2019年AGV服務(wù)機(jī)器人賽項(xiàng)競(jìng)賽規(guī)則

1、2019年河南省大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽AGV服務(wù)機(jī)器人賽項(xiàng)競(jìng)賽規(guī)則（主題：絲綢之路）1 AGV服務(wù)機(jī)器人技能比賽簡(jiǎn)介AGV服務(wù)機(jī)器人比賽是河南省大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽項(xiàng)目之一。其活動(dòng)對(duì)象為河南省在讀大學(xué)生，要求參加比賽的代表隊(duì)在現(xiàn)場(chǎng)自行拼裝機(jī)器人、編制機(jī)器人運(yùn)行程序、 調(diào)試和操作機(jī)器人。參賽的機(jī)器人是程序控制的， 在賽前抽取并公布的競(jìng)賽場(chǎng)地上， 按照本規(guī)則進(jìn)行比賽 活動(dòng)。在河南省機(jī)器人競(jìng)賽中設(shè)置移動(dòng)機(jī)器人比賽的目的是檢驗(yàn)選手對(duì)機(jī)器人技術(shù)的理解和 掌握程度，激發(fā)我省在校大學(xué)生對(duì)機(jī)器人技術(shù)的興趣，培養(yǎng)動(dòng)手、動(dòng)腦的能力。2比賽主題本屆AGV服務(wù)機(jī)器人賽項(xiàng)的主題：絲綢之路3比賽場(chǎng)地與環(huán)境3.1 場(chǎng)地比舞場(chǎng)地示意圖

2、圖1是比賽場(chǎng)地的示意圖，待命區(qū)的位置只是示意。4800mm< 3600mm的比賽場(chǎng)地四周有高約282mm、厚2535mm的圍欄。示意圖內(nèi)標(biāo)定的軌跡線均是競(jìng)賽中可能出現(xiàn)的軌跡線， 具體軌跡線的走法由現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)法裁判張貼， 參賽機(jī)器需要根據(jù)裁判粘貼的軌跡線運(yùn)行。現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整程序是必要的。3.2 賽場(chǎng)規(guī)格與要求3.2.1 機(jī)器人比賽場(chǎng)內(nèi)部是膠墊平鋪而成， 連接處可能出現(xiàn)1-2mm 縫隙和高低落差。 為提高參賽隊(duì)?wèi)?yīng)變能力， 正式比賽的場(chǎng)地會(huì)有變化， 有可能進(jìn)行100%-200%的等比例放大，場(chǎng)地道具尺寸不變。3.2.2 用黑色亞光漆畫出（或用黑色膠紙粘貼）寬度為 2025mm的引導(dǎo)線；以下凡是 涉及黑線

3、的尺寸， 均指其中心線。 固定拼裝塊上的引導(dǎo)線是連接對(duì)邊中點(diǎn)的直線。 可換拼裝 塊所在圖形區(qū)域的賽項(xiàng)在賽前公布。3.2.3 比賽場(chǎng)地尺寸的允許誤差是±5mm,拼裝塊尺寸的允許誤差是-3mm,對(duì)此，參賽隊(duì)設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)必須充分考慮。3.2.4 拼裝的場(chǎng)地盡可能平整，但接縫處可能有2mm 的高低差和 2mm 的間隙。3.2.5 待命區(qū)、轉(zhuǎn)彎標(biāo)志的位置、非十字引導(dǎo)線拼裝塊的圖形以及位置和方向，等等， 在賽前準(zhǔn)備時(shí)公布。場(chǎng)地一經(jīng)公布，在該組別的整個(gè)比賽過(guò)程中不再變化。3.3 賽場(chǎng)環(huán)境3.3.1 機(jī)器人比賽場(chǎng)地環(huán)境為冷光源、低照度、無(wú)磁場(chǎng)干擾。但由于一般賽場(chǎng)環(huán)境的不確定因素較多， 例如， 場(chǎng)地表

4、面可能有紋路和不平整， 邊框上有裂縫， 光照條件有變化等等。參賽隊(duì)在設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮各種應(yīng)對(duì)措施。3.3.2 比賽前參賽選手可以在比賽軌跡對(duì)應(yīng)位置增加標(biāo)記等措施，這些有利于自身完成任務(wù)也不干擾其他選手的措施是允許的。這些措施需要經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)裁判確認(rèn)符合規(guī)則。4 可能的機(jī)器人任務(wù)以下描述任務(wù)不一定同時(shí)出現(xiàn)在比賽場(chǎng)地上， 具體賽項(xiàng)內(nèi)容由裁判會(huì)議提前抽取。 這些任務(wù)也只是對(duì)生活中的某些情景的模擬，切勿將它們與真實(shí)生活相比。4.1 震動(dòng)坡道機(jī)器人競(jìng)賽中所用的部分可換拼裝塊的圖形可能沿用， 但也會(huì)有一些新的圖形。 有些可換拼裝塊上可能有6mm 高的突起、坡度約12°的坡道、寬320mm 高 32

5、0mm 的涵洞，也可能會(huì)出現(xiàn)沒有引導(dǎo)線的空白拼裝塊等。機(jī)器人順利通過(guò)坡道獲得 6 積分。4.2 “橋”部分介紹“橋” 作為一種淘汰的關(guān)卡模塊， 機(jī)器人順利通過(guò)可以獲得 5 個(gè)積分。 關(guān)鍵因素由寬度、 高度、坡度等限制要求決定。外觀構(gòu)想圖如圖八所示。4.2.1 ：雙邊橋1ft面用 S WOOmm聲.單橋不意莖雙圖二“橋”示意圖橋?qū)?00mm；橋高20mm；雙橋橋距250mm (橋中心距) ；橋面長(zhǎng)300mm；坡度小 于等于7%。順利通過(guò)獲得5個(gè)積分。橋面由兩個(gè)窄條通道平行。整體長(zhǎng)度2m,抬升高度30cm。寬度比輪胎寬度稍寬，輪距與AGV底盤相匹配。輪距硬性限定比賽車型?？梢愿鶕?jù)通過(guò)難度要求來(lái)決定

6、是否增加導(dǎo) 向用的護(hù)欄。422:單邊橋順利通過(guò)獲得5個(gè)積分。“橋”的限制作用還可以增加環(huán)狀道具來(lái)限制車體的高度和寬度。限制環(huán)的直徑由車體 尺寸決定。“橋”將AGV提升至某個(gè)高度，下方不鋪設(shè)循跡線。從AGV的運(yùn)動(dòng)能力上限制通過(guò)車體?！皹颉标P(guān)卡模塊限制車型主要由：長(zhǎng)、寬、高、輪距、無(wú)線行走來(lái)限制通過(guò)的車輛。4.3 目標(biāo)靶場(chǎng)在靶場(chǎng)內(nèi)每擊落一個(gè)靶牌可以獲得5個(gè)積分。；賽場(chǎng)中，參賽隊(duì) 每臺(tái)機(jī)器只準(zhǔn)裝填四整個(gè)場(chǎng)區(qū)分為兩個(gè)賽程，占地面積相等，分別是，定靶場(chǎng)和活動(dòng)靶場(chǎng) 員不準(zhǔn)再添加球，每臺(tái)機(jī)子在上場(chǎng)前會(huì)有專門人員負(fù)責(zé)為機(jī)器裝填球，個(gè)球上場(chǎng)，違規(guī)裝填隊(duì)伍，取消參賽資格；標(biāo)靶尺寸：(1)定靶：高 150cm ,長(zhǎng)

7、 X 寬=15cm X 10cm(2)活靶：高145cm,直徑=10cm(3)標(biāo)靶位置：距離軌跡線150cm(4)球：直徑：7.5cm(5)循跡帶：寬：3.6cm4.3.1 定靶場(chǎng)中放置有三個(gè)固定靶，參賽車子從起始線進(jìn)入賽場(chǎng)，參賽車子進(jìn)入起始線， 即可開始打靶，規(guī)定在限定的時(shí)間內(nèi)打完全部靶子視為成功，該賽段，只允許參賽隊(duì)伍的機(jī)子在設(shè)定的站點(diǎn)上進(jìn)行打靶，離開賽場(chǎng)用時(shí)最短且將靶子全部擊中的隊(duì)伍可獲滿分，超時(shí)及未擊中者不得分，其他情況根據(jù)靶子的擊中情況與用時(shí)長(zhǎng)短進(jìn)行依次減分，評(píng)審裁判從以上兩點(diǎn)進(jìn)行評(píng)分；4.3.2 活動(dòng)靶場(chǎng)：場(chǎng)內(nèi)放置有一個(gè)活動(dòng)靶，在比賽哨聲響起，該靶啟動(dòng)，在固定的范圍 內(nèi)勻速移動(dòng)，參

8、賽隊(duì)伍進(jìn)入活動(dòng)靶場(chǎng)內(nèi)，只允許在設(shè)定的站點(diǎn)上進(jìn)行打靶，要求在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成，超時(shí)及未擊中者，不得分；用時(shí)最短離開賽場(chǎng)且擊中靶子中心區(qū)域，可得全分；高度；2SCM重:對(duì)克4.3.3 .過(guò)渡區(qū)域：位于定靶場(chǎng)與活靶場(chǎng)的區(qū)分位置, 參賽車輛離開打靶場(chǎng)后不允許再打定靶，不允許在 不同的靶場(chǎng)內(nèi)打擊另一個(gè)靶場(chǎng)的靶子，該情況視為0分計(jì)入總成績(jī)；4.3.4 .彈射裝置：機(jī)械彈射與氣動(dòng)彈射，均由組委 會(huì)認(rèn)定，其他材質(zhì)不予承認(rèn)；4.4 站點(diǎn)停留設(shè)置競(jìng)賽中設(shè)置多個(gè)停留站點(diǎn)。除完成相應(yīng)任務(wù)外，每準(zhǔn)確停留一個(gè)站點(diǎn)獲得4.4.1. 傳感器種類：(1)循跡：為光電循跡 QTI；(2)讀卡裝置：必須用賽組委認(rèn)定裝置；(3)可增添

9、視覺攝像頭，數(shù)量 1-2個(gè)；2個(gè)積分。4.5 投籃比賽：在投籃區(qū)域內(nèi)每投入一個(gè)球體獲得5個(gè)積分。(1)(2)(3)(4)(5)籃筐：高 籃板：高 籃筐位置: 球：直徑:120cm33.5cmX24.5cm離尋線軌跡距離150cm循跡帶：寬:7.5cm3.6cm2米4.6 負(fù)載運(yùn)送機(jī)器人負(fù)載能力以10kg為起步標(biāo)準(zhǔn)。每成功運(yùn)送多運(yùn)送1kg增加2分，每掉落1kg減少 2積分。4.7 時(shí)間控制比賽限定時(shí)間3分鐘，每超出5秒扣除1個(gè)積分，最長(zhǎng)不得超過(guò) 2分鐘。提前結(jié)束賽程 的，每提前5秒獲得0.5積分，最多獲得 5積分。5得分1 .機(jī)器人尋跡每通過(guò)一米獲得 1個(gè)積分；2 .每通過(guò)一個(gè)關(guān)卡可以獲得對(duì)應(yīng)關(guān)

10、卡積分；3 .順利到達(dá)終點(diǎn)獲得5分獎(jiǎng)勵(lì)。6取消參賽資格的違規(guī)行為參賽隊(duì)伍從進(jìn)入比賽開始到離開賽場(chǎng)，期間不允許有操控機(jī)器的行為，且機(jī)器上不允許安裝有遙控裝置，機(jī)器在賽場(chǎng)內(nèi)的所有動(dòng)作皆由機(jī)器自主完成，且參賽隊(duì)伍只能在比賽開始前導(dǎo)入程序，比賽期間，不準(zhǔn)再進(jìn)行修改機(jī)器上的程序，不準(zhǔn)人為干涉，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，由裁判 帶離出場(chǎng)，取消其比賽資格；6獎(jiǎng)勵(lì)積分前15娼賽隊(duì)獲一等獎(jiǎng)，頒發(fā)證書，冠軍隊(duì)頒發(fā)獎(jiǎng)杯；積分前40%勺其余10支參賽隊(duì)獲二等獎(jiǎng)，頒發(fā)證書；積分前75%勺其余10支參賽隊(duì)獲三等獎(jiǎng)，頒發(fā)證書；積分在后25%勺其余10支參賽隊(duì)不獲得獎(jiǎng)項(xiàng)。附錄AAGVB器人檢查指南A1 概述本附錄說(shuō)明了 AGVL器人競(jìng)賽的機(jī)

11、器人檢查，同時(shí)也列出了檢查的定義和規(guī)則。所有參賽機(jī)器人開始比賽前都要通過(guò)全面檢查。 這種檢查將確保所有機(jī)器人都已滿足規(guī)則的要求。一般，最初的檢查將在參賽隊(duì)注冊(cè) / 練習(xí)時(shí)進(jìn)行。 機(jī)器人檢查表附在本指南后面。 每個(gè)參賽隊(duì)?wèi)?yīng)把“機(jī)器人檢查表”作為自己的機(jī)器人預(yù)檢的指南，以確保機(jī)器人滿足所有要求。A2 定義機(jī)器人 由參賽隊(duì)設(shè)計(jì)和構(gòu)建的操作手控制和 / 或程序自動(dòng)控制的AGV的車，用來(lái)在比賽中完成具體的任務(wù)。機(jī)器人只能用正式的零部件和競(jìng)賽允許的附件。 其它零部件不能用在機(jī)器人上。 所有機(jī)器人在參賽前都要通過(guò)檢查。機(jī)器人尺寸箱機(jī)器人檢查時(shí)所用的內(nèi)部尺寸為 700mm 長(zhǎng)、 500mm 寬、600mm 高

12、的箱子。機(jī)器人要能裝入箱子，對(duì)箱壁或箱頂不施加任何力（即，靠箱子本身不能讓機(jī)器人留在箱子里），才能通過(guò)檢查。A3 檢查規(guī)則A3.1 在獲準(zhǔn)參加資格賽之前 , 參賽隊(duì)的機(jī)器人必須通過(guò)檢查。不符合機(jī)器人設(shè)計(jì)或構(gòu)建要求的機(jī)器人可能失去比賽資格。A3.2 每臺(tái)機(jī)器人必須有聯(lián)賽允許的合適的識(shí)別特征。A3.3 如規(guī)則的“機(jī)器人”一節(jié)所規(guī)定， 構(gòu)建機(jī)器人僅限于參賽隊(duì)可用的幾種 正式零部件。A3.4 機(jī)器人在初賽和復(fù)賽開始畤的最大尺寸是 500mm寬x 700mm長(zhǎng) x 600mm高。機(jī)器人必須能納入機(jī)器人尺寸箱。在機(jī)器人尺寸箱內(nèi)，機(jī)器人必 須自己支撐。A3.5 比賽開始時(shí)， 機(jī)器人的啟動(dòng)外形必須與檢查時(shí)的機(jī)器人外形相同， 且在 最大允許的尺寸范圍之內(nèi)。A3.6 在機(jī)器人有多種可能的啟動(dòng)外形時(shí)， 尺寸檢查期間必須使用最大可能外 形。A3.7 如果參賽隊(duì)對(duì)機(jī)器人做了修改以提高其性能或可靠性， 檢查員會(huì)要求參 賽隊(duì)的機(jī)器人再次接受檢查。A3.8 檢查員要評(píng)估機(jī)器人以確保