?%10000wrwwrrur車輪滑轉(zhuǎn)率%1000wwrwurus車輪滑移率 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)什么是什么是ASR? Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(

25、ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)什么是什么是ASR? Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)什么是什么是ASR? Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)什么是什么是ASR? Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽

26、車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式eee減小發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩 增加發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩 減小發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩輸出最簡(jiǎn)單的方法是停止某些缸噴油，如四缸機(jī)可將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩分為4級(jí)。 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽

27、車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)方式 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié) Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)e0Re0ReVRlim和和或 Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)采用制動(dòng)方式的轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié) Lecture03: Automobile Longitudinal Dynamics ControlSUBTITLES汽車制動(dòng)防抱死控制(ABS)復(fù) 習(xí) 題汽車防滑驅(qū)動(dòng)控制(ASR)采用制動(dòng)方式的