安川機(jī)器人初級(jí)教程

1、蘇州辛德斯機(jī)器人系統(tǒng)工程 安川機(jī)器人DX200實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用第一天（一） 機(jī)器人介紹1. YASKAWA機(jī)器人開(kāi)展史控制箱本 體ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列XRCUP6 、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6 、HP20D等DX200MH12 、MH24等2.安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用弧焊點(diǎn)焊切割激光加工裝配搬運(yùn)碼垛生物醫(yī)學(xué)噴涂去毛刺3.機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成4.DX200機(jī)器人控制箱平安事項(xiàng)： l 1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物l 2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確l 3、檢查供應(yīng)電源

2、與機(jī)器人所需電源相匹配l 4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效l 5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)1、正確開(kāi)機(jī)步驟l 1、翻開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)】 ， 按下電源【啟動(dòng)】按鈕。l 2、翻開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】 ， 按照教導(dǎo)器畫(huà)面上提示按下【伺服按鈕】。2、簡(jiǎn)單操作機(jī)器人1、 按下示教編程器的伺服準(zhǔn)備,伺服接通LED燈會(huì)閃爍。2、 握住示教編程器的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，會(huì)接通伺服電源。示教編程器的伺服接通LED燈就會(huì)亮起。3、 注意本體的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)4、 用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人3、 關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)4、各 軸 運(yùn) 動(dòng) 方 向5、機(jī)器人教導(dǎo)盒功能6、示教器畫(huà)面顯

3、示7、狀態(tài)顯示區(qū)詳解1 可進(jìn)行軸操作的控制軸組當(dāng)系統(tǒng)帶工裝軸或有多臺(tái)機(jī)器人時(shí)，顯示可進(jìn)行軸操作的控制軸組。2 動(dòng)作坐標(biāo)系3 手動(dòng)速度·4 平安模式5 動(dòng)作循環(huán)6 執(zhí)行中的狀態(tài)7 模式 8 翻頁(yè)9 多畫(huà)面模式10 存儲(chǔ)器電池消耗11 數(shù)據(jù)保存中8、運(yùn) 動(dòng) 模 式9、單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)10、連 續(xù) 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)或者在想要改變曲率的點(diǎn)加上 “FPT附加項(xiàng)，即使在同一個(gè)點(diǎn)上不插入點(diǎn)，也可使其動(dòng)作繼續(xù)下去。11、單 一 曲 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)12、連 續(xù) 曲 線(xiàn) 運(yùn) 動(dòng)程序的插入及修改：要在兩條程序之間插入程序時(shí)先按【插入】再按【回車(chē)】，要修改一條程序時(shí)先按【修改】再按【回車(chē)】。 二機(jī)器人編程教

4、導(dǎo)1、新程序的建立1、在編輯模式下選擇【程序】菜單2、選擇【建立新程序】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫(huà)面3、按【選擇】鍵4、輸入程式名稱(chēng)5、按【回車(chē)】鍵登錄6、按【回車(chē)】鍵確認(rèn) 范 例2、程 式 路 徑 確 認(rèn)1 、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。用戶(hù)坐標(biāo)設(shè)定工

5、具坐標(biāo)的設(shè)定：工具坐標(biāo)的選擇用戶(hù)坐標(biāo)的選擇第二天1.程式點(diǎn)的修正插入、刪除2.程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上復(fù) 制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪 切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存，并在程式中刪除貼 上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中1. 在程序內(nèi)容畫(huà)面，將光標(biāo)移動(dòng)命令區(qū)。2. 在開(kāi)始行按 轉(zhuǎn)換+ 選擇3. 將光標(biāo)向結(jié)束行移動(dòng)4.菜單的 【編輯】中的 【復(fù)制】或【粘貼】5.序內(nèi)容畫(huà)面，將光標(biāo)移動(dòng)到粘貼位置的前一行。6.菜單 【編輯】中的【粘貼】或【反轉(zhuǎn)粘貼】試運(yùn)行的操作3.機(jī)器人應(yīng)用設(shè)定試運(yùn)行用 聯(lián)鎖+ 試運(yùn)行進(jìn)行。出于平安考慮，機(jī)器人只有在按鍵按住期間動(dòng)作。1.

6、 選擇主菜單的 【程序】2. 選擇 【程序內(nèi)容】顯示試運(yùn)行的程序內(nèi)容畫(huà)面。3. 按 聯(lián)鎖+ 試運(yùn)行機(jī)器人開(kāi)始相應(yīng)周期的動(dòng)作。機(jī)器人只有在相關(guān)按鍵按住期間運(yùn)動(dòng)。但是，動(dòng)作開(kāi)始后，即使不按住 聯(lián)鎖 ，動(dòng)作仍持續(xù)。離開(kāi) 試運(yùn)行鍵，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。4.程序命令的添加5.變量種類(lèi)6.SFTON SFTOFF 平移指令的運(yùn)用7.速度種類(lèi)的更改 將光標(biāo)移動(dòng)到程序中的速度方式，確認(rèn)后按住轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按住光標(biāo)上下鍵進(jìn)行速度種類(lèi)的修改，然后確認(rèn)回車(chē)即可。8.文件保存和安裝CMOS.BIN 保存按照以下步驟進(jìn)行維護(hù)模式下的CMOS.BIN保存：1. 按住主菜單，同時(shí)接通電源2. 將CF卡插入示教編程器 不使用C

7、F卡，使用USB存儲(chǔ)器時(shí)，先安裝USB存儲(chǔ)器，在設(shè)備處選擇“USB:示教編程器。3. 選擇主菜單中的【外部存儲(chǔ)】 顯示外部存儲(chǔ)的子菜單畫(huà)面。安裝CMOS.BIN按以下步驟安裝CMOS.BIN 。1. 按住主菜單，同時(shí)接通電源。2. 平安模式更改為管理模式以上3. 將CF卡插入示教編程器內(nèi) 不使用CF卡，而使用USB存儲(chǔ)器時(shí)，需先安裝USB存儲(chǔ)器，在設(shè)備處選擇“USB：示教編程器。4. 選擇主菜單中的【外部存儲(chǔ)】 顯示外部存儲(chǔ)的子菜單畫(huà)面。9.常用程式指令功能講解DOUT功能ON/OFF 外部輸出信號(hào)PULSE功能外部輸出信號(hào)輸出脈沖。DIN功能把輸入信號(hào)讀入到變量中。JUMP功能向指定標(biāo)號(hào)或程序跳轉(zhuǎn)*功能顯示跳轉(zhuǎn)目的地CALL功能調(diào)用指定程序。TIME功能只在指定時(shí)間停止。INC功能在指定的變量上加 1。DEC功