第八章平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

1、第八章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì) 8-1 連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)n由若干個(gè)桿件通過低副連接而組成的機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)，又稱為低副機(jī)構(gòu)。它可以分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)。n平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)：所有構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)。2、空間連桿機(jī)構(gòu)、空間連桿機(jī)構(gòu)：所有構(gòu)件不全在相互平行的平面內(nèi)運(yùn) 動(dòng)的連桿機(jī)構(gòu)。 二、連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)二、連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) (1)低副機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)副為面接觸，壓強(qiáng)小，承載能力大， 耐沖擊。(2)其運(yùn)動(dòng)副元素多為平面或圓柱面，制造比較容易，而靠其本身的幾何封閉來保證構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,工作可靠。 (3)可以實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和特定軌跡要求。如實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的慣性篩、實(shí)

2、現(xiàn)特定軌跡要求的攪拌機(jī)和用于受力較大的挖掘機(jī)和破碎機(jī)等。n 8-2平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和運(yùn)用平面四桿機(jī)構(gòu)的類型和運(yùn)用1、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型 全部運(yùn)動(dòng)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)稱為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，它是平面四桿機(jī)構(gòu)的最基本型式 。 b 連桿連桿：不與機(jī)架相聯(lián)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件； a、c 連架桿連架桿：與機(jī)架相聯(lián)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件； d 機(jī)架機(jī)架1.1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)n鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的兩連架桿中,若其一為曲柄,另一為搖桿,則稱其為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)1.2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中,若兩連架桿均為曲柄,則稱其為雙曲柄機(jī)構(gòu).1.2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu) 1.3雙搖桿機(jī)構(gòu)雙

3、搖桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中,若兩連架桿均為搖桿若兩連架桿均為搖桿,則稱其為雙搖桿機(jī)構(gòu)則稱其為雙搖桿機(jī)構(gòu).2.平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式2.1、改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸、改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若搖桿的桿長(zhǎng)增大至無窮長(zhǎng)，則其在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，若搖桿的桿長(zhǎng)增大至無窮長(zhǎng)，則其與連桿相聯(lián)的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副。與連桿相聯(lián)的轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副。偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)e=0 繼續(xù)演變繼續(xù)演變 2.2改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸 當(dāng)曲柄的實(shí)際尺寸很短并傳遞較大的動(dòng)力時(shí)，可將曲柄做成幾何中心與回轉(zhuǎn)中心距離等于曲柄長(zhǎng)度的圓盤，常稱此機(jī)構(gòu)為偏心輪機(jī)構(gòu)。

4、2.3選用不同的構(gòu)件為機(jī)架選用不同的構(gòu)件為機(jī)架 曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)按導(dǎo)桿是否能作整周回轉(zhuǎn)，又可分為 回轉(zhuǎn)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)自卸卡車車廂的舉升機(jī)構(gòu)是一曲柄搖塊機(jī)構(gòu)（自卸卡車車廂的舉升機(jī)構(gòu)是一曲柄搖塊機(jī)構(gòu)（3為油缸）為油缸） 手搖唧筒為直動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)的一應(yīng)用實(shí)例手搖唧筒為直動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)的一應(yīng)用實(shí)例 2.4 運(yùn)動(dòng)副元素的逆轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副元素的逆轉(zhuǎn) a.導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) b. 曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 8-3平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識(shí)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識(shí)1、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件若AB為曲柄,則AB必須通過AB、AB兩位置，設(shè)a d在DBC中

5、：a+d b+c-1在DBC中：b（d-a）+c 即a+b b+c -2c（d-a）+b 即a+c b+d -3由1、2、3得：a b，a c，a d分析上述各式，可得轉(zhuǎn)動(dòng)副分析上述各式，可得轉(zhuǎn)動(dòng)副A為周轉(zhuǎn)副的條件為周轉(zhuǎn)副的條件：1）桿長(zhǎng)條件：）桿長(zhǎng)條件： 最短桿長(zhǎng)度最短桿長(zhǎng)度+最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度其他兩桿長(zhǎng)度之和其他兩桿長(zhǎng)度之和2）組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿）組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿滿足桿長(zhǎng)條件后，1）當(dāng)選取最短桿為機(jī)架時(shí)，機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)；）當(dāng)選取最短桿為機(jī)架時(shí)，機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)； 如圖如圖c2）當(dāng)選取最短桿為連架桿時(shí)，機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；）當(dāng)選取最短桿為連架桿時(shí)，機(jī)

6、構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)； 如圖如圖a、b3）當(dāng)選取最短桿為連桿時(shí)，機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。）當(dāng)選取最短桿為連桿時(shí)，機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)。 如圖如圖d選取最短桿為不同構(gòu)件，得到不同的機(jī)構(gòu)選取最短桿為不同構(gòu)件，得到不同的機(jī)構(gòu)搖頭電扇是雙搖桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)應(yīng)用實(shí)例搖頭電扇是雙搖桿機(jī)構(gòu)的一個(gè)應(yīng)用實(shí)例 若不滿足桿長(zhǎng)條件，則均為雙搖桿機(jī)構(gòu)若不滿足桿長(zhǎng)條件，則均為雙搖桿機(jī)構(gòu) 2。急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)。急回運(yùn)動(dòng)和行程速比系數(shù)2.1、極位夾角、極位夾角 在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿共線時(shí)，搖桿正處于兩極限位置，通常把這兩個(gè)極限位置所夾的銳角稱為極位夾角極位夾角。2.2、急回運(yùn)動(dòng)、急回運(yùn)動(dòng)曲柄曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)情況下

7、，通常把搖桿往復(fù)擺搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄等速回轉(zhuǎn)情況下，通常把搖桿往復(fù)擺動(dòng)速度快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)動(dòng)速度快慢不同的運(yùn)動(dòng)稱為急回運(yùn)動(dòng)2.3、行程速比系數(shù)、行程速比系數(shù) 四桿機(jī)構(gòu)從動(dòng)件空回行程平均速度與工作行程平均速度的比四桿機(jī)構(gòu)從動(dòng)件空回行程平均速度與工作行程平均速度的比值稱為行程速比系數(shù)，用值稱為行程速比系數(shù)，用K表示表示(K1) K=從動(dòng)件快速行程平均速度從動(dòng)件快速行程平均速度/從動(dòng)件慢速行程平均速度系數(shù)從動(dòng)件慢速行程平均速度系數(shù) =180(K-1)/(K+1)01 22121201 21/180/180/c ctKttc ct對(duì)心的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心的曲柄滑塊機(jī)構(gòu),K=1,偏置的曲柄滑塊機(jī)

8、構(gòu)偏置的曲柄滑塊機(jī)構(gòu),K1, 注意下面注意下面導(dǎo)桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角。機(jī)構(gòu)的極位夾角。 3.四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和死點(diǎn)四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和死點(diǎn)3.1 傳動(dòng)角和壓力角傳動(dòng)角和壓力角壓力角:從動(dòng)件上C點(diǎn)所受的力得方向和速度方向所夾的銳角.傳動(dòng)角:壓力角的余角. 有效分力有效分力Ft=Fcos=Fsin可見：傳動(dòng)角可見：傳動(dòng)角愈大愈大,對(duì)機(jī)構(gòu)的傳力愈有利對(duì)機(jī)構(gòu)的傳力愈有利. 為保證機(jī)構(gòu)的傳力性能良好，應(yīng)使為保證機(jī)構(gòu)的傳力性能良好，應(yīng)使 min400500 min出現(xiàn)的位置出現(xiàn)的位置對(duì)于曲柄 搖桿機(jī)構(gòu)，min出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架共線曲柄與機(jī)架共線的兩個(gè)位置之一，此時(shí)有： 1 、2中的小者為中的小者為min222

9、11122202222222200022222()arccos2()arccos(90 )2()180180arccos(90 )2bcdaBC DbcbcdaB C DB C DbcbcdaB C DB C Dbc 當(dāng)或當(dāng)3.2 死點(diǎn)死點(diǎn) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中,以以搖桿為主動(dòng)件搖桿為主動(dòng)件,當(dāng)當(dāng)曲柄與曲柄與連桿共線連桿共線時(shí)時(shí),機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角=0,機(jī)構(gòu)出現(xiàn)頂死現(xiàn)機(jī)構(gòu)出現(xiàn)頂死現(xiàn)象象,該位置稱為該位置稱為死點(diǎn)死點(diǎn).避免死點(diǎn)的方法避免死點(diǎn)的方法 1.錯(cuò)開排列錯(cuò)開排列 2.利用慣性利用慣性死點(diǎn)的運(yùn)用死點(diǎn)的運(yùn)用飛機(jī)起落架利用死點(diǎn)設(shè)計(jì)的夾具利用死點(diǎn)設(shè)計(jì)的夾具 4。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)的連

10、續(xù)性。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性 可行區(qū)域可行區(qū)域 -3（ 3） 不可行區(qū)域不可行區(qū)域- 3（ 3）4。1 錯(cuò)位不連續(xù)：錯(cuò)位不連續(xù)： 從3區(qū)域直接 運(yùn)動(dòng)到 3區(qū)域4。2錯(cuò)序不連續(xù)：錯(cuò)序不連續(xù)： 當(dāng)原動(dòng)件連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其連桿不能按順序通過給定的各個(gè)位置。例已知鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)機(jī)架長(zhǎng)度LAD=30mm；其它兩個(gè)連架桿長(zhǎng)度分別為L(zhǎng)AB=20mm；LCD=40mm，問：（1）其連桿BC的長(zhǎng)度須滿足什么條件才能使該四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；（2）按上述各桿長(zhǎng)度并選 LBC=35mm，用適當(dāng)比例尺畫出該機(jī)構(gòu)可能出現(xiàn)最小傳動(dòng)角的位置，并在圖上標(biāo)出。 84 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)1.1.連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基

11、本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機(jī)構(gòu)選定機(jī)構(gòu)的型式的型式，確定各構(gòu)件的尺寸確定各構(gòu)件的尺寸，同時(shí)還要滿足結(jié)構(gòu)條件滿足結(jié)構(gòu)條件(如要求存在曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)?shù)?，動(dòng)力條件動(dòng)力條件(如適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)角等)和運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件運(yùn)動(dòng)連續(xù)條件等。 設(shè)計(jì)要求可歸納為以下三類問題：(1)(1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律要求 (2)(2)滿足預(yù)定的連桿位置要求滿足預(yù)定的連桿位置要求 (3)(3)滿足預(yù)定的軌跡要求滿足預(yù)定的軌跡要求 連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法有解析法、作圖法和實(shí)驗(yàn)法，現(xiàn)主要介紹作圖法作圖法。 2。用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2。1 按連桿預(yù)定的位

12、置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1）已知活動(dòng)鉸鏈中心的位置如圖，已知連桿BC的三個(gè)位置，并知B、C為連桿的鉸鏈中心，試確定機(jī)架鉸鏈中心A、D的位置解：解：1、作B1、B2的垂直平分線b12，再作B2、B3的垂直平分線b23，得交點(diǎn)，即為A。2。同理作C1、C2的垂直平分線c12，再作C2、C3的垂直平分線c23，得交點(diǎn)，即為D。 3。連ABCD，即為所求的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 若已知的是連桿的兩個(gè)位置，則就會(huì)有無窮多若已知的是連桿的兩個(gè)位置，則就會(huì)有無窮多組解。組解。2）已知固定鉸鏈中心的位置原理：機(jī)構(gòu)倒置法原理：機(jī)構(gòu)倒置法。設(shè)改取四桿機(jī)構(gòu)的連桿為機(jī)架，則原機(jī)構(gòu)（圖a）中的活動(dòng)鉸鏈B、C變?yōu)楣潭ㄣq鏈，固定鉸鏈A、D變?yōu)?/p>

13、活動(dòng)鉸鏈。（如圖b） 將ABCD剛化后，得到對(duì)應(yīng)位置2 的A、D 位置，求鉸鏈中心B、C位置的方法與前1）同。例：已知連桿EF的三個(gè)位置，及固定鉸鏈中心A、D的位置，求連桿上活動(dòng)鉸鏈中心B、C的位置。 1）2）若已知連桿的兩個(gè)位置，則有無窮多組解；如已知連桿的四個(gè)位置，則可能無解，也可能有無窮多組解；如已知連桿的五個(gè)位置，則可能無解，也可能有兩組或四組解。 3。2按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按兩連架桿預(yù)定的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 原理：機(jī)構(gòu)倒置法，又稱反轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)法。例：如圖所示設(shè)已知四桿機(jī)構(gòu)機(jī)架的長(zhǎng)度為d，要求原動(dòng)件和從動(dòng)件依次相對(duì)應(yīng)角度12，12，13，13。試設(shè)計(jì)此四桿機(jī)構(gòu)。 解：1

14、）定出A、D位置，適當(dāng)選取原動(dòng)件AB的長(zhǎng)度，由 12， 13定出B2、B3位置；2）連DB2、DB3，分別繞D點(diǎn)反轉(zhuǎn)-12，-13，得B2、B3；3）作B、 B2、B3的外接圓圓心，即為所求C1點(diǎn)。 當(dāng)已知連架桿的四個(gè)對(duì)應(yīng)位置時(shí)，可用點(diǎn)位歸并（縮減）法 3。3按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)。 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)設(shè)已知搖桿的長(zhǎng)度CD，擺角及行程速比系數(shù)K，試設(shè)計(jì)此曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。解：1。求=180(K-1)/(K+1)；2。定D點(diǎn)作搖桿的兩個(gè)極位 C1D、C2D；3。過作的垂線C1M， C1C2N =900- ， C1M與C2N交于P；4。作P、C

15、1 、 C2的外接圓；5。根據(jù)條件取圓弧上的點(diǎn) 即為滿足要求的A點(diǎn)。6。由AC1、AC2長(zhǎng)度可求出 AB、BC的長(zhǎng)度。2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)同上，作出C1C2的外接圓后，作C1C2的平行線，與交外接圓的交點(diǎn)即為所求的A 點(diǎn)。AB=（AC1-AC2）/2 BC=（AC1+AC2）/23）導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 解：1。定AD位置；2。由=，定出 nD、 m D位置；3。作AC2垂直于Dn， 交點(diǎn)為C2； 作AC1垂直于D m ， 交點(diǎn)為C1；4。a= AC1 = AC2例例1在圖示四桿機(jī)構(gòu)中，已知LBC=60mm，LCD=42mm,LAD=36mm，試求: (1)若此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，且A

16、B桿為曲柄， LAB的最大值為多少? (2)若此機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)， LAB的最大值和最小值為多少? (3)若此機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)， LAB的取值范圍為多少? 解：解： （1） LAB必須為最短桿， LABLAD=36mm 同時(shí)必須滿足桿長(zhǎng)條件： LAB +60 42+36， LAB 18mm （ LAB ）max=18mm（2） LAD必須為最短桿， 當(dāng)為L(zhǎng)AB最長(zhǎng)桿時(shí)， LAB +36 42+60， LAB 66mm； 當(dāng)為L(zhǎng)BC最長(zhǎng)桿時(shí)， 60 +36 LAB +42， LAB 54mm； （ LAB ）max=66mm，（ LAB ）min=54mm（3）當(dāng)不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)，該機(jī)構(gòu)為雙搖桿

17、機(jī)構(gòu)。 LAB為最短桿， LAB + LBC LAD + LCD ， LAB 18mm LAB為最長(zhǎng)桿，LAB + LAD LBC + LCD ， LAB 66mm LBC為最長(zhǎng)桿， LBC + LAD LAB + LCD ， LAB 54mm邊界條件： LAB LBC + LAD + LCD ， LAB 138mm綜上4條： 18mm LAB 54mm， 66mm LAB 138mm 例例2 擬設(shè)計(jì)一曲柄搖桿機(jī)構(gòu)已知C1、C2為搖桿的兩個(gè)極限位置點(diǎn)，A為曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，AC1=50mm，AC2=130mm，AC2與水平線的夾角為45度，機(jī)架AD=100mm，行程速比系數(shù)K=1.5（1)試用圖

18、解法求曲柄AB，連桿BC，搖桿CD的長(zhǎng)度； (2)試用圖解法檢驗(yàn)該機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角是否min=400解：解：（1）1、求，=1800（K-1）/（K+1）=360； 2、按比例作角度450及AC2線段； 3、根據(jù)的性質(zhì)作AC1線段； 4、作C1C2的垂直平分線，與以A點(diǎn)為圓心，AD長(zhǎng)為半徑圓弧交于D點(diǎn)。AB=（AC2-AC1）/2=40mm，BC=（AC2+AC1）/2=90mm，CD=l*LC1D=112mm（2）min=4=320該機(jī)構(gòu)不滿足傳動(dòng)條件。平面連桿機(jī)構(gòu)基本概念平面連桿機(jī)構(gòu)基本概念1連桿機(jī)構(gòu)一般由剛性構(gòu)件加低副所組成。接觸應(yīng)力小，較難實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡，構(gòu)件較多時(shí)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)累

19、積誤差較大最典型的機(jī)構(gòu)為鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)2曲柄滑決機(jī)構(gòu)可看成鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的連架桿之一的長(zhǎng)度為無窮大的演化形式，因此鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的特性均可應(yīng)用于曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(L=a+b為有限長(zhǎng)度的概論必須理解)設(shè)LAB=a，LBC=b，則有：曲柄存在條件：ba+e3壓力角：從動(dòng)件受力點(diǎn)的速度方向與該點(diǎn)力方向所夾的銳角余角為傳動(dòng)角 鑒于傳動(dòng)時(shí)由機(jī)構(gòu)位置變化引起夾角的改變，因此從受力分析的角度出發(fā)可知：機(jī)構(gòu)的最大壓力角愈??；最小傳動(dòng)角愈大，則機(jī)構(gòu)的傳力性能愈好 最小傳動(dòng)角的圖解法(曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu))必須掌握(曲柄與機(jī)架共線，雙解取一解) 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小壓力角為0度 (最大傳動(dòng)角為90度)。偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)視結(jié)構(gòu)型式而定，也可能出現(xiàn)類似的結(jié)構(gòu)位置。cos=（a sin-e）/b=900時(shí)，min=arccos（a-e