第三時間響應(yīng)分析學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1第三第三(d sn) 時間響應(yīng)分析時間響應(yīng)分析第一頁，共69頁。對于一般情況對于一般情況(qngkung)，若齊次方程的特征根若齊次方程的特征根si各不相同，則各不相同，則 n和和si 與系統(tǒng)的初始狀態(tài)、輸入無關(guān)，與系統(tǒng)的初始狀態(tài)、輸入無關(guān)，只取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，即系統(tǒng)的固有特性。只取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，即系統(tǒng)的固有特性。)()()()()()(121112111211tBeAeAtyeAeAtytBtyeAtynitsinitsinitsinitsinitsiiiiii第1頁/共68頁第二頁，共69頁。n穩(wěn)態(tài)相應(yīng)：一般指強(qiáng)迫響應(yīng)。穩(wěn)態(tài)相應(yīng)：一般指強(qiáng)迫響應(yīng)。第2頁/共68頁第三頁

2、，共69頁。第3頁/共68頁第四頁，共69頁。第4頁/共68頁第五頁，共69頁。h0.1T第5頁/共68頁第六頁，共69頁。11)()()(TssXisXosG第6頁/共68頁第七頁，共69頁。一一 、一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)、一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號xi(t)是理想的單位脈沖函數(shù)是理想的單位脈沖函數(shù)(hnsh)(t)時，系統(tǒng)的輸出時，系統(tǒng)的輸出xo(t)稱為單位脈沖響應(yīng)函數(shù)稱為單位脈沖響應(yīng)函數(shù)(hnsh)w(t)。TtiieTtwTsLsGLtwsGsWtLsXsXsGsXosW/111)(11)()()()(1)()()()()()(TtiieTtwTsLsGL

3、twsGsWtLsXsXsGsXosW/111)(11)()()()(1)()()()()()(TtiieTtwTsLsGLtwsGsWtLsXsXsGsXosW/111)(11)()()()(1)()()()()()(TtiieTtwTsLsGLtwsGsWtLsXsXsGsXosW/111)(11)()()()(1)()()()()()(TtiieTtwTsLsGLtwsGsWtLsXsXsGsXosW/111)(11)()()()(1)()()()()()(第7頁/共68頁第八頁，共69頁。一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)是一單調(diào)下降的指數(shù)曲線。如果將曲線衰減到初值得一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)

4、是一單調(diào)下降的指數(shù)曲線。如果將曲線衰減到初值得2%之前的過程定義為過渡過程，則可計算相應(yīng)之前的過程定義為過渡過程，則可計算相應(yīng)(xingyng)的過渡過程響應(yīng)時間為的過渡過程響應(yīng)時間為4T。一階系統(tǒng)慣性大，過渡過程時間長。一階系統(tǒng)慣性大，過渡過程時間長。 第8頁/共68頁第九頁，共69頁。二二 、 一階系統(tǒng)的單位一階系統(tǒng)的單位(dnwi)階躍響應(yīng)階躍響應(yīng))(11)(111)()(111)()()(1)()()()()(/11tBeetxsTsLsXLtxsTssXsGsXstuLsXsXsGsXTtTtouoouioiio為穩(wěn)態(tài)項為瞬態(tài)項，)(11)(111)()(111)()()(1)()(

5、)()()(/11tBeetxsTsLsXLtxsTssXsGsXstuLsXsXsGsXTtTtouoouioiio為穩(wěn)態(tài)項為瞬態(tài)項，)(11)(111)()(111)()()(1)()()()()(/11tBeetxsTsLsXLtxsTssXsGsXstuLsXsXsGsXTtTtouoouioiio為穩(wěn)態(tài)項為瞬態(tài)項，)(11)(111)()(111)()()(1)()()()()(/11tBeetxsTsLsXLtxsTssXsGsXstuLsXsXsGsXTtTtouoouioiio為穩(wěn)態(tài)項為瞬態(tài)項，)(11)(111)()(111)()()(1)()()()()(/11tBeetx

6、sTsLsXLtxsTssXsGsXstuLsXsXsGsXTtTtouoouioiio為穩(wěn)態(tài)項為瞬態(tài)項，第9頁/共68頁第十頁，共69頁。曲線兩個曲線兩個(lin )重要的特點：（重要的特點：（1） A點，其對應(yīng)的時間點，其對應(yīng)的時間t=T時，系統(tǒng)的響應(yīng)時，系統(tǒng)的響應(yīng)xou(t)達(dá)到了穩(wěn)態(tài)值達(dá)到了穩(wěn)態(tài)值63.2%；(2) 零點，曲線的切線斜率等于零點，曲線的切線斜率等于1/T。系統(tǒng)的過渡過程時間為系統(tǒng)的過渡過程時間為4T。第10頁/共68頁第十一頁，共69頁。2222)()()(nnnsssXisXosGn第11頁/共68頁第十二頁，共69頁。 二階系統(tǒng)的 特征方稱為(chn wi) 此方程

7、的兩個特征根為 0222nnss122 , 1nns第12頁/共68頁第十三頁，共69頁。22 , 11nnjsnjs2, 1ns2, 1122 , 1nns第13頁/共68頁第十四頁，共69頁。第14頁/共68頁第十五頁，共69頁。一二階系統(tǒng)一二階系統(tǒng)(xtng)的單位脈沖響應(yīng)的單位脈沖響應(yīng))1()(2)()()()(1)()()()()()(2222122211nnnnnnsLssLsGLtwsGsWtLsXisXisGsXosW)1()(2)()()()(1)()()()()()(2222122211nnnnnnsLssLsGLtwsGsWtLsXisXisGsXosW)1()(2)()

8、()()(1)()()()()()(2222122211nnnnnnsLssLsGLtwsGsWtLsXisXisGsXosW第15頁/共68頁第十六頁，共69頁。（1）當(dāng)）當(dāng)01系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)欠阻尼時，欠阻尼時， （t0）（2）當(dāng)）當(dāng)=0系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)無阻尼時，無阻尼時， （t0）tesLtwdtnnnnnnsin1)1()(11)(2222221tsLtwnnnnnsin)(221第16頁/共68頁第十七頁，共69頁。（3）當(dāng)）當(dāng)=1系統(tǒng)臨界阻尼時，系統(tǒng)臨界阻尼時， （t0） （4）1系統(tǒng)過阻尼時，系統(tǒng)過阻尼時， 欠阻尼系統(tǒng)稱為欠阻尼系統(tǒng)稱為(chn wi)二階振蕩系統(tǒng)，其幅值

9、二階振蕩系統(tǒng)，其幅值衰減的快衰減的快慢取決于慢取決于 。（。（t0） tnnnnetsLtw2221)()(n12)1(1)1(112)()1()1(22121222ttnnnnnneesLsLtw第17頁/共68頁第十八頁，共69頁。第18頁/共68頁第十九頁，共69頁。 二、系統(tǒng)的單位二、系統(tǒng)的單位(dnwi)階躍響應(yīng)階躍響應(yīng)12)()(12)()()(1)()()()()(22211222sssLsXoLtxossssXisGsXostuLsXisXisGsXonnnnnn12)()(12)()()(1)()()()()(22211222sssLsXoLtxossssXisGsXostu

10、LsXisXisGsXonnnnnn第19頁/共68頁第二十頁，共69頁。（1）01系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)欠阻尼時，欠阻尼時， （t0）（2）=0系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)無阻尼時，無阻尼時， （t0）)1sin(111)sin1(cos1)(222arctgtettetxodtddtnnttxoncos1)(第20頁/共68頁第二十一頁，共69頁。（3）當(dāng)）當(dāng)=1系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)臨界阻尼時，臨界阻尼時， （t0） （4）1系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)過阻尼時，過阻尼時， 在欠阻尼系統(tǒng)在欠阻尼系統(tǒng)(xtng)中，當(dāng)中，當(dāng)=0.40.8時，不僅其時，不僅其過渡過程時間比過渡過程時間比=1時更短，而且振蕩也不

11、太嚴(yán)重。時更短，而且振蕩也不太嚴(yán)重。tnnettxo)1 (1)()(121) 1( 121) 1( 1211) (212) 1(22) 1(222122seseeetxtst snttonn第21頁/共68頁第二十二頁，共69頁。第22頁/共68頁第二十三頁，共69頁。 三、三、 二階系統(tǒng)二階系統(tǒng)(xtng)響應(yīng)的性能指標(biāo)響應(yīng)的性能指標(biāo) 性能指標(biāo)：性能指標(biāo)： 上升時間上升時間(shjin) tr 峰值時間峰值時間(shjin) tp 最大超調(diào)量最大超調(diào)量 Mp 調(diào)整時間調(diào)整時間(shjin) ts 振蕩次數(shù)振蕩次數(shù) N第23頁/共68頁第二十四頁，共69頁。1、上升時間、上升時間trdrdr

12、drdrdrdtdrdtrortrtttttetrtetxttrnrn取令時，當(dāng),.2 ,1arctan1tan0)sin1(cos0)sin1(cos111)(2222drdrdrdrdrdtdrdtrortrtttttetrtetxttrnrn取令時，當(dāng),.2 ,1arctan1tan0)sin1(cos0)sin1(cos111)(2222第24頁/共68頁第二十五頁，共69頁。drdrdrdrdrdtdrdtrortrtttttetrtetxttrnrn取令時，當(dāng),.2 ,1arctan1tan0)sin1(cos0)sin1(cos111)(2222增大。增大，一定時，減??；增大，一

13、定時，可知，及由rnrndrndttt21第25頁/共68頁第二十六頁，共69頁。2、峰值、峰值(fn zh)時間時間tp dppdpdpdtttt取,.2 , 00sin0|)(pttdttdxo增大。增大，一定時，減??；增大，一定時，可知，及由pnpndpndttt21第26頁/共68頁第二十七頁，共69頁。3最大超調(diào)量最大超調(diào)量Mp。時，相應(yīng)超調(diào)量為當(dāng)無關(guān)。而與無阻尼固有頻率有關(guān)，只與阻尼比超調(diào)量%5 . 125%8 . 04 . 0nMp%100)()()(oopoxxtxMp%100%100)sin1(cos21/2/eMpeMpdn第27頁/共68頁第二十八頁，共69頁。4調(diào)整調(diào)整

14、(tiozhng)時時間間ts 222211ln111|)1sin(11|1)(1)().().()()(05.002.0).().(|)()(|nstdtsstearctgtetxoxottxoxotxottxoxotxonn222211ln111|)1sin(11|1)(1)().().()()(05.002.0).().(|)()(|nstdtsstearctgtetxoxottxoxotxottxoxotxonn22211ln111|)1sin(|).().(|)()(|nstdtstearctgtettxoxotxonn第28頁/共68頁第二十九頁，共69頁。作為最佳阻尼比。所以一般

15、取為最小。時，當(dāng)為最小；時，當(dāng)，時，近似得到當(dāng)707. 068. 005. 076. 002. 0305. 0402. 07 . 00ssnsnstttt第29頁/共68頁第三十頁，共69頁。 5振蕩振蕩(zhndng)次數(shù)次數(shù)N2215 .1305.0, 9 .0012402.0, 9 .00/2NtNttNnsnsds，得時，當(dāng)，得時，當(dāng)在過渡過程時間在過渡過程時間0tts內(nèi)，內(nèi)，xo(t)穿越其穩(wěn)態(tài)值穿越其穩(wěn)態(tài)值xo()的次數(shù)的一半的次數(shù)的一半(ybn)定義為振蕩次數(shù)。定義為振蕩次數(shù)。 第30頁/共68頁第三十一頁，共69頁。四四 、二階系統(tǒng)計算、二階系統(tǒng)計算(j sun)舉例舉例例例1

16、 求單位求單位(dnwi)階躍信號輸入時的階躍信號輸入時的tp，Mp，ts。02. 033. 1405. 0133%5 . 9%100)1/exp(2785. 0411212ststtMMststnsnssppdpndp求）（求）（求）（解156 . 0sn第31頁/共68頁第三十二頁，共69頁。解解 由圖可知由圖可知(k zh) stmxtxmxpopoo2,0029. 0)()(,03. 0)(ssXkcsmssXsXsGiio9 . 8)(1)()()(2mNkmxkskcsmsssXstxxososoto/297,03. 0)(9 . 89 . 81lim)(lim)(lim)() 1

17、 (200第32頁/共68頁第三十三頁，共69頁。kgmmkssttMeMpnnpndppdn3 .77/96.1, 6 .0,216 .0%6 .9%10003.00029.0%100)2(212/msNcmcn/8 .181,/2)3(第33頁/共68頁第三十四頁，共69頁。%5%35%10062.31,316.062.3162.31316.0262.315005.050)(21/12222eMpssssssGnB0236. 02)501 (2069. 0%5%10062.311000)501 (20100050)501 (05. 050)(21/122nnBeMpssssssG校正校正(

18、jiozhng)后后校正校正(jiozhng)前前第34頁/共68頁第三十五頁，共69頁。01110111.)(asasasabsbsbsbsGnnnnmmmm0.0111asasasannnn設(shè)特征設(shè)特征(tzhng)方程由方程由n個特征個特征(tzhng)根，其中有根，其中有n1個實數(shù)根，個實數(shù)根，n2對共軛虛根，對共軛虛根，n=n1+2n2。)(,arctan)0()sin()(2)()2()()()()()(1)()2()()()(221110212211011212211121221dkknkkkkkknkkkdkkknkkdktknjtpjonknknkkkknjjjonjnknk

19、nkkjmiiioinjnknknkkjmiiBCBDBCBtteDeAAtxssCsBpsAsAsXsspsszsKsXsGsXssXsspszsKsGnkkj振蕩曲線指數(shù)曲線分量穩(wěn)態(tài)傳遞函數(shù)一般傳遞函數(shù)一般(ybn)形式形式第35頁/共68頁第三十六頁，共69頁。)(,arctan)0()sin()(2)()2()()()()()(1)()2()()()(221110212211011212211121221dkknkkkkkknkkkdkkknkkdktknjtpjonknknkkkknjjjonjnknknkkjmiiioinjnknknkkjmiiBCBDBCBtteDeAAtxss

20、CsBpsAsAsXsspsszsKsXsGsXssXsspszsKsGnkkj振蕩曲線指數(shù)曲線分量穩(wěn)態(tài)第36頁/共68頁第三十七頁，共69頁。第37頁/共68頁第三十八頁，共69頁。主導(dǎo)主導(dǎo)(zhdo)極點極點第38頁/共68頁第三十九頁，共69頁。第39頁/共68頁第四十頁，共69頁。第40頁/共68頁第四十一頁，共69頁。第41頁/共68頁第四十二頁，共69頁。第42頁/共68頁第四十三頁，共69頁。第43頁/共68頁第四十四頁，共69頁。第44頁/共68頁第四十五頁，共69頁。四階系統(tǒng)四階系統(tǒng)(xtng)響應(yīng)響應(yīng)第45頁/共68頁第四十六頁，共69頁。加速度加速度st1)( 121st

21、 32121st第46頁/共68頁第四十七頁，共69頁。e(t)=xor(t)-xo(t) Laplace變換(binhun)后得 E1(s)=Xor(s)-Xo(s)系統(tǒng)偏差系統(tǒng)偏差是以系統(tǒng)的輸入端為基準(zhǔn)，是給是以系統(tǒng)的輸入端為基準(zhǔn)，是給定輸入與反饋量之差。定輸入與反饋量之差。 (t)=xi(t)-b(t)Laplace變換后得變換后得 E(s)=Xi(s)-B(s)=Xi(s)-H(s)Xo(s)第47頁/共68頁第四十八頁，共69頁。第48頁/共68頁第四十九頁，共69頁。第49頁/共68頁第五十頁，共69頁。第50頁/共68頁第五十一頁，共69頁。數(shù)隊伍差的影響。反映了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參為

22、誤差傳遞函數(shù)，)()();()(1)()()()()()()()()(1)()()()()()()()()()()()(1)()(;)()()(1)()()()()()()()()()()(1)()()()()(1)()()(121221212122121sGssGsHsNssXissNsGsXsGsHsNsGsXsGsHsXsXsXsEsHsGsGsGsGsHsGsGsGsGsGsNsGsXsGsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXNNxiXiNXiNixiNixiioorNxiNixiio數(shù)隊伍差的影響。反映了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參為誤差傳遞函數(shù)，)()();()(1)()()()()(

23、)()()()(1)()()()()()()()()()()()(1)()(;)()()(1)()()()()()()()()()()(1)()()()()(1)()()(121221212122121sGssGsHsNssXissNsGsXsGsHsNsGsXsGsHsXsXsXsEsHsGsGsGsGsHsGsGsGsGsGsNsGsXsGsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXNNxiXiNXiNixiNixiioorNxiNixiio數(shù)隊伍差的影響。反映了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參為誤差傳遞函數(shù)，)()();()(1)()()()()()()()()(1)()()()()()()()()(

24、)()()(1)()(;)()()(1)()()()()()()()()()()(1)()()()()(1)()()(121221212122121sGssGsHsNssXissNsGsXsGsHsNsGsXsGsHsXsXsXsEsHsGsGsGsGsHsGsGsGsGsGsNsGsXsGsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXNNxiXiNXiNixiNixiioorNxiNixiio數(shù)對誤差的影響。反映了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參為誤差傳遞函數(shù)，)()();()(1)()()()()()()()()(1)()()()()()()()()()()()(1)()(;)()()(1)()()()(

25、)()()()()()()(1)()()()()(1)()()(121221212122121sGssGsHsNssXissNsGsXsGsHsNsGsXsGsHsXsXsXsEsHsGsGsGsGsHsGsGsGsGsGsNsGsXsGsNsHsGsGsGsXsHsGsGsGsGsXNNxiXiNXiNixiNixiioorNxiNixiio第51頁/共68頁第五十二頁，共69頁。四、四、 系統(tǒng)系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差的穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)偏差穩(wěn)態(tài)偏差 )(lim)(lim10ssEteestss)(lim)(lim0ssEtstss第52頁/共68頁第五十三頁

26、，共69頁。四四 、與輸入有關(guān)、與輸入有關(guān)(yugun)的穩(wěn)態(tài)的穩(wěn)態(tài)偏差偏差)()()(11lim)(lim)(lim)()()(11)()()()()()()()()(00sXsHsGsssEtsXsHsGsEsXsGsHsXsXsHsXsEisstssiiioi)()()(11lim)(lim)(lim)()()(11)()()()()()()()()(00sXsHsGsssEtsXsHsGsEsXsGsHsXsXsHsXsEisstssiiioi)()()(11lim)(lim)(lim)()()(11)()()()()()()()()(00sXsHsGsssEtsXsHsGsEsXsG

27、sHsXsXsHsXsEisstssiiioi第53頁/共68頁第五十四頁，共69頁。vKsnjminjvmiKKssKGsHsGsGsGTjsTisGTjssTiKsHsGsGsG)(0)()()(1)(0lim)1()1()(0)1()1()()()()(01111記為設(shè)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)第54頁/共68頁第五十五頁，共69頁。（1）當(dāng)輸入）當(dāng)輸入(shr)為單位階躍信號時，系統(tǒng)的穩(wěn)為單位階躍信號時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差態(tài)偏差為無差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為有差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為位置無偏系數(shù)0,2111,0lim)(0lim)()(lim11)()(1)(lim)(lim)(lim00000sspss

28、pvsvssppisstssKKKKsKssKGsHsGKKsHsGsXsssEt為無差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為有差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為位置無偏系數(shù)0,2111,0lim)(0lim)()(lim11)()(1)(lim)(lim)(lim00000sspsspvsvssppsstssKKKKsKssKGsHsGKKsHsGsXisssEt為無差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為有差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為位置無偏系數(shù)0,2111,0lim)(0lim)()(lim11)()(1)(lim)(lim)(lim00000sspsspvsvssppsstssKKKKsKssKGsHsGKKsHsGsXisssEt第55

29、頁/共68頁第五十六頁，共69頁。（2）當(dāng)輸入為單位斜坡信號）當(dāng)輸入為單位斜坡信號(xnho)時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差差0,21,1, 00lim)( 0lim)()(lim1)()(1)(lim)(lim)(lim100000ssvssvssvvsvssvvisstssKKKKKsKsssKGsHssGKKsHsGsXsssEt型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于為速度無偏系數(shù)0,21,1, 00lim)( 0lim)()(lim1)()(1)(lim)(lim)(lim100000ssvssvssvvsvssvvsstssKKKKKsKsssKGsHssGKKsHsGsXisss

30、Et型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于為速度無偏系數(shù)0,21,1, 00lim)( 0lim)()(lim1)()(1)(lim)(lim)(lim100000ssvssvssvvsvssvvsstssKKKKKsKsssKGsHssGKKsHsGsXisssEt型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于型系統(tǒng)，對于為速度無偏系數(shù)第56頁/共68頁第五十七頁，共69頁。（3）當(dāng)輸入為加速度信號時，系統(tǒng)）當(dāng)輸入為加速度信號時，系統(tǒng)(xtng)的穩(wěn)態(tài)偏差的穩(wěn)態(tài)偏差為為 為無差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為有差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為加速度無偏系數(shù)KKKKsKssKGssHsGsKKsHsGssHsGsssHsGsXsssEts

31、sXttxissassavsvssaassisstssi1,2,010lim)(0lim)()(lim1)()(1lim)()(1/1lim)()(1)(lim)(lim)(lim1)(,21)(20202020300032為無差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為有差系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于為加速度無偏系數(shù)KKKKsKssKGssHsGsKKsHsGssHsGsssHsGsXsssEtssXttxissassavsvssaassisstssi1,2,010lim)(0lim)()(lim1)()(1lim)()(1/1lim)()(1)(lim)(lim)(lim1)(,21)(20202020300032為有差

32、系統(tǒng)。型系統(tǒng)，對于。型系統(tǒng)，對于為加速度無偏系數(shù)KKKKsKssKGssHsGsKKsHsGssHsGsssHsGsXsssEtssXttxissassavsvssaassisstssi1,2,010lim)(0lim)()(lim1)()(1lim)()(1/1lim)()(1)(lim)(lim)(lim1)(,21)(20202020300032第57頁/共68頁第五十八頁，共69頁。第58頁/共68頁第五十九頁，共69頁。K11K1K1第59頁/共68頁第六十頁，共69頁。五五 、干擾、干擾(gnro)有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差。均趨向于和時，當(dāng)當(dāng)1)()(0)()(,)()()()

33、()(1)()()(lim)(lim)()()(1)()()()()()()()()()(1)()()()()()()()(2010220221101121200212212sGsGsssGKsGssGKsGsHsGsGsGsHssNssEsHsGsGsNsGsHsXsHsEsNsHsGsGsGsXosXosHsBsBsXsEvvssssoi系統(tǒng)在擾動作用下的穩(wěn)態(tài)偏差反映系統(tǒng)在擾動作用下的穩(wěn)態(tài)偏差反映(fnyng)了系統(tǒng)的抗干擾能力，此時不考慮給定輸入作用，即了系統(tǒng)的抗干擾能力，此時不考慮給定輸入作用，即Xi(s)=0，只有干擾信號，只有干擾信號N(s)。均趨向于和時，當(dāng)當(dāng)1)()(0)()(

34、,)()()()()(1)()()(lim)(lim)()()(1)()()()()()()()()()(1)()()()()()()()(2010220221101121200212212sGsGsssGKsGssGKsGsHsGsGsGsHssNssEsHsGsGsNsGsHsXsHsEsNsHsGsGsGsXosXosHsBsBsXsEvvssssoi。均趨向于和時，當(dāng)當(dāng)1)()(0)()(,)()()()()(1)()()(lim)(lim)()()(1)()()()()()()()()()(1)()()()()()()()(2010220221101121200212212sGsGsssGKsGssGKsGsHsGsGsGsHssNssEsHsGsGsNsGsHsXsHsEsNsHsGsGsGsXosXosHsBsBsXsEvvssssoi第60頁/共68頁第六十一頁，共69頁。即即21201021202011)()(1)(1limKKsGsGKKsGKsssss11Kss第61頁/共68頁第六十二頁，共69頁。（2）當(dāng)）當(dāng)G1(s)含一個含一個(y )積分環(huán)節(jié)，積分環(huán)