ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

1、ABBa-J-5ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)5.1 任務(wù)目標(biāo)掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。掌握三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定。了解機(jī)器人工具自動識別功能。5.2 任務(wù)描述以bool為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習(xí)建立num、robtarget程序數(shù)據(jù)。設(shè)定機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo) wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata。使用LoadIdentify工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具( tooldata)和載荷(loaddata)的重量，以 及重心。5.3 知識儲備5.3.1 程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。

2、圖中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的指令MoveJ,調(diào)用了四個程序數(shù)據(jù)。MODULE Module1CONST robtarget pl0:=374.0010400,630,00t PROC Routinel()MoveJvlOOOz50 r toolO;END PROCENDMODULE圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動速度數(shù)據(jù)z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool。tooldata機(jī)器人工作數(shù)據(jù)TCP5.3.2程序數(shù)據(jù)的類型與分類1.程序數(shù)據(jù)的類型分類ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有76個，

3、并且可以根據(jù)實際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計帶來了無限可能性。在示教器的 程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。M科去小逃株一個朝相鎏曰"kI51e RAFnVTJiORI事改瓶國|aiotriegbooLbtnresbusflartebuttondatabyiecauiPTadevEBFT SF TE daf a曲史但”r idateauieral ar gtilcluckOY<G|*dGOClfdMl .CTrrdgaframedcLtQDQ5idianuLndlTdkiumerrdoiKiincrrmmcrratr/視國2.程序數(shù)據(jù)的存儲類型(1

4、)變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值舉例說明:VAR num length:=0;名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)VAR string name:= " JOhn為；name 的字符數(shù)據(jù)VAR bool finish:=FALS*稱為 finish 的布爾量數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖：MODULE ModulelVAR num length:=0;CONST 耳七±±119 name : = ° John n ；VAR bool finished:=FALSE;ENDMODULE在機(jī)器人執(zhí)行

5、的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖:MODULE ModulelV AR num length:=0;V AR string name:=nJohn"V AR bool finished:=FALSE;PROC main() length := 10 - 1; name := rT johnri ; finished := TRUE;END PROCENDMODULE* 注意：VAR表示存儲類型為變量num表示程序數(shù)據(jù)類型John,* 提示：在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0, name的初始值為finish的初始值為F

6、ALSE* 注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。(2)可變量PERS可變量最大的特點(diǎn)是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERS num nbr:=1名稱為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERS string test:=' Hello名'稱為test的字符數(shù)據(jù)在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會一直保持，直到對其進(jìn)行重新賦值。*注意：PER榮示存儲類型為可變量(3)常量 CONST常量的特點(diǎn)是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動修改。舉例說明：CONST n

7、um gravity:=9.81;名稱為 gravity 的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)CONSTstring greating:="番拗的 greating 的字符數(shù)據(jù)*注意：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。三種數(shù)據(jù)的存儲類型在編輯界面的顯示如下:MODULE ModulelVAR num length:=0;VAR string name:=nJohn"VAR bool finished：=FALSE;PERS string text: = ir HelloTT ;PERS num nbr : =1;CONST num gravity: = 9 + 81;CONST

8、 s t.rxng gx?ea.ting : =11 Hello n ;PROC main() length := 10 - 1;3.常用的程序數(shù)據(jù)根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機(jī)器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0255clock計時數(shù)據(jù)dionum數(shù)字入/輸出信號extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orient姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有 X、Y和Z）pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)robtarget機(jī)器人與外軸

9、的位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)string字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)*提示：系統(tǒng)中還有針對一些特殊功能的程序數(shù)據(jù)，在對應(yīng)的功能說明書中會有相應(yīng)的詳細(xì)介紹，請查 看隨機(jī)光盤電子版說明書。也可以根據(jù)需要新建程序數(shù)據(jù)類型。5.4任務(wù)實施5.4.1 建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。下面以建立布爾數(shù)據(jù)為例子進(jìn)行說 明，練習(xí)時

10、建立 num和robtarget程序數(shù)據(jù)。建立bool數(shù)據(jù)的操作步驟：4.進(jìn)行名稱的設(shè)定、單擊下拉 菜單選擇對應(yīng)的參數(shù)，設(shè)定 完成后單擊確定”完成設(shè)a£o當(dāng)，方書: TJWAI存儲肄:任加糧塊:例行程序:f Un 1初始忙地涌設(shè)定參數(shù)說明名稱設(shè)定數(shù)據(jù)的名稱范圍設(shè)定數(shù)據(jù)可使用 的范圍存儲類型設(shè)定數(shù)據(jù)的可存任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 任務(wù)模塊設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 模塊例行程序設(shè)定數(shù)據(jù)所在的 例行程序1維數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設(shè)定數(shù)據(jù)的初始 值數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說明見表:5.4.2 三個關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、

11、 工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進(jìn)行定義。1.工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCR質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。默認(rèn)工具（tool。）的工具中心點(diǎn)（Tool Center Point）位于機(jī)器人安裝法蘭盤的中心。圖中 A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。TCP的設(shè)定原理如下：1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2）然后在工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3）用之前介紹

12、的手動操縱機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP在以下例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。4）機(jī)器人通過這四個位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。*提示：執(zhí)行程序時，機(jī)器人將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工

13、具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool。這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool。的偏移值。*注意：TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變tool。的坐標(biāo)方向5點(diǎn)法，改變tool。的Z方向6點(diǎn)法，改變tool。的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。前三個點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。操作步驟：9.單擊修改位置”，將點(diǎn)1 位置記錄下來。10.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上 固定點(diǎn)。11.單擊 修改位置”，將點(diǎn)2 位置記錄下來。12.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上 固定點(diǎn)。占？已修改13.單擊修改位置”，將點(diǎn)3 位置記錄下來。15.單擊修改位置”，將點(diǎn)4 位置記錄下來。14.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上

14、固定點(diǎn)。這是第4個點(diǎn)， 工具參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)。19.20.修改位置解i點(diǎn)3N修改點(diǎn)4已修改延伸騫點(diǎn)X已修改延伸器點(diǎn)*已修改單擊器點(diǎn)單擊18.工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)從固 定點(diǎn)移動到工具 TCP的Z 方向。修改位置”，將延伸Z位置記錄下來。確定”完成設(shè)定。F看序就春-n定義-，具星林運(yùn)文計算埼果丁具坐標(biāo)Ituull直擊*4京一響U第鬻，=由.事消"重多審反會帶第*£手動后以-工且當(dāng)前就庫:ttiullM刊未中送料一個噴口。22.選中tooll ,然后打開編輯 菜單選擇更改值”。*提示：此頁顯示的內(nèi)容就 是TCP定義時生成的數(shù)據(jù)。21.對誤差進(jìn)行確認(rèn)，越小越 好，但也要以實際驗證效

15、 果為準(zhǔn)。23.在此頁面中，根據(jù)實際情 況設(shè)定工具的質(zhì)量mass（單位kg）和重心位置數(shù)據(jù)（此中心是基于tool。的偏移值，單位mm）,然 后單擊確定”。24.選中tooll ,單擊 確定”。懇于4提黑機(jī)楠單元；卵同精度：動作模式！重定位坐標(biāo)系：工具J其坐標(biāo)：toolL.«工件坐標(biāo):'WubjO.有效嫡：lu£l 操縱軒鐐定二M:無.25.動作模式選定為重定 位”。坐標(biāo)系統(tǒng)選定為工具”。工具坐標(biāo)選定為“tooll。"26.使用搖桿將工具參考點(diǎn)靠 上固定點(diǎn)，然后在重定位 模式下手動操縱機(jī)器人， 如果TCP設(shè)定精確的話, 可以看到工具參考點(diǎn)與固 定點(diǎn)始終保持接

16、觸，而機(jī) 器人會根據(jù)重定位操作改 變姿態(tài)。如果使用搬運(yùn)的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法如下:圖中，搬運(yùn)薄板的真空吸盤夾具為例，質(zhì)量是 25kg,重心在默認(rèn)tool。的Z的正方向偏移250mm, TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤的接觸面上，從默認(rèn)tool。上的Z方向偏移了 300mm。R11B增量新建在示教器上設(shè)定如下:乩工期掙填對流-轉(zhuǎn)制.一啟動.1.在手動操縱”界面，選擇工具坐 標(biāo)”。£手曲操把IHT具tnnl IHcbjOu.loadl.握我桿方阿從判去為選徒一4頃口如工R將馨2.單擊新建”。蚓精度二動柞模式二學(xué)標(biāo)系:工件里林二布或ii荷二操縱桿債定:當(dāng)前起下二tuullRAPID/r KOBl

17、/UalibDaia-電擊良性并史性相植單元:庭坐掠中雨(6舌士 VorkObjectX:518.4noT：0, 2 mz：aoo. 4 >n>ql:0.28779(12:0lF30T9淄二(L12222檢置蠟K.ioal0RAPID/TJ5061/BASETL 7 fmz丁具坐標(biāo):Icul 1RAPIEA_H01M/liKhjlf?L2.工件坐標(biāo)wobjdata工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐 標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。對機(jī)器人進(jìn)行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：1）

18、重新定位工作站中的工件時， 只需要更 改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨 之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工 件，因為整個工件可連同其路徑一起移 動。*提示：A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便 編程，給第一個工件建立了一個工件坐標(biāo)B,并在這個工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標(biāo) C,將工件 坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從 B 更新為C,則無需對一樣的工件進(jìn)行重復(fù)軌跡編 程了。*提示：如果在工件坐標(biāo) B中對A對象進(jìn)行 了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐 標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo) D,則機(jī)器人的軌跡就自

19、動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B, C相對于D的 關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。*注意：在對象的平面上，只需要定義三個 點(diǎn)，就可以建立一個工件坐標(biāo)。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)。XI、X2點(diǎn)確定工件坐標(biāo) X正方向Y1確定工件坐標(biāo) Y正方向。工件坐標(biāo)等符合右手定則。建立工件坐標(biāo)的操作步驟:思華力修生去占用性井距成機(jī)輔單元：RDBJ1至源市町位置X:：Worl£Uhj=ct548. 4 uu絕句拮度： 動作模式：Off重定位Y：Z： ql 二0. 2 nn300. 4 no0. 2it779坐標(biāo)系:工具瑯二q3：0. 530Y90.12222J_具坐標(biāo)：ToolL

20、*.q4：-0.Y8T7 3工件坐標(biāo):wubjO位舌格大一.有弟截存liiadl. - -修411tl4卻操縱計做定：無.9X增量;無Y Z時地轉(zhuǎn)到.啟動.1.在手動操縱畫面中，選 擇工件坐標(biāo)”。感手動看-Ift當(dāng)前畫予：M到士中是座一個質(zhì)HmjbjO4-T件依輔«9沐.用mb?？贙APll)/r_H(lBl/BAHF全局新建髭輯雌嗝名和存%類型：任加模於斷的:初始借旅京用清2.3.單擊新建”。對工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，單擊 確定”。易手朝ft* -工件當(dāng)前詵隹：bjl從聘表中盤荏一個咬目*4.打開編輯菜單，選擇定 義”。5.將用戶方法設(shè)定為“3點(diǎn)”。6.手動操縱機(jī)器人的工具 參

21、考點(diǎn)靠近定義工件坐 標(biāo)的X1點(diǎn)。工ft”標(biāo)定義 工件坐標(biāo)：wubjl任幼工具：tooll為*8個也柒通生一神方法,性戰(zhàn)位費(fèi)后占擊/定*用戶方注:自目林方法二|未電改用戶點(diǎn)x 1狀專已修改7.單擊修改位置”，將X1 點(diǎn)記錄下來。刖戶點(diǎn)S 2 用戶點(diǎn)T 1桁舌修波曜箱8.手動操縱機(jī)器人的工具 參考點(diǎn)靠近定義工件坐 標(biāo)的X2點(diǎn)。9.單擊修改位置”，將X2 點(diǎn)記錄下來。10.手動操作機(jī)器人的工具 參考點(diǎn)靠近定義工件坐 標(biāo)的Y1點(diǎn)。點(diǎn)狀變.二.：士 3用戶點(diǎn)X 1用戶點(diǎn)X 2口修改已修改11 .單擊修改位置”，將Y1 點(diǎn)記錄卜來。12 .單擊確定”。用戶點(diǎn)Y 1位置.修改蒞置碓W14.選中wobjl后，

22、單擊確P'BtJF* - 疝Wh -定義-上件型U定義13.對自動生成的工件坐標(biāo) 數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，單擊 確定”。計算結(jié)果工桿坐標(biāo):wubjl點(diǎn)擊.啕克,認(rèn)站聿，黜擊.取重m定曹薇攝投工囿，苕,用戶 方法WnbjF fiiktOi 1 i bX：44B. 71V3 毫米Y：TL87蚓出KZ:Z05. 5553 星衰四個組 10,999817609786987四個 TI1 24LCH * 8”3納陽1161*M15.設(shè)定手動操縱畫面項 目，使用線性動作模式， 體驗新建立的工件坐 標(biāo)。3.有效載荷loaddata對于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心tooldata以及搬運(yùn)對象的

23、質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata 。操作步驟:工£斗4操縱點(diǎn)擊屬桂再生洗teE.小所中的的置VnrMlbjort機(jī)械中兒：HDB3X：畋q jU鮑對柳：OirV'皿Z：能14 im動作覆式：蓮竹,磯;0.006幅掣知 品.-i-h0："" 74615付#-5tq3：Q. 051 即工日坐標(biāo)：tuWL.M二也例3世1.手動操縱”界面，選擇有效載工件坐標(biāo)：imtjl.伺修格式“.荷”。記淚"皿廠玩縱桿方向盤期桿懈定：無等由與增生：無一X Y Z1科推制啟動1新洋編堵 .確定取消2.單擊新建”。Je _U» 建致我空二 lawtki.at*名稱

24、：里圍:存情理二任知梃塊：例行檢無施藏袖蛤曲3 .對有效載荷數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)a£o4 .單擊初始值”。5.6.對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際 的情況進(jìn)行設(shè)定，各參數(shù)代表 的含義請參考下面的有效載 荷參數(shù)表。單擊確定”。名稱:點(diǎn)擊一十學(xué)屬n睡喧*臺冷ft USAS=二口 J- Q.5QL 1,1吼。,.WHS -1nicH1喝：電G.柿】piM；X,：=0iumw ：=0ninfi.,產(chǎn)城由名稱參數(shù)單位有效load.masskg載荷顧里有效load.cog.xmm載荷load.cog.y重心load.cog.z力矩load.aom.q1軸方load.aom.q2向load.aom.q3load

25、.aom.q4有效,_2ixkg - m載荷iy的轉(zhuǎn)iz動慣量在RAPID編程中，需要對有效載荷的情況進(jìn)行實時的調(diào)整:1311 g131。15一二17IB13TASK PERS loaddata loadl:=0, PROC main()Set dol;OripLoad loadl;MoveJ * f V1000, zS0r MoveJ *, vLOOO, z50, MaveJ *, vlO 00 t z50, Reset dol;GripLoad loadO;ENDFRQC0.0,0 J(,L0toclO:toolO；toclO;2l ENDMODULESet dol；夾具夾緊GripLoa

26、d loadl;指定當(dāng)前搬運(yùn)對象的質(zhì)量和重心loadlReset dol;夾具松開GripLoad load。;將搬運(yùn)對象清除為 load。5.5知識鏈接5.5.1 復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值在RAPID程序數(shù)據(jù)中，有一些結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的程序數(shù)據(jù)，如robtarget程序數(shù)據(jù)，即MoveJ指令中的p10AKB數(shù)據(jù)：機(jī)科人文料 M20O4, rtvj. RW5 H 01,11* i T“ hn1Hl- mAmun4 RAPTFI先田信亮覘蒲人安年忠；覘3S人控瞬快速入門產(chǎn)闔蛹i盧褊千陽席用房府用手冊I i -'li '-,11 4ii-H > LI馬 PI1門dk ihInsiinKd

27、Lion 3- IF unctiuwira- and &nta type Fl<ta.lHilc.al ihnftit'iMicju m-ittmiiiBJl *' MJUPiU Ikarnfll 為 T«ChnlC4ll irMirmE mMUAJl - fiy«lwnr £Q N口 即I 川ft O u如上圖所示，在光盤的此文檔中可以找到RAPID程序中所有程序數(shù)據(jù)、功能、指令的詳細(xì)介紹。const robtarget pis ;=600, soof 225.3# ，o, ot 0】，(1, 1, Q( 0, 11, 12.3,9

28、E9, 9E9, 9E9P 9E9;文檔中此數(shù)據(jù)是由一串?dāng)?shù)字組成（包括笛卡爾坐標(biāo)xyz、q1-4、軸角度等）以此數(shù)據(jù)為例，介紹復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值操作。首先查看此數(shù)據(jù)的架構(gòu):dataobject of robtarget > < trans of po占 >< xotnum>yofnuTn>< aofjium>< retoforient >cqlofnum>以修改trans of pos中的x為例。操作步驟：1 .首先確定程序數(shù)據(jù)的類型為可變量2 .打開程序編輯器進(jìn)入例行程序添加賦值指令 p10.trans.x:=400”（即將p10

29、的 trans下的x的值更改為 400）。<qzofnum>mq3ofnum>*Q4ofnumi< robdotlf of conf> ccriornum>< cf4ofnum>< cfeofnumn< cfxofnum士< extax of extjoint > 土eaxaofnum*< eax bofnumaveaxcofnum>eeax_dofnum>veax_eofnum><eaxfofnuw>5.5.2工具自動識別程序介紹工具自動識別（LoadID）功能。LoadIdentif

30、y是ABB機(jī)器人開發(fā)的用于自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata）和載荷（loaddata）的重量，以及重心。（前面介紹到，設(shè)置 tooldata和loaddata是自己測量工具的重量和重心，然后填寫參數(shù) 進(jìn)行設(shè)置，但是這樣會有一定的不準(zhǔn)確性）手持工具的應(yīng)用中，應(yīng)使用LoadIdentify識別工具的重量和重心。手持夾具的應(yīng)用中，應(yīng)使用Loadidentity識別夾具和搬運(yùn)對象的重量和重心。操作步驟:1 .使用手動操縱功能，把 機(jī)器人回到機(jī)械原點(diǎn)位 置。2 .進(jìn)入竽動操縱”-工具 坐標(biāo)”畫面，選取需要測 量的工具數(shù)據(jù)（如果有 載荷選擇測量的載荷）。3 .進(jìn)入程序編輯器”畫面， 單擊

31、調(diào)試”-選擇調(diào)用 例行程序”-選擇“Loadidentity （此程序為標(biāo)準(zhǔn)程序）-單擊轉(zhuǎn)到”。4 .按下使能鍵，點(diǎn)擊示教 器右下側(cè)的播放鍵運(yùn)行 程序，在彈出的對話框 中點(diǎn)擊“OKFJ13The program pointer will uurruut p<i th dill bu 也工甘仁uEJLoii .Sut DP Lu mJm hIluil tills is finishedIPress OK to accitlnuLa ¥be lost and gkaiuil duringhuxvlco ruuLluuCancelOK全型及LJ»rr知 FE* HAtlD

32、Load identlflatiHon Program *I'Jhiitl£1cdtj.uu o£ TocpX or Pd!yLc?dd ?5.根據(jù)提示選擇“Tool（即 選擇要測量的是工具還 是載荷）。CancelP©mL 口辦dlTool-t f oci 1 to i de nt i f y nue t otj nl »don r-Qbo t p d*，in*d wit h nmn and activ« am tb« jvgqxnq windw. MQunn«d 劇 r i Oi»<i ，ubx

33、b« a* i n*»<i, fuLtdb】也 工。卜。七 a»«p i 1 6) gnf i ra 6.確認(rèn)六軸是否在合適位 置（不必為機(jī)械原點(diǎn)）7.確認(rèn)工具數(shù)據(jù)名稱。疊枉善T.KDJi8.選擇工具重量（選擇 2, 然機(jī)器人自己識別重 量）。I da nt I i eai E i « n Mt far 曾日 J:1 = Known 。衽u in Tool2 = nnkno wn .ass ± n Tool0 = Cancel 1Se Leet i d6iit 11 icc ion ethodVi.MiiS«ff畀I.

34、tliti iruttfianqlo (with n i gn) b白 actual Axis E pQajin ond th« croem克 41 It q f c f th* 1 9 a a m ra« a ra t bq v<iacr ntsv . Rcrqiibq甘ndatiQii 1 q i 一 90 dn q Ugen.9.調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度（如果工 具不能進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn), 要進(jìn)行設(shè)置）。Hi ii. +/- 30 d更妁土.select打打?！科珻uiicelOther-WI9QV：.t?riLr.小成0他H-MW9 (ftia.lfil. ill. 1JT_

35、UB1Tf 1F1uld t«otL e-f 自若百he總笥工 號唔建0的七。 r L FSl： bw don。 wi t tl I O W wpw鼻4 L71 KAH/REP4. SPEED befQ3T« th« real fi>u*uirwnt苜 with hiqh廣 或中心已日 Hun tlit w1h 行 1g看 行p前nd tPrasH MOVK far b1ow t esn novHnt h10.進(jìn)行慢速測試。工,眩卻千川H型 is 1 id: i I*»«»T.BOI I niLai12.切換到自動狀態(tài)，點(diǎn)擊 播放鍵，重新進(jìn)入識別 程序畫面，點(diǎn)擊“MOVE11.等待機(jī)