工業(yè)機(jī)器人操作與編程-機(jī)器人控制柜的組成

1、機(jī)器人控制柜的組成機(jī)器人控制柜的組成1.1. 控制柜內(nèi)部控制柜內(nèi)部組成組成l主計(jì)算機(jī)l機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器l軸計(jì)算機(jī)l安全面板l系統(tǒng)電源l配電板l電源模塊l電容l接觸器接口板lI/O板2.2. 面板上的按鈕面板上的按鈕2 2/18/18 通過對(duì)控制柜內(nèi)部硬件組成的認(rèn)識(shí)，了解控制柜中每個(gè)模塊的功能及作用。本節(jié)以ABB IRC5標(biāo)準(zhǔn)控制柜為例，介紹控制柜的組成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一個(gè)機(jī)柜中，如圖所示。3 3/18/18控制柜內(nèi)部由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸器接口板、I/O板等?？刂乒駜?nèi)部主計(jì)

2、算機(jī)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器軸計(jì)算機(jī)安全面板系統(tǒng)電源配電板電源模塊電容接觸器接口板I/O板1 14 4/18/18（1）DSQC 1000主計(jì)算機(jī) 其相當(dāng)于電腦的主機(jī)，用于存放系統(tǒng)和數(shù)據(jù)。1 15 5/18/18（2）DSQC 668軸計(jì)算機(jī) 用于計(jì)算機(jī)器人每個(gè)軸的轉(zhuǎn)數(shù)。1 16 6/18/18（3）DSQC 406機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器 用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各個(gè)軸的電機(jī)。1 17 7/18/18（4）DSQC 643安全面板 在控制柜正常工作時(shí)，安全面板上所有指示燈點(diǎn)亮，急停按鈕可從這里接入。1 18 8/18/18（5）DSQC 661 I/O電源板 給I/O輸入輸出板提供電源。1 19 9/18/18（6）DSQC

3、 662配電板 給機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)提供電源。1 11010/18/18（7）DSQC 609 24V電源模塊 給24V電源接口板提供電源，24V電源接口板可直接供電外部I/O信號(hào)。1 11111/18/18（8）電容 用于機(jī)器人關(guān)閉電源后，保存數(shù)據(jù)后再斷電，相當(dāng)于延時(shí)斷電功能。1 11212/18/18（9）DSQC 611 接觸器接口板 機(jī)器人I/O信號(hào)通過接觸器接口板來控制接觸器的啟停。1 11313/18/18（10）DSQC 651 I/O模塊 用于外部I/O信號(hào)與機(jī)器人系統(tǒng)的通訊連接。1 11414/18/18IRC5控制柜下方面板出廠時(shí)基本配備的接口包括XS1機(jī)器人電源接口和XS2機(jī)

4、器人SMB連接接口。XS1機(jī)器人電源接口XS2機(jī)器人SMB連接接口1 11515/18/18電源開關(guān)急停按鈕電機(jī)上電按鈕模式選擇開關(guān)網(wǎng)絡(luò)接口示教器電纜接口IRC5IRC5標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)控制柜控制柜面板上的按鈕和開關(guān)包括機(jī)器人電源開關(guān)、急停按鈕、電機(jī)上電按鈕、模式選擇開關(guān)、網(wǎng)絡(luò)接口和示教器電纜線接口。面面板上的按鈕和開關(guān)板上的按鈕和開關(guān)2 21616/18/18IRC5IRC5緊湊型緊湊型控制柜控制柜面板上的按鈕和開關(guān)包括機(jī)器人電源開關(guān)、急停按鈕、上電按鈕、模式選擇開關(guān)等。面面板上的按鈕和開關(guān)板上的按鈕和開關(guān)1-開關(guān)旋鈕 2-模式選擇開關(guān) 3-緊急停止按鈕 4-松開抱閘按鈕 5-上電按鈕2 21717/18/18通過學(xué)習(xí)控制柜的組成