安川機器人原理篇

1、1ROBOT HEMROBOT HEM原理篇原理篇1四門兩蓋HEM工藝簡介 HEM也稱包邊或折邊。 HEM工藝的目的：以車門為例，就是將車門的內板邊緣處用外板的FLANGE邊包起來，使內外板結合成一個整體，結合處更美觀。內板內板外板外板外板外板FlangeFlange（HEMHEM前）前）外板外板FlangeFlange（HEMHEM后）后）1ROBOT ROLLER HEM原理 與前面幾種HEM的方式有所不同，ROBOT HEM僅有一個下模來支撐鈑件，通過機器人控制一個滾輪進行多次滾壓的方式，使鈑件的折邊角度逐漸變小，最終使角度變?yōu)?而壓緊的過程。1ROBOT HEM滾邊的角度 由于受鈑件材

2、質性能的影響，一次ROBOT HEM鈑件折邊角度的變化量不能太大，否則會使鈑件所受應力過大而硬化，造成包邊波浪或裂，從而影響包邊品質。所以一般一次滾邊的角度變化量不超過45度。每次包邊的角度變化越小，包邊品質越好。1ROBOT HEM滾邊的角度 影響滾邊角度的因素有很多，一般來講，鈑件越厚，材質越硬，滾邊速度越快，相應的滾邊的角度也要越小。 車門外板的FLANGE角度一般在90130之間，由于一次滾邊角度受到了限制，要完成HEM就需要進行多次滾邊。 以本次GS41導入的車門窗框包邊為例，FLANGE角度為95，內板與窗框包邊進行了4次滾邊，外板與窗框包邊進行3次滾邊。產生差異的原因為內板板厚=

3、1.2mm，外板板厚=0.7mm。1 鈑件FLANGE角度越大，所需滾邊次數也越多，如圖，以130為例，一般需要4次滾邊，每次的滾邊角度在30左右。 對一般的車門鈑件條件來說，ROBOT HEM設備可對應的最大FLANGE角度為130，而HEM DIE等包邊方式可對應的最大FLANGE角度為110。 FLANGE角度越大，所需滾邊次數越多，CYCLE TIME也越長，所以在鈑件開發(fā)初期須根據產能規(guī)劃、工藝規(guī)劃來調整FLANGE角度的要求。1超過130的FLANGE角度可以滾邊嗎？ 答案是可以的！但是需要特殊的滾輪工具來對應。 以頂棚天窗包邊為例，FLANGE角度為180，以EDAG的方案需要8

4、個滾輪進行4次滾邊。1 180滾邊的實現方式如下圖所示，分為4個步驟。第一步：第一步：3535第二步：第二步：8585第三步：第三步：135135第四步：第四步：1801801FLANGE長度的適應范圍 ROBOT HEM對FLANGE長度的適應范圍與傳統(tǒng)的HEM方式是基本一致的。3mm12mm的范圍均可以實現良好品質的滾邊。 912mm一般應用在HOOD/T-LID的水滴狀包邊。 79mm一般應用在四門兩蓋的外周包邊。 47mm一般應用在車門窗框內包邊。 46mm一般應用在車門的棱線造型處。 35mm一般應用在外周的轉角處。FLANGE長度的一般范圍1 示教篇1示教的基本步驟1、為了使ROB

5、OT能夠進行再現，就必須把ROBOT運動命令編成程序。控制ROBOT運動的命令就是移動命令。因為NX100所使用的INFORMIII語言主要的移動命令都以MOV開頭,所以把移動命令叫做MOV命令。 在移動命令中，記錄有移動到位置插補方式、再現速度等。 例 MOVJ VJ=50.00 (關節(jié)插補方式) 相對速度=50.00 MOVL V=1122 (直線插補方式) 絕對速度=11222、移動到的位置是隱含在命令里的，在輸入移動命令時首先把ROBOT移至所需要位置，然后決定插補方式和再現速度。MOV后面的字母表示插補方式。插補方式為再現時程序點間軌跡的移動方式，分為兩類：包括MOVJ (關節(jié)插補方

6、式)；描繪軌跡的插補方式，包括MOVL（直線插補）、MOVC（圓弧插補）和MOVS（自由曲線）。根據插補方式不同，再現速度的形式也不同，VJ為相對速度，是與最高速度的比差；V為絕對速度，其單位格式根據ROBOT的用途有所區(qū)別.弧焊用途缺省單位為CM/分;其它用途缺省單位為MM/秒.1例子說明1示教程序1111111111111軌跡確認1ROBOT滾邊教程一、輸入、輸出指令的時間原則上夾具閉合、夾具張開的信號是對應的（伸出、回應）輸入的。（參照下圖） 1、夾具張開信號： 1）直線部：離夾具500mm的前面設定指令點、輸入（NWAIT）后，夾具鎖緊信號解除，輸入夾具解除信號。（ 500mm為目測數

7、據）12）、拐角部位： （1）、鈍角部:離夾具300mm的前面設定指令點、輸入（NWAIT）后，夾具鎖緊信號解除，輸入夾具解除信號。 1(2) 、銳角部：銳角拐角成型后輸入（NWAIT）后，輸入夾具解除信號（TIMER T=0.2)12）、夾具解除確認：離夾具140mm的前面設定指令點、輸入（NWAIT）后。3）、夾具鎖緊信號：通過夾具后140mm的的地方設定指令點、輸入（NWAIT）后，夾具松開信號解除，輸入夾具鎖緊信號。2、加工速度的設定： 1）、一般形狀部位： 2）、拐角部位： 3）、流線部位： VR=4060 （SMOVL）3、（TIMER）信號輸入的情況： 1）、在PC 2次彎曲的端

8、點的滾輪角度變化的情況。 2）、鈍角拐角形成時候的前進方向變化的情況。 3）、接近的時候。 4）、出發(fā)的時候。 5）、壓式流線部折彎后。 6）、其他根據有必要的時候輸入。 PC加工 V=400m/s ( ）FLANGE、滾邊加工 V=1000m/s ( ） 珠型滾邊加工 V=300m/s ( ） 鈍角部 VR=60 ( ） 銳角部 VR=40 ( ）1二、對于模具的教導，水平垂直操作頭部滾輪。1三、教導指令點： 1、一般形狀部：決定夾具的外側位置/基準銷/定位的指令對于夾具，兩端（500-140mm）位置設定的指令點。 1）、鈍角部：R的初始點、頂點、終點和R的初始點的中間點，R的頂點和終點的

9、中間點的5個指令點。12）、銳角部：R的初始點、R的頂點、R的終點的3個指令點。3、流線部：形狀變化初始點、頂點、終點的3個指令點。1四、接近點教程 1、滾輪在離模具30mm的位置進入。 112、FLANGE邊5mm以上時或者FLANGE邊角度100度以上的時候接近點。（TYRE-A2）13、直線部位教導的種類和方法： 1、根據板件FLANGE邊角度的PC加工次數與滾輪角度。 1）、板件FLANGE邊角度（0100）時候的情況. 用滾輪角度45度實施PC1次進行教導. 2)、板件FLANGE邊角度（100110）時候的情況。 3）、直線部的滾邊加工：通常情況下直線部的滾邊加工操作1次。14、拐

10、角部位教導 1）、鈍角拐角部： I、 滾邊加工（TYPE-CO1）FLANGE邊寬度大于3mm、 FLANGE角度小于100的情況下滾輪角度以45 實施1次滾邊加工。 II、滾邊加工（TYPE-CO2）FLANGE邊寬度小于3mm、 FLANGE角度大于100的情況下：1III、滾邊加工（TYPE-CO3）FLANGE邊寬度大于3mm、 FLANGE角度小于100的情況下使?jié)L輪角度以0 進行滾邊加工1次教導。IV、滾邊加工（TYPE-CO4）FLANGE邊寬度小于3mm或者 FLANGE角度大于100的情況下：12）、銳角拐角部位13）、開口邊緣FLANGE情況下的滾邊加工（TYPE-CA3）：14）、FLANGE壓死情況下的滾邊加工（TYPE-CA4）：15）、FLANGE壓死情況下的滾邊加工（TYPE-CA5）： I、壓入式的流線部位的教導：1II、來回式的流線部位的教導：16）、滾輪離開的教導種類與方法 I、一般離開（TYPE-D1）：從模具離開時在滾輪最終點的拐角指令點處輸入(TIMERT=0.2)。 II、向垂直方向以（V=200（SMOVL）的速度、30mm作為起點。1III、修正離開（TYPE-D2）：操作滾邊最終點拐角時、 FLANGE邊良好的狀態(tài)下： 1、修