Q∕GDW 11514-2021 變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)規(guī)范

1、ICS 25. 040. 30Q/GDW國(guó)家電網(wǎng)有限公司企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)Q/GDW 115142021代替 Q/GDW 115142011變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)規(guī)范Specification for the test of the intelligent robot inspection system in substation2021 - 12-06 發(fā)布2021 - 12-06 實(shí)施國(guó)家電網(wǎng)有限公司 發(fā)布Q/GDW 115142021目 次tti Wii1 翻l2 規(guī)范性引用文件13術(shù)i吾轍5C14檢測(cè)環(huán)境條件25 翻僉刪25. 1檢驗(yàn)分類25. 2型式試驗(yàn)25. 3出廠檢驗(yàn)35.4檢驗(yàn)項(xiàng)目

2、35. 5結(jié)果評(píng)定56通用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則56. 1結(jié)構(gòu)和外觀66.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)66.3外殼防護(hù)性能試驗(yàn)76.4模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)76. 5 電磁兼容性能試驗(yàn)86.6安全性能試驗(yàn)97專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則97. 1室外輪式巡檢機(jī)器人專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則97. 2室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則247.3信息安全專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則31綱側(cè)38Q/GDW 115142021為規(guī)范變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的檢測(cè)條件、檢驗(yàn)規(guī)則及檢測(cè)方法，制定本標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)代替Q/GDW 115142016變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)規(guī)范，與Q/GDW 115142016 相比，主要差異如下：增加了

3、室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則、信息安全檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則、模擬運(yùn)輸 性能試驗(yàn)、交變濕熱試驗(yàn)、脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)、浪涌抗擾度試驗(yàn)、紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度試驗(yàn)、繞 障功能試驗(yàn)、巡檢路線“掛牌”避障功能試驗(yàn)、安全性能試驗(yàn)、低溫環(huán)境續(xù)航能力、運(yùn)行可靠 性、制動(dòng)距離試驗(yàn)、位置偏移自校準(zhǔn)及表計(jì)識(shí)別功能、最短路徑選擇功能、鏈路中斷脫機(jī)工作 功能；修改了機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)；修改了表計(jì)識(shí)別準(zhǔn)確率試驗(yàn)；修改了續(xù)航能力中的續(xù)航時(shí)間要求；修改了云臺(tái)性能中的運(yùn)動(dòng)范圍要求；刪除了電池性能試驗(yàn)。本標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)家電網(wǎng)有限公司設(shè)備管理部提出并解釋。本標(biāo)準(zhǔn)由國(guó)家電網(wǎng)有限公司科技部歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：國(guó)網(wǎng)山東省電力公司、國(guó)網(wǎng)智能科技股份

4、有限公司、中國(guó)電力科學(xué)研究院有限公 司、國(guó)網(wǎng)湖北省電力有限公司、國(guó)網(wǎng)湖南省電力有限公司、國(guó)網(wǎng)江西省電力有限公司、北京國(guó)網(wǎng)信通埃 森哲信息技術(shù)有限公司、南瑞集團(tuán)有限公司、國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司、全球能源互聯(lián)網(wǎng)研究院有限公 司。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：崔其會(huì)、孫楊、孫志周、王鵬、胡霽、林強(qiáng)、李亞蕾、彭鋮、徐波、張永、周 大洲、黃銳、蔡煥青、趙娜、張琛、肖齊、呂俊濤、張斌、劉壯、張煒、朱磊、邢海文、蔣克強(qiáng)、邵瑰 瑋、許瑋、慕世友、任敬國(guó)、戈寧、喬木、賈同輝、吳觀斌、王磊磊、朱國(guó)棟、張強(qiáng)、薛凱文、郭銳、 李麗、葉飛、隋吉超。本標(biāo)準(zhǔn)2016年11月首次發(fā)布，2020年11月第一次修訂。本標(biāo)準(zhǔn)在執(zhí)行過(guò)程中的意見

5、或建議反饋至國(guó)家電網(wǎng)有限公司科技部。#Q/GDW 115142021GB/TGB/TGB/TGB/T2423. 12008 2423. 22008 2423. 320162423. 42008環(huán)）GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T GB/T DL/T DL/T環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）2423. 10201942082017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）量度繼電器和保護(hù)裝置第27部分：產(chǎn)品安全要求 電磁兼容電磁兼容電磁兼容電磁兼容電磁兼容14598. 27201717626. 2201817626. 3201617626. 5201917626

6、. 8200617626. 92011試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù) 試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù) 試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù) 試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù) 試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn) 射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn) 工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn) 脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)664帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用規(guī)范22392021變電站巡檢機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)規(guī)范變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的檢測(cè)條件、檢測(cè)規(guī)則、通用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則、專用 檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則。本標(biāo)準(zhǔn)適用于變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測(cè)。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。 凡是不

7、注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫 電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn) 電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn) 第2部分：試驗(yàn)方法 試驗(yàn)Db:交變濕熱（12h+12h循3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3. 1變電站智能巡檢機(jī)器人 intelligent robot for substat i on i nspect i on由移動(dòng)載體、供電設(shè)備、通信設(shè)備和檢測(cè)設(shè)備等組成，采用遙控或全自主運(yùn)行模式，用于變電站設(shè) 備巡檢作業(yè)的移動(dòng)巡檢裝置（以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人），包含變電

8、站室外輪式巡檢機(jī)器人，變電站室內(nèi)軌道式 巡檢機(jī)器人等類型。3. 2變電站智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng) intelligent robot i nspect i on system i n substat i on由變電站智能巡檢機(jī)器人、變電站智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)、外部充供電設(shè)備等組成，能夠遙控或自主 開展變電站巡檢作業(yè)。3. 3變電站智能機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng) intelligent robot mon i tor i ng system i n substat i onQ/GDW 115142021由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控變電站智能巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)（以下簡(jiǎn) 稱監(jiān)控系統(tǒng)）。3. 4本地

9、監(jiān)控系統(tǒng)local monitor ing system由監(jiān)控主機(jī)、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)等組成，安裝于變電站本地，用于監(jiān)控變電站智能 巡檢機(jī)器人運(yùn)行的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3. 5室外輪式巡檢機(jī)器人 outdoor whee I ed robot for i nspect i on一種基于輪式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，用于室外巡檢作業(yè)的變電站智能巡檢機(jī)器人。3. 6室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人 i ndoor rail robot for i nspect i on一種運(yùn)行于室內(nèi)吊裝軌道上，用于室內(nèi)巡檢作業(yè)的變電站智能巡檢機(jī)器人。3. 7極限位置 limit pos i t i on機(jī)器人每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，比如升降運(yùn)動(dòng)、旋

10、轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等，在運(yùn)動(dòng)方向上可以到達(dá)的最大位置。3. 8外部充供電設(shè)備 externa I power charge and suppIy dev ice由管理模塊、充供電模塊、開關(guān)、指示燈、機(jī)箱等組成，能對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電或供電的外置設(shè)備。4檢測(cè)環(huán)境條件除環(huán)境影響試驗(yàn)之外，其它項(xiàng)目應(yīng)在如下試驗(yàn)環(huán)境中進(jìn)行:a）室外環(huán)境溫度：-5°C+40°C；b）室內(nèi)環(huán)境溫度：+15°C+35°C;c）室外相對(duì)濕度：85%;d）室內(nèi)相對(duì)濕度：45%75%;e）大氣壓力：86kPa106kPa。5檢驗(yàn)規(guī)則5. 1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。5.2型式試驗(yàn)型式試驗(yàn)應(yīng)是制造廠家

11、將機(jī)器人產(chǎn)品送交具有資質(zhì)的檢測(cè)單位，由檢測(cè)單位依據(jù)試驗(yàn)條目完成檢 驗(yàn)，規(guī)定的檢驗(yàn)項(xiàng)目逐個(gè)進(jìn)行，并出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。有以下情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：a）新產(chǎn)品定型，投運(yùn)前；b）連續(xù)批量生產(chǎn)的機(jī)器人產(chǎn)品每三年一次；c）生產(chǎn)設(shè)備重大改變時(shí)；d）正式投產(chǎn)后，因產(chǎn)品材料、設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)、工藝及元器件有較大改動(dòng)，可能影響機(jī)器人產(chǎn)品性能 時(shí)；e）產(chǎn)品停產(chǎn)1年及以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；f）出廠檢驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；g）國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)或其委托的質(zhì)量檢驗(yàn)部門提出型式試驗(yàn)要求時(shí)；h）合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。5. 3出廠檢驗(yàn)每臺(tái)機(jī)器人出廠前，應(yīng)由制造廠的檢驗(yàn)部門進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，檢驗(yàn)項(xiàng)目逐個(gè)進(jìn)行，全部檢驗(yàn)合格后， 附

12、有合格證可允許出廠。5. 4檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目分為通用檢驗(yàn)項(xiàng)目與專用檢驗(yàn)項(xiàng)目，通用檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)按本標(biāo)準(zhǔn)表1中的規(guī)定執(zhí)行。專用檢 驗(yàn)項(xiàng)目分為室外輪式巡檢機(jī)器人專用檢驗(yàn)項(xiàng)目、室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人專用檢驗(yàn)項(xiàng)目與信息安全專用檢 驗(yàn)項(xiàng)目，分別按本標(biāo)準(zhǔn)表2、表3、表4中的項(xiàng)目執(zhí)行。表1通用檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1結(jié)構(gòu)和外觀2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)低溫試驗(yàn)參O3高溫試驗(yàn)O4恒定濕熱試驗(yàn)O5交變濕熱試驗(yàn)O6外殼防護(hù)性能試驗(yàn)O7模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)參O8電磁兼容性能試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)O9射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)參O10浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)O11工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)O12脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)參O13安全性能試驗(yàn)絕緣性

13、能試驗(yàn)O14介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)參O注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項(xiàng)目；表示規(guī)定可不做的項(xiàng)目。表2室外輪式巡檢機(jī)器人專用檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)僉驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1檢測(cè)設(shè)備性能紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度2可見光成像質(zhì)量3紅外成像質(zhì)量4可靠性試驗(yàn)機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)O5防跌落試驗(yàn)參6常溫環(huán)境續(xù)航能力O7低溫環(huán)境續(xù)航能力O8運(yùn)行可靠性O(shè)9運(yùn)動(dòng)性能最大速度O10爬坡能力O11轉(zhuǎn)彎直徑O12云臺(tái)性能參13自主導(dǎo)航定位性能O14制動(dòng)距離試驗(yàn)參15防碰撞功能16繞障功能O17越障能力O18涉水能力O19自主充電功能參20雙向語(yǔ)音對(duì)講功能表2（續(xù)）序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)21巡檢路線“掛牌”避障功能參22通信性能參23輔助照明功能參24狀態(tài)指示功

14、能參25自檢功能通信模塊參26電池模塊27驅(qū)動(dòng)模塊28檢測(cè)設(shè)備模塊參29整機(jī)自檢30智能報(bào)警功能三相溫差異常參31過(guò)熱報(bào)警32敞開式儀表異常報(bào)警參33油位異常報(bào)警34表計(jì)識(shí)別準(zhǔn)確率35設(shè)備分合狀態(tài)36位置偏移自校準(zhǔn)及表計(jì)識(shí)別功能O37監(jiān)控系統(tǒng)軟件測(cè)試系統(tǒng)性能識(shí)別分析響應(yīng)時(shí)間參38曰常操作響應(yīng)時(shí)間39任務(wù)管理功能任務(wù)設(shè)置功能參40任務(wù)執(zhí)行方式功能41任務(wù)展示功能42實(shí)時(shí)監(jiān)控功能巡檢監(jiān)控功能參43巡檢地圖功能44音視頻控制功能參45云臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制功能參46任務(wù)控制功能參47控制模式切換功能48最短路徑選擇功能49一鍵返航功能50鏈路中斷脫機(jī)工作功能51巡檢結(jié)果確認(rèn)功能設(shè)備告警確認(rèn)功能參52巡檢結(jié)果

15、瀏覽功能參53巡檢報(bào)告功能參54巡檢結(jié)果分析功能對(duì)比分析功能55生成報(bào)表功能56用戶設(shè)置功能用戶設(shè)置功能57系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)功能機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)功能注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項(xiàng)目；表示規(guī)定可不做的項(xiàng)目。表3室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人專用檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)1檢測(cè)設(shè)備性能紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度O2可見光成像質(zhì)量3紅外成像質(zhì)量O4運(yùn)動(dòng)性能水平最大速度參O5轉(zhuǎn)彎性能參O6水平定位精度O7升降有效行程參O8升降定位精度O9最大俯仰旋轉(zhuǎn)角度O10最大水平旋轉(zhuǎn)角度O表3（續(xù)）序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠試驗(yàn)11防碰撞功能12外部供電系統(tǒng)試驗(yàn)參13自檢功能14巡檢及識(shí)別功能15燈（閃）光狀態(tài)識(shí)別功能參16本地監(jiān)控系統(tǒng)

16、功能巡檢模式17控制功能參18電子地圖功能19報(bào)警功能參20音視頻遠(yuǎn)傳功能21查詢展示功能22識(shí)別分析響應(yīng)時(shí)間參23曰常操作響應(yīng)時(shí)間24控制模式切換功能參25任務(wù)設(shè)置功能26任務(wù)執(zhí)行方式功能參27任務(wù)展示功能28設(shè)備告警確認(rèn)功能29巡檢結(jié)果瀏覽功能30巡檢報(bào)告功能31對(duì)比分析功能參32生成報(bào)表功能33用戶設(shè)置功能參注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項(xiàng)目；表示規(guī)定可不做的項(xiàng)目。表4信息安全專用檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目型式試驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)身份鑒別O2訪問(wèn)控制O3安全審計(jì)O4數(shù)據(jù)完整性O(shè)5數(shù)據(jù)保密性O(shè)6軟件容錯(cuò)O7資源控制O8滲透入侵O9機(jī)器人設(shè)備入網(wǎng)控制aO10訪問(wèn)授權(quán)與認(rèn)證11O11審計(jì)aO12保密a

17、O13禁用端口功能O14網(wǎng)絡(luò)攻擊防御aO15備份與恢復(fù)O16安全漏洞aO注：參表示規(guī)定應(yīng)做的項(xiàng)目；表示規(guī)定可不做的項(xiàng)目。a本地監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人之間采用有線通信或載波通信方式可不做的項(xiàng)目。5. 5結(jié)果評(píng)定在某一項(xiàng)目檢測(cè)過(guò)程中，若出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果不符合標(biāo)準(zhǔn)要求、缺少配件造成無(wú)法檢測(cè)、任一模塊故障 等情況，則該檢測(cè)項(xiàng)目不符合要求。6通用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則6. 1結(jié)構(gòu)和外觀6. 1. 1試驗(yàn)方法在良好的光照條件下，檢查機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可拆卸更換部件 及指示標(biāo)識(shí)等。測(cè)量機(jī)器人的尺寸和重量。6. 1.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）整機(jī)外觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局合理；b）外

18、殼宜采用非金屬材質(zhì)，表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，無(wú)劃痕、毛刺等缺陷；c）外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場(chǎng)干擾措施；d）指示燈、按鈕、接口等標(biāo)識(shí)應(yīng)正確清晰，無(wú)導(dǎo)線外露、無(wú)部件松動(dòng)；e）所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施，對(duì)于可拆裝部分不得采用膠水、膠帶加固；f）電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，銘牌應(yīng)清晰耐久，急停按鈕應(yīng)在機(jī)器人外 殼上易于人員觸碰的顯著位置；g）單站型室外輪式機(jī)器人重量不超過(guò)100kg；集中型室外輪式機(jī)器人重量不超過(guò)40kg,尺寸不超 過(guò)600mmX500mm （長(zhǎng)X寬）；室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人重量不超過(guò)25kg。6.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6. 2. 1低溫試驗(yàn)6. 2. 1.

19、 1試驗(yàn)方法按GB/T 2423. 12008中“試驗(yàn)Ae”規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行：a）試驗(yàn)溫度：室外輪式巡檢機(jī)器人-25°C,室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人-10°C；b）試驗(yàn)時(shí)間：2h；c）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人。d）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 2. 1.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)過(guò)程中和結(jié)束后，樣品外殼無(wú)變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6. 2. 2 高溫試驗(yàn)6. 2. 2. 1試驗(yàn)方法按GB/T 2423. 22008中“試驗(yàn)Be”規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行：a）試驗(yàn)溫度：55 °C ；b）試驗(yàn)時(shí)間：2h；c）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人。d）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，

20、處于正常工作狀態(tài)。6. 2. 2. 2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)過(guò)程中和結(jié)束后，樣品外殼無(wú)變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6.2.3恒定濕熱試驗(yàn)6. 2. 3. 1試驗(yàn)方法按GB/T 2423. 32016中“試驗(yàn)Cab”規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行：a）試驗(yàn)環(huán)境：溫度（40±2） °C,相對(duì)濕度（93±3） %；b）試驗(yàn)時(shí)間：12h；c）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人、外部充供電設(shè)備。6. 2. 3. 2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)束后，樣品外殼無(wú)變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6. 2. 4交變濕熱試驗(yàn)6. 2. 4. 1試驗(yàn)方法按GB/T 2423. 42008交變濕熱中“試驗(yàn)

21、Db”規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行a)試驗(yàn)溫度：低溫25°C 土3°C,高溫55°C 土2°C；b)試驗(yàn)時(shí)間：12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次，共48h;c)試驗(yàn)樣品：機(jī)器人、外部充供電設(shè)備。6. 2. 4. 2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)束后，樣品外殼無(wú)變形、裂紋等情況，能正常響應(yīng)操控指令，功能正常。6.3外殼防護(hù)性能試驗(yàn)6. 3. 1試驗(yàn)方法按GB/T 42082017中第13、14部分規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行。6.3.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）室外輪式巡檢機(jī)器人整機(jī)防護(hù)性能應(yīng)符合GB/T 42082017中IP55的要求；b）室內(nèi)軌道式巡檢機(jī)器人可升降部分的防護(hù)性能

22、應(yīng)符合GB/T 42082017中IP4X的要求。6.4模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)6. 4. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定的試驗(yàn)步驟進(jìn)行：a）檢查試驗(yàn)樣品外觀結(jié)構(gòu)和主要功能是否正常。確認(rèn)正常后，將其按儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)放置；b）試驗(yàn)樣品應(yīng)按其儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)放置在模擬運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)指定位置。對(duì)于運(yùn)輸時(shí)要求固定的，按運(yùn) 輸時(shí)要求進(jìn)行模擬固定；對(duì)于運(yùn)輸時(shí)不要求固定的，在試驗(yàn)樣品周圍布置限制擋板，但應(yīng)保證 試驗(yàn)樣品中心能在其周圍10mm范圍內(nèi)做無(wú)約束運(yùn)動(dòng)；c）將處于儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)的試驗(yàn)樣品在模擬運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行布置；d）按表5規(guī)定的功率譜密度進(jìn)行60min的振動(dòng)試驗(yàn)；e）取出試驗(yàn)樣品，按正常工作要求進(jìn)行布置，查看其外觀結(jié)構(gòu)是否正常，檢查

23、各項(xiàng)功能是否正常；f）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人、外部充供電設(shè)備。表5模擬運(yùn)輸性能試驗(yàn)功率譜密度頻率Hz功率譜密度 g2/Hz10.00003630.0640.0680.007120.016300.006400.015600.00141000.0012000.00005加速度均方根0.826. 4.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)樣品無(wú)變形、裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無(wú)開裂、松脫等現(xiàn)象，檢測(cè)設(shè)備無(wú)變形、開裂、 花屏等現(xiàn)象，檢測(cè)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。6. 5電磁兼容性能試驗(yàn)6.5.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)6.5. 1. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 22018第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)

24、樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗(yàn)后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 22018第9章規(guī)定a的要求；b）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人、外部充供電設(shè)備；c）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6.5. 1.2判定準(zhǔn)則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 22018第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)；6.5.2射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)6. 5. 2. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 32016第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗(yàn)后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 32016第9章規(guī)定a的要求；b）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人；c）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處

25、于正常工作狀態(tài)。6. 5. 2. 2判定準(zhǔn)則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 32016第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)；6.5.3浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)6. 5. 3. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 5-2019第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗(yàn)后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 52019第9章規(guī)定a的要求；b）試驗(yàn)樣品：外部充供電設(shè)備；c）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 3. 2判定準(zhǔn)則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 52019第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為4級(jí)的浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)；6

26、.5.4工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)6. 5. 4. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 82006第8章規(guī)定的方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗(yàn)后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 8-2006第9章規(guī)定a的要求；b）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人；c）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 4. 2判定準(zhǔn)則9Q/GDW 115142021樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 82006第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)；6.5.5脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)6. 5. 5. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)：a）應(yīng)按照GB/T 17626. 92011第8章規(guī)定的

27、方法進(jìn)行，測(cè)試時(shí)樣品內(nèi)部器件不應(yīng)損壞，試驗(yàn)后 的性能應(yīng)符合GB/T 17626. 92011第9章規(guī)定a的要求；b）試驗(yàn)樣品：機(jī)器人；c）試驗(yàn)時(shí)樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。6. 5. 5. 2判定準(zhǔn)則樣品應(yīng)能承受GB/T 17626. 92011第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。6.6安全性能試驗(yàn)6. 6. 1絕緣性能試驗(yàn)6. 6. 1. 1試驗(yàn)方法按照GB/T14598. 27的規(guī)定和方法進(jìn)行絕緣性能試驗(yàn)，施加電壓時(shí)間不小于5s。試驗(yàn)樣品：外部充供電設(shè)備。6.6. 1.2判定準(zhǔn)則絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要求如下表所示。表6絕緣性能試驗(yàn)額定工作電壓和絕緣電阻要

28、求額定工作電壓U絕緣電阻要求Ur<60V5MQ （用250V兆歐表測(cè)量）60V<Ur<250V2J5MQ （用250V兆歐表測(cè)量）正常試驗(yàn)環(huán)境下，絕緣電阻值不低于5MQ。6. 6. 2介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)6. 6. 2. 1試驗(yàn)方法按照GB/T14598. 27的規(guī)定和方法進(jìn)行介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)。試驗(yàn)樣品：外部充供電設(shè)備。6. 6. 2. 2判定準(zhǔn)則介質(zhì)強(qiáng)度試驗(yàn)額定工作電壓和交流試驗(yàn)電壓有效值要求如下表所示。表7介電強(qiáng)度試驗(yàn)額定工作電壓和交流試驗(yàn)電壓有效值要求額定工作電壓U交流試驗(yàn)電壓有效值Ur<60V0. 5 kV60V<Ur<250V2.0 kV試驗(yàn)電壓平穩(wěn)上升至規(guī)定

29、值，其間應(yīng)無(wú)明顯的暫態(tài)現(xiàn)象發(fā)生，保持lmin,試驗(yàn)期間不應(yīng)發(fā)生擊穿、 閃絡(luò)及元器件損壞現(xiàn)象。7專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則7. 1室外輪式巡檢機(jī)器人專用檢測(cè)方法及判定準(zhǔn)則7. 1. 1. 1紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度7. 1. 1. 1. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定的試驗(yàn)步驟進(jìn)行：a）機(jī)器人的紅外檢測(cè)設(shè)備正對(duì)黑體，保持距離為5 m，機(jī)器人與黑體在同一環(huán)境下，無(wú)陽(yáng)光直射;b）設(shè)置黑體10組不同的溫度設(shè)置值（50°C150°C），機(jī)器人對(duì)10組不同溫度設(shè)置值進(jìn)行紅外 測(cè)溫作業(yè)，記錄機(jī)器人的每次實(shí)時(shí)測(cè)量值。7. 1. 1. 1.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人的實(shí)時(shí)測(cè)量值與黑體設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于測(cè)量值乘以

30、7;2% （°C）或±2°C （取絕對(duì)值 大者）的測(cè)量值數(shù)量應(yīng)不小于80%o7. 1.1.2可見光成像質(zhì)量7. 1. 1.2. 1試驗(yàn)方法機(jī)器人模擬執(zhí)行可見光巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光視頻及照片。7. 1. 1.2. 2判定準(zhǔn)則可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率應(yīng)不低于1080Po7. 1. 1.3紅外成像質(zhì)量7. 1. 1.3. 1試驗(yàn)方法機(jī)器人模擬執(zhí)行紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的紅外視頻、照片及紅外熱成像圖。7. 1. 1.3. 2判定準(zhǔn)則成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率不低于640*480；b）紅外影像為偽彩色顯示；c）可顯示影像中溫度最

31、高點(diǎn)位置及溫度值；d）在巡檢溫度記錄上應(yīng)顯示巡檢點(diǎn)設(shè)備部件的最高溫度并標(biāo)記位置，設(shè)備部件的測(cè)溫區(qū)域應(yīng)有明 顯的標(biāo)記框線。建模數(shù)據(jù)的框線應(yīng)與測(cè)溫結(jié)果的標(biāo)記框線外形一致。7.1.2可靠性試驗(yàn)7.1.2.1機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)7. 1.2. 1. 1試驗(yàn)方法按GB/T 2423. 102019中“試驗(yàn)Fc”進(jìn)行振動(dòng)響應(yīng)及振動(dòng)耐久試驗(yàn)。正弦振動(dòng)頻率范圍：10Hz-55Hz-10Hz；掃描速率：1倍頻/min；位移振幅0. 15 mm；每次掃描循環(huán)時(shí) 間為10 min；振動(dòng)方向：三個(gè)軸向，振動(dòng)響應(yīng)每個(gè)軸向掃頻循環(huán)1次，振動(dòng)耐久每個(gè)軸向掃頻循環(huán)2次。 振動(dòng)響應(yīng)試驗(yàn)過(guò)程中機(jī)器人本體（不帶包裝）帶電處于工作狀態(tài)，振動(dòng)

32、耐久試驗(yàn)過(guò)程中機(jī)器人本體（不 帶包裝）不帶電。振動(dòng)響應(yīng)試驗(yàn)過(guò)程中及振動(dòng)耐久試驗(yàn)后應(yīng)分別進(jìn)行如下檢驗(yàn)，使用監(jiān)控后臺(tái)控制機(jī)器 人本體啟動(dòng)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行攝像，啟動(dòng)檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。7. 1.2. 1.2判定準(zhǔn)則樣品沒有發(fā)生緊固零件松動(dòng)及機(jī)械損壞現(xiàn)象。試驗(yàn)結(jié)束后，機(jī)器人外殼無(wú)變形和裂紋等情況，能正 常響應(yīng)操控指令，功能正常。7.1.2.2防跌落試驗(yàn)7. 1.2.2. 1試驗(yàn)方法11Q/GDW 115142021應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在機(jī)器人行走路線上設(shè)置100mm300mm的下行臺(tái)階；b）控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過(guò)程中遇到臺(tái)階是否及時(shí)停止并發(fā)出報(bào)警;c）等待時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)

33、時(shí)間，觀察機(jī)器人是否能倒車后退或者調(diào)頭，是否繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)。7. 1.2. 2. 2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能及時(shí)停止，同時(shí)進(jìn)行報(bào)警。等待時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間，機(jī)器人應(yīng)能倒車后退或者調(diào)頭，繼 續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)。7. 1.2.3常溫環(huán)境續(xù)航能力7. 1.2. 3. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）常溫環(huán)境下，在模擬場(chǎng)地設(shè)置一個(gè)循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充電量；c）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報(bào)警等情況，判定續(xù)航時(shí)間不滿足要求。7. 1.2. 3. 2判定準(zhǔn)則常溫環(huán)境下，電池充電一次續(xù)航能力不應(yīng)小于8h。續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。7. 1.2.4低溫

34、環(huán)境續(xù)航能力7. 1.2.4. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人本體放置在低溫環(huán)境試驗(yàn)箱內(nèi)，將箱內(nèi)溫度調(diào)節(jié)至-10°C；b）在試驗(yàn)箱內(nèi)啟動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)，連續(xù)進(jìn)行，中間不允許補(bǔ)充電量；c）機(jī)器人在正常試驗(yàn)周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報(bào)警等情況，判定續(xù)航時(shí)間不滿足要求。7. 1.2. 4. 2判定準(zhǔn)則低溫環(huán)境下，電池充電一次續(xù)航能力不應(yīng)小于5h。續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。7. 1.2.5運(yùn)行可靠性試驗(yàn)7. 1.2.5. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在模擬場(chǎng)地布置20塊表計(jì)，設(shè)置特殊巡檢任務(wù)；b）試驗(yàn)連續(xù)進(jìn)行3次，每次試驗(yàn)前均進(jìn)行涉水試驗(yàn)，涉水深度10cm,涉水

35、試驗(yàn)通過(guò)后進(jìn)行下列 步驟；c）第一次試驗(yàn)前不改變?cè)囼?yàn)場(chǎng)地周邊導(dǎo)航參照物，對(duì)機(jī)器人下發(fā)預(yù)特殊巡視任務(wù)，觀察機(jī)器人是 否按預(yù)設(shè)路線進(jìn)行表計(jì)巡檢識(shí)別，實(shí)時(shí)記錄機(jī)器人行走工作狀態(tài)、表計(jì)識(shí)別結(jié)果；d）第二次試驗(yàn)在機(jī)器人兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪輪胎上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm （若為四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)， 則將兩個(gè)后輪上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm）。在周邊導(dǎo)航參照物的四周的隨機(jī)位置上放 置一定長(zhǎng)度的擋板，使得試驗(yàn)場(chǎng)地四周的導(dǎo)航參照物有一定程度改變（設(shè)置擋板長(zhǎng)度不超過(guò)試 驗(yàn)場(chǎng)地周長(zhǎng)的15%）。對(duì)機(jī)器人下發(fā)預(yù)特殊巡視任務(wù)，實(shí)時(shí)記錄機(jī)器人行走工作狀態(tài)、表計(jì)識(shí) 別結(jié)果；e）按照步驟d）重復(fù)進(jìn)行第三次試驗(yàn)。7. 1.2. 5.

36、2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）第1次表計(jì)識(shí)別率不低于80%,第2次和第3次表計(jì)識(shí)別率不低于70%；b）試驗(yàn)中機(jī)器人應(yīng)不偏離行駛路線，且無(wú)宕機(jī)現(xiàn)象。7. 1.3運(yùn)動(dòng)性能7. 1.3. 1最大速度7. 1.3. 1. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)地面上畫出長(zhǎng)為30m的測(cè)量區(qū)間，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，標(biāo)出始端線和終端線；b）使機(jī)器人自主導(dǎo)航行駛，保持最大速度直線駛過(guò)始端線和終端線，記錄機(jī)器人駛過(guò)始端線和終 端線所用時(shí)間，計(jì)算行走速度；c）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取平均值。7. 1.3. 1.2判定準(zhǔn)則單站型室外輪式機(jī)器人最大速度應(yīng)不小于1.0m/s;集中型室外輪式機(jī)器人最大速度應(yīng)不小于

37、0. 8m/s。7. 1.3. 2爬坡能力7. 1.3. 2. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）選擇坡度為15°、坡面長(zhǎng)度不小于2m的斜坡進(jìn)行爬坡能力試驗(yàn)；b）操作機(jī)器人直行，使其行走至坡道上，再?gòu)钠碌佬凶咧疗碌?，試?yàn)重復(fù)進(jìn)行2次；c）若當(dāng)坡度為15°時(shí)試驗(yàn)結(jié)果滿足要求，進(jìn)行20°爬坡能力試驗(yàn)，記錄試驗(yàn)結(jié)果。7. 1.3. 2. 2判定準(zhǔn)則爬坡能力應(yīng)不小于15°，機(jī)器人上下坡運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，坡道停車時(shí)不應(yīng)翻滾、跌落。7. 1.3. 3轉(zhuǎn)彎直徑7. 1.3. 3. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人停在試驗(yàn)場(chǎng)地的轉(zhuǎn)彎性能測(cè)試準(zhǔn)備區(qū)；b）在轉(zhuǎn)彎性能測(cè)

38、試區(qū)，進(jìn)行機(jī)器人原地轉(zhuǎn)向試驗(yàn)，觀察并記錄機(jī)器人所通過(guò)的轉(zhuǎn)彎圓直徑；c）機(jī)器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測(cè)定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎直徑。7. 1.3. 3. 2判定準(zhǔn)則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于機(jī)器人本身長(zhǎng)度的2倍。7. 1.4云臺(tái)性能7. 1.4. 1試驗(yàn)方法應(yīng)分別測(cè)量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，且轉(zhuǎn)動(dòng)期間機(jī)器人本體部位不應(yīng) 遮擋視野，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。7. 1.4. 2判定準(zhǔn)則應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：_10°+90°，水平范圍:+180°-180 °。機(jī)器人 云臺(tái)視場(chǎng)范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。7.1.5自主導(dǎo)航定位性能7.

39、1.5. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）查看機(jī)器人定位導(dǎo)航所使用的地圖是否為3D地圖；b）選擇周長(zhǎng)30 m的路徑作為測(cè)量區(qū)間，在測(cè)量區(qū)間標(biāo)定預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和起始點(diǎn)位置，起始點(diǎn)至 預(yù)設(shè)點(diǎn)路徑中應(yīng)至少包含一個(gè)彎道；c）機(jī)器人行駛至起始點(diǎn)，設(shè)定試驗(yàn)樣品自主行走路線；d）機(jī)器人按預(yù)設(shè)路線行走，待試驗(yàn)樣品停穩(wěn)后測(cè)量并記錄試驗(yàn)樣品停車位置作為起始位置：以機(jī) 器人本體前進(jìn)方向左側(cè)最前端點(diǎn)為起點(diǎn)，沿車身最外側(cè)邊緣后退方向的射線；e）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行3次，記錄3次停車位置的起點(diǎn)和方向（即按步驟d的3條射線，射線起點(diǎn)為停 車位置起點(diǎn)，射線方向?yàn)橥＼囄恢梅较颍?，并測(cè)量記錄后2次停車位置起點(diǎn)與第1次停車位置 起點(diǎn)之間的

40、距離和后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角，停車位置起點(diǎn)的距 離和停車方向夾角測(cè)量示意圖如下圖所示。機(jī)器人前進(jìn)方向a第一次停車起點(diǎn)；b第二次停車起點(diǎn)；Da點(diǎn)和b點(diǎn)之間的直線距離；e兩次停車位置方向之間的夾角。圖1停車位置起點(diǎn)的距離與停車方向夾角測(cè)量示意圖7. 1.5. 2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足以下條件：a）機(jī)器人定位導(dǎo)航所使用的地圖應(yīng)為3D地圖；b）后2次停車位置起點(diǎn)與第1次停車位置之間的距離均小于1 cm；c）后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角均小于20°。7.1.6制動(dòng)距離試驗(yàn)7. 1.6. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地標(biāo)記直線測(cè)量區(qū)間

41、的始端線、終端線和預(yù)設(shè)停車點(diǎn)，始端線與終端線間距離不小于 10 m,預(yù)設(shè)停車點(diǎn)應(yīng)在終端線后方0. 5 m以外；b）控制機(jī)器人以1 m/s （單站型室外輪式機(jī)器人）或0. 8m/s （集中型室外輪式機(jī)器人）速度駛?cè)?測(cè)量區(qū)間，記錄機(jī)器人越過(guò)始端線時(shí)間；c）機(jī)器人越過(guò)終端線時(shí)，對(duì)機(jī)器人發(fā)出緊急制動(dòng)指令，同時(shí)記錄機(jī)器人越過(guò)終端線時(shí)間并計(jì)算試 樣樣品在始端線和終端線間的平均速度；d）機(jī)器人停穩(wěn)后測(cè)量并記錄停車位置與終端線的距離；e）試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次，取最大值為試驗(yàn)樣本最小制動(dòng)距離。7. 1.6. 2判定準(zhǔn)則最小制動(dòng)距離不大于0. 5m。7. 1.7防碰撞功能7. 1.7. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試

42、驗(yàn)：a）測(cè)試對(duì)兩種類型的障礙物的防碰撞功能，障礙物正面規(guī)格為：1）高15 cm、寬10 cm表面無(wú)鏤空；2）高170 cm、寬100 cm的圍欄，0. 3 cm網(wǎng)線直徑0.5 cm,最大的單個(gè)鏤空網(wǎng)格面積不 大于 150 cm2。b）在試驗(yàn)場(chǎng)地機(jī)器人行走路線上設(shè)置障礙物，控制機(jī)器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機(jī)器人行走過(guò) 程中遇到障礙物是否及時(shí)停止并報(bào)警。c）將障礙物移除，觀察機(jī)器人是否恢復(fù)行走。d）將障礙物設(shè)置于機(jī)器人行進(jìn)路線的左側(cè)和右側(cè)（其所處位置仍能與機(jī)器人碰撞），重復(fù)上述步 驟。7. 1.7. 2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能

43、恢復(fù)行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時(shí)停止。7. 1.8繞障功能7. 1.8. 1試驗(yàn)方法按下列規(guī)定的試驗(yàn)步驟進(jìn)行：a）障礙物尺寸統(tǒng)一為高15 cm、寬10 cm,放置時(shí)該尺寸橫截面應(yīng)垂直于試驗(yàn)樣品行進(jìn)方向，并 至少在其中一側(cè)留有足夠的空間允許機(jī)器人通過(guò)；b）設(shè)定試驗(yàn)樣品行走路線，并在行走路線中心線設(shè)置障礙物；c）試驗(yàn)樣品按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察試驗(yàn)樣品行走過(guò)程中遇到障礙物是否及時(shí)停止；d）根據(jù)試驗(yàn)樣品說(shuō)明書中繞障前等待時(shí)間的說(shuō)明（默認(rèn)設(shè)置為15s），等待2倍設(shè)定時(shí)間（30s）， 觀察試驗(yàn)樣品是否繞過(guò)障礙繼續(xù)行走。7. 1.8. 2判定準(zhǔn)則設(shè)機(jī)器人本體長(zhǎng)度為a,試驗(yàn)樣品在行走過(guò)程中遇到障礙物距離為a2

44、a范圍內(nèi)應(yīng)及時(shí)停止行走， 等待2倍設(shè)定時(shí)間（30s）后障礙物仍不移走時(shí)應(yīng)能繞過(guò)障礙物繼續(xù)行走。7. 1.9越障能力7. 1.9. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）在試驗(yàn)場(chǎng)地上布置越障試驗(yàn)裝置，寬度應(yīng)大于機(jī)器人的寬度；b）越障試驗(yàn)裝置的高度：?jiǎn)握拘褪彝廨喪綑C(jī)器人：50mm,集中型室外輪式機(jī)器人：40mm；c）機(jī)器人正對(duì)越障試驗(yàn)裝置，停在越障試驗(yàn)裝置前沿；d）操作機(jī)器人直行，使其越過(guò)越障試驗(yàn)裝置，試驗(yàn)重復(fù)進(jìn)行2次。7. 1.9. 2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，單站型室外輪式機(jī)器人越障高度不低于50mm，集中型室外輪式機(jī)器人越障 高度不低于40mm。7. 1. 10涉水能力 7. 1. 10.

45、 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人?？吭谏嫠囼?yàn)區(qū)；b）設(shè)置水槽的水位深度為100 mm；c）將機(jī)器人通電涉水持續(xù)10 min；d）控制機(jī)器人應(yīng)能正確執(zhí)行機(jī)器人行走、云臺(tái)俯仰和水平轉(zhuǎn)動(dòng)等命令；e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機(jī)器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。7. 1. 10.2判定準(zhǔn)則試驗(yàn)過(guò)程中及完成后功能應(yīng)正常。7. 1. 11自主充電功能7. 1. 11. 1試驗(yàn)方法在試驗(yàn)場(chǎng)地選取任一巡檢點(diǎn)，劃定充電區(qū)域并設(shè)置實(shí)際充電裝置，并在離充電裝置一定距離模擬機(jī) 器人低電量工況或啟動(dòng)機(jī)器人自主充電命令，觀察機(jī)器人是否能夠自動(dòng)返回充電區(qū)域并正確進(jìn)入充電狀 態(tài)。對(duì)自主充電連續(xù)進(jìn)行10次試驗(yàn)，記錄正確充電次數(shù)

46、，試驗(yàn)完成后，計(jì)算充電成功率（充電成功率= （正確充電次數(shù)/試驗(yàn)次數(shù)）*wo%）。7. 1. 11.2判斷準(zhǔn)則機(jī)器人在接收到自主充電命令或電池電量不足時(shí)應(yīng)能自動(dòng)返回充電室，同時(shí)推送點(diǎn)位信息，并與充 電區(qū)內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電，自主充電成功率不小于80%o7.1.12雙向語(yǔ)音對(duì)講功能7. 1. 12. 1試驗(yàn)方法將機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)分別布置在距離不小于100m的試驗(yàn)場(chǎng)上兩個(gè)位置，開啟現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音對(duì)講及喊 話功能，進(jìn)行模擬通話試驗(yàn)，觀察機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)是否能正常通話。7. 1. 12.2判斷準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)與本地監(jiān)控系統(tǒng)通話正常。7.1.13巡檢路線“掛牌”避障功能7. 1. 13. 1試驗(yàn)方法

47、在監(jiān)控后臺(tái)的機(jī)器人巡檢路線中設(shè)置“檢修掛牌”（表示該段路線不可通行），觀察機(jī)器人在巡檢 任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中，能否自動(dòng)規(guī)劃選擇最短路徑，避開“掛牌”路線，繼續(xù)完成巡檢任務(wù)。7. 1. 13.2判定準(zhǔn)則機(jī)器人應(yīng)能根據(jù)監(jiān)控后臺(tái)巡檢路線中設(shè)置的“掛牌”障礙，自動(dòng)規(guī)劃選擇最短路徑，避開“掛牌” 路線，繼續(xù)完成巡檢任務(wù)。7. 1. 14通信性能7. 1. 14. 1試驗(yàn)方法通信性能試驗(yàn)按如下步驟進(jìn)行：a）在試驗(yàn)地面上取100m測(cè)量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）將后方控制臺(tái)放置在距離試驗(yàn)場(chǎng)地接近lkm的地方，保障整個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)地距離后方控制臺(tái)不大于 lkm；c）機(jī)器人分別放置在控制端線；d）用后方控制臺(tái)控制機(jī)器

48、人，使其運(yùn)動(dòng)停止，云臺(tái)動(dòng)作；e）用后方控制臺(tái)接收機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息。7. 1. 14.2判斷準(zhǔn)則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、云臺(tái)運(yùn)動(dòng)正常，采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常，通信傳輸速率不低于 lMB/so7. 1. 15輔助照明功能7. 1. 15. 1試驗(yàn)方法將機(jī)器人放入試驗(yàn)區(qū)，開啟輔助照明燈，觀察照明情況。7. 1. 15.2判斷準(zhǔn)則輔助照明功能應(yīng)工作正常。7. 1. 16狀態(tài)指示功能7. 1. 16. 1試驗(yàn)方法模擬機(jī)器人分別處于工作狀態(tài)、充電狀態(tài)及報(bào)警狀態(tài)三種狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。7. 1. 16.2判斷準(zhǔn)則機(jī)器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。7. 1. 17自檢功能7. 1. 17. 1

49、通信模塊7. 1. 17. 1. 1試驗(yàn)方法機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開本地監(jiān)控系統(tǒng)（或斷開通信模塊），觀察本地監(jiān)控系統(tǒng)是 否有有聲（光）報(bào)警提示。若有報(bào)警提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 1.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確，并能上傳信息。7. 1. 17.2電池模塊7. 1. 17.2. 1試驗(yàn)方法將電池模塊閾值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示，若有報(bào)警 提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 2. 2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。7. 1. 17.3驅(qū)動(dòng)模塊7. 1. 17.3. 1試驗(yàn)方法機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開任一驅(qū)動(dòng)

50、模塊電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光） 報(bào)警提示，若有報(bào)警提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。7. 1. 17. 3. 2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。7.1.17.4檢測(cè)設(shè)備模塊7. 1. 17.4. 1試驗(yàn)方法機(jī)器人與本地監(jiān)控系統(tǒng)正常通信后，斷開任一檢測(cè)設(shè)備電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光） 報(bào)警提示，若有報(bào)警提示，根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。7. 1. 17.4.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。7. 1. 17.5整機(jī)自檢7. 1. 17.5. 1試驗(yàn)方法將機(jī)器人上電，進(jìn)行整機(jī)的自檢（自檢模塊應(yīng)包括：通信模塊、電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及檢測(cè)設(shè)備 模塊），觀察是否有聲（光）報(bào)警提示。7. 1. 17.5

51、.2判定準(zhǔn)則報(bào)警提示應(yīng)正確。7.1.18智能報(bào)警7. 1. 18. 1三相溫差異常7. 1. 18. 1. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動(dòng)系統(tǒng)溫差分析、相對(duì)溫差分析及異常報(bào)警功 能；b）模擬檢測(cè)3個(gè)溫度不同巡檢點(diǎn)；c）觀察系統(tǒng)是否對(duì)采集到的三個(gè)巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。7. 1. 18. 1.2判定準(zhǔn)則系統(tǒng)應(yīng)具備三相設(shè)備對(duì)比分析功能。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判 別和異常報(bào)警。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。7. 1. 18.2過(guò)熱報(bào)警7. 1. 18.2. 1試驗(yàn)

52、方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測(cè)溫度報(bào)警閾值；b）模擬檢測(cè)測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對(duì)超過(guò)溫度閾值的巡檢點(diǎn)發(fā)出異常報(bào)警。7. 1. 18. 2. 2判定準(zhǔn)則系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，能按照DL/T 664的要求對(duì)設(shè)備發(fā)熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分 析判斷，并預(yù)警。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警，并自動(dòng)生成記錄。7.1.18.3敞開式儀表異常報(bào)警7. 1. 18.3. 1試驗(yàn)方法應(yīng)按如下步驟進(jìn)行試驗(yàn)：a）將機(jī)器人巡檢系統(tǒng)放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)敞開式儀表識(shí)別異常報(bào)警功能；b）設(shè)置巡檢線路，對(duì)敞開式儀表（有正常顯示儀表、超出范圍顯示儀表，同一塊儀表變化值）拍 照，識(shí)別