武藏點(diǎn)膠機(jī)編程 MPP操作

1、300DS機(jī)器人一、菜單講解A 手持編程器菜單介紹（按“MODE”鍵切換菜單）1. 外部模式畫(huà)面（自動(dòng)點(diǎn)膠畫(huà)面） 2. 程序模式畫(huà)面（編寫、修改程序）PROGRAMMODECH .001SETP 0001EXECMODECH .001SETP 0001TESTMODECH .001SETP 0001AUTO.MODECH .001SETP 00013. 測(cè)試模式畫(huà)面（按確認(rèn)一次動(dòng)作一個(gè)步） 4. 自動(dòng)模式畫(huà)面B 手持編程器按鍵手持編程器按鍵MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTST

2、OPMODE 菜單 CH頻道 OBJ指令 EDIT編輯 AUX輔助 SHIFT移動(dòng)ABS/INC 決對(duì)/相對(duì)坐標(biāo) +/-正負(fù)數(shù)輸入 CLR清除/刪除 RNT復(fù)位ENT確認(rèn) FAST加速 START開(kāi)始 STOP停止注意：手持式控制器必須在機(jī)器電源關(guān)閉情況安裝與拆卸。C 300DS機(jī)器按鍵PROGRAM頻道顯示 SHOT吐膠 RESET復(fù)位 STOP停止 START開(kāi)始切換頻道時(shí)RESET復(fù)位指示燈需要是亮的不然無(wú)法切換。二、程序編寫A. 程序編寫介紹a) 程序模式功能介紹² 程序模式畫(huà)面下按“CH”鍵，進(jìn)入“頻道選擇”窗口，如下：PROGRAMCH.000STEP 0001²

3、; 在“頻道選擇”畫(huà)面內(nèi)輸入所需的頻道，如“001”（代表001頻道，本設(shè)備支持99個(gè)頻道），然后按“ENT”鍵確認(rèn)，進(jìn)入“CH .001”的“步驟設(shè)置”畫(huà)面。其畫(huà)面顯示如下：（編輯主程序時(shí)機(jī)器頻道與主程序設(shè)置頻道需相同）CH.001 ENDSTEP0001CH. 001（001頻道，按END到下一個(gè)步驟） STEP （步驟）0001 （第幾步，0001表示第1步）² 在“步驟設(shè)置”窗口按下“OBJ”鍵，進(jìn)入“指令”窗口，可以在該窗口內(nèi)選擇本步驟所需要設(shè)置的指令進(jìn)行設(shè)置。² 完成程序編輯后按“MODE”保存程序。 程序有兩種坐標(biāo)系：絕對(duì)坐標(biāo)（ABS） 相對(duì)坐標(biāo)（INC）。

4、在下面程序編寫介紹中：?必須有參數(shù)輸入，-必須刪除，+可選擇性輸入?yún)?shù)。b) 現(xiàn)有程序點(diǎn)膠位置與高度修改² 按機(jī)械臂控制器上的“MODE”將畫(huà)面切換到“TEST”按下機(jī)械臂控制器上的“START”機(jī)器會(huì)移動(dòng)一步，按“START”直到針頭下降到點(diǎn)膠位置。觀察針頭在點(diǎn)膠材料的位置與高度，完成后按“RTN”復(fù)位。坐標(biāo)微調(diào)加減圖² 按“MODE”切換回“PROGRAM”畫(huà)面，按“CH”輸入需修改頻道，按“ENT”進(jìn)行頻道“SETP 001”畫(huà)面。按上步觀察結(jié)果增加或減少“X、Y”的絕對(duì)坐標(biāo)，完成后按“ENT”進(jìn)入“SETP 002” 畫(huà)面。按上步觀察結(jié)果增加或減少“Z”的絕對(duì)坐標(biāo)。

5、完成后按“ENT”進(jìn)入“SETP 003”時(shí)按“MODE”保存修改結(jié)果。在回到b)步觀察點(diǎn)膠位置，如果點(diǎn)膠位置不正或高度不良需重新調(diào)整。如果點(diǎn)膠位置在材料中心高度良好，按“MODE”切換回“EXEC”畫(huà)面。（調(diào)整坐標(biāo)方法：在原坐標(biāo)基礎(chǔ)上加或減0.1后將新坐標(biāo)輸入到對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)上）CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+0013.700001 Y=+0075.700 Z=+0000.000ABS W=+-.- X、Y軸坐標(biāo)修改畫(huà)面CH.002 PTP MOTIONSTEP X=+-.-002 Y=+-.- Z=+0051.300ABS W=+-.-Z軸坐標(biāo)修改畫(huà)面c) 程序編寫時(shí)EDIT

6、鍵應(yīng)用¤在程序編寫畫(huà)面時(shí)可用EDIT鍵對(duì)程序進(jìn)行操作。窗口，如下：CH.001 EDIT MODESTEP 0: SEARCH STEP0001 1: INSERT STEP 2: DELETE STEP 3: COPY CH.1/2 4: DELETE CH. 0: SEARCH STEP 搜索步驟 1: INSERT STEP 插入步驟 2: DELETE STEP 刪除步驟 3: COPY CH. 復(fù)制頻道 4: DELETE CH. 刪除頻道 B. OBJ程序編寫指令NO.指令內(nèi)容解說(shuō)0：PTP MOTIONPTP移動(dòng)設(shè)定各軸移動(dòng)距離的指令0:PTP MOTION移動(dòng)命令移動(dòng)

7、X、Y、Z軸1:PTP SPEED移動(dòng)速度變更X、Y、Z軸移動(dòng)速度2:RETURN原點(diǎn)回歸命令各軸原點(diǎn)回歸動(dòng)作命令3:SELECT.RTN 原點(diǎn)回歸順序指定命令指定各軸原點(diǎn)回歸的順序4:RETURN WW軸原點(diǎn)回歸命令5:MATRIX 設(shè)置陣列指定矩陣或網(wǎng)格中X.Y軸移動(dòng)順序和次數(shù)1:CP MOTION畫(huà)線指令畫(huà)線選擇以下指令（線涂部）0:STRAIGHT1基本畫(huà)直線畫(huà)直線命令（指定終點(diǎn)坐標(biāo)）4條線一個(gè)方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形畫(huà)線畫(huà)直線（直角、夾角線）命令3:SQ.BRACKET 倒圓角線命令直線倒圓角（方、矩形或直角、夾角倒圓角）命令4:SQUARE 5:- - - -

8、 - - 6:ARC1圓弧1圓、圓弧命令（兩點(diǎn)坐標(biāo)指定、經(jīng)過(guò)點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)坐標(biāo)）7:ARC2圓弧2圓、圓弧命令（中心點(diǎn)和中心角指定方式）8:ARC3圓弧3圓、圓弧命令（半徑與中心角指定方式）9:- - - - - - 10:SPLINE畫(huà)曲線自由曲線11:3D ARC3維圓弧三維圓弧、圓2:STEP TOOLS步驟工具 0:TIMER時(shí)間執(zhí)行設(shè)定時(shí)間的命令1:REPEAT重復(fù)命令2:JUMP跳躍3:CALL CH.調(diào)用（子）程序4:CALL STEP調(diào)用程序中某步5:STOP暫停自動(dòng)運(yùn)行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口輸入輸入0:WAIT IN 1:WIT. IN LAP2:IN JUM

9、P條件跳躍3:TIM .IN JMP4:BIN. IN JUP5:BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0輸出 開(kāi)/關(guān)膠命令C. PS8、3528、5050產(chǎn)品程序編輯。編輯時(shí)幾個(gè)參數(shù)需用修改。各規(guī)格產(chǎn)品參數(shù)：PS8: P1:22 、P2:12.7、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距離：48.13528：P1:3.9 、P2:7.5、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距離：24.35050：P1:8.5 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距離：34.1a) 主程序編輯程序名稱主程序（機(jī)械臂步進(jìn)）程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋

10、1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度（減去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+:0設(shè)定陣列/P1:?P1:?/N1:?N1:?設(shè)定陣列OBJ-0-5操作如下：（完成設(shè)置后按“END”到下一頁(yè)）CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3 CH.001 MATRIXSTEP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0：LIN

11、EAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3畫(huà)面： 2/3畫(huà)面：0：LINEAR CYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的 P1: 表示X軸間距1: STEP CYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的 P2: 表示Y軸間距 -：CW: 是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) N1: 表示X行的次數(shù)（有多少排） +：CCW: 是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) N2: 表示Y列的次數(shù)（有多少列）3/3畫(huà)面： REV.: 表示設(shè)定夾具傾斜角度 CALL CH.:表示調(diào)用子程序4OBJ-0-0PTP MOTION?/INC/從第一片移動(dòng)第二條距離5OBJ-2-1REPEAT/32從第3步開(kāi)始復(fù)制，復(fù)制2次6OBJ-0-5MATR

12、IX/+:0設(shè)定陣列/P1:?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)8ENDb) 子程序編輯程序名稱點(diǎn)膠程序（點(diǎn)膠）程序頻道100CH步進(jìn)命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-3-2IN JUMP沖膠信號(hào)053條件跳躍：當(dāng)IN No.005時(shí)跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳躍：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳躍：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z軸下降相對(duì)坐標(biāo)5毫米到點(diǎn)膠高度5OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=16OBJ-2-0 TIMER/0.30.08/出膠時(shí)間：0.3秒大功率：

13、0.3；3528：0.087OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=08OBJ-0-1 PTP SPEED5005005/100/各軸上運(yùn)動(dòng)速度大功率：5；3528：1009OBJ-0-0PTP MOTION/-2INC/Z軸上升高度10OBJ-0-1 PTP SPEED500500300/200/各軸上運(yùn)動(dòng)速度大功率：300；3528：20011OBJ-0-0PTP MOTION/-3INC/Z軸上升高度12END/點(diǎn)膠如果有拉絲現(xiàn)象可在7步、9步、11步后面加上一個(gè)等待時(shí)間。D. 單條直線編輯程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ

14、-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-0STRAIGHT1+/V=00INC畫(huà)線指令(XY只能用一個(gè))CH.001STRAIGHT1STEP X=?0003 Y=?INC Z=?V=00 W=-010.0mm/sec畫(huà)線OBJ-1-0操作如下： CH.頻道 010.0mm/sec速度顯示 STEP0003步驟 X=方向移動(dòng) INC 相對(duì)坐標(biāo) Y=方向移動(dòng) V=00速度編號(hào)5OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命

15、令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDE. 多條直線并聯(lián)編輯a) 主程序程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-0-5MATRIX/-:0設(shè)定陣列/P1:?P1:?/N1:?N1:?設(shè)定陣列OBJ-0-5操作如下：（完成設(shè)置后按“END”到下一頁(yè)）CH.001 MATRIXSTEP REV.= 000.0000003 deg CALL CH:1003/3CH.001 MA

16、TRIXSTEP P1=?0003 P2=? N1=? N2=? 2/3 CH.001 MATRIXSTEP PATH: +00003 (-:CW +:CCW)(0：LINEAR CYC)(1: STEP CYCLE) 1/3 1/3畫(huà)面： 2/3畫(huà)面：0：LINEAR CYC表示矩陣是按直列連續(xù)運(yùn)行方式的 P1: 表示X軸間距1: STEP CYCLE表示矩陣是按并列斷續(xù)運(yùn)行方式的 P2: 表示Y軸間距 -：CW: 是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) N1: 表示X行的次數(shù)（有多少排） +：CCW: 是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) N2: 表示Y列的次數(shù)（有多少列）3/3畫(huà)面： REV.: 表示設(shè)定夾具傾斜角度 CALL CH

17、.:表示調(diào)用子程序4OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)5ENDb) 子程序程序名稱畫(huà)線程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=12OBJ-1-0STRAIGHT1+/V=00INC畫(huà)線指令3OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=04ENDF. 畫(huà)L形線程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0 O

18、UT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-2ELBOW/?INCL形畫(huà)線指令畫(huà)L形線OBJ-1-2操作如下：CH.001ELBOWSTEP PATH:-0001 (-:CW+:CCW) REV.=+000.000V=00 deg000.0mm/sec 2/2CH.001ELBOWSTEP S1=?0001 S2=?INC A= ?V=00 R= ?000.0mm/sec 1/2S1=起點(diǎn)到折點(diǎn)距離 S2=折點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)距離 -：CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)A=L形角度 +：CCW是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)R=L角角度 REV.平面與L形角度5OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)

19、膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDG. 畫(huà)倒圓角線程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-3SQ.BRACKET/?INC畫(huà)倒圓角線指令CH.001SQ .BRACKETSTEP PATH:-0001 (-:CW+:CCW) REV.=+000.000V=00 deg000.0mm/sec 2

20、/2畫(huà)倒圓角線OBJ-1-3操作如下：CH.001SQ .BRACKETSTEP S1=?0001 S2=?INC R=?V=00 000.0mm/sec 1/2S1=起點(diǎn)到折點(diǎn)距離 -：CW是按順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)S2=U形距離 +：CCW是按逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)R=U角角度 REV.平面與U形角度5OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=06OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDH. 畫(huà)圓程序a) ARC1圓弧（兩點(diǎn)一個(gè)圓）程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到點(diǎn)膠起點(diǎn)位置上方2OB

21、J-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=14OBJ-1-6ARC1/?INC畫(huà)圓指令CH.001SQ STEP X1=?0001 Y1=?INC Xe=?V=00 Ye=?000.0mm/sec 1/2畫(huà)圓OBJ-1-3操作如下：CH.001ARC1STEP PATTERN:00001 0:ARC 1:CIRCLE 1/2 0:ARC起點(diǎn)到第二點(diǎn)位置 X1、Y1第一點(diǎn)位置 1:CIRCLE通過(guò)兩點(diǎn)成一個(gè)圓 Xe、Ye第二點(diǎn)位置5OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:

22、27=06OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)7ENDb) ARC2圓弧程序名稱主程序程序頻道001CH步驟命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1OBJ-0-0PTP MOTION?-ABS/移動(dòng)針頭到圓點(diǎn)中心上方2OBJ-0-0PTP MOTION-?ABS/針頭下降到點(diǎn)膠高度3OBJ-0-0PTP MOTION+/INC/針頭移動(dòng)距離4OBJ-4-0 OUT/271開(kāi)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)出膠信號(hào)OUT No:27=15OBJ-1-7ARC2+/V=00INC畫(huà)圓指令A(yù)=?CH.001ARC2STEP Xc=?0003 Yc=?INC A=+000.000degV=00 010.0mm/secCH.頻

23、道 STEP0003步驟INC 相對(duì)坐標(biāo)V=00速度編號(hào)010.0mm/sec速度顯示X=方向移動(dòng)（此項(xiàng)為圓的半徑，與第三步成反比）Y=方向移動(dòng) A=+000.000deg畫(huà)多少角度（360 .000deg為一個(gè)完整的圓）6OBJ-4-0 OUT/270關(guān)膠命令：給點(diǎn)膠機(jī)關(guān)膠信號(hào)OUT No:27=07OBJ-0-2 RETURN/點(diǎn)膠結(jié)束后回歸原點(diǎn)8END注意: 1、在編寫D、E、F、G、H程序時(shí)MPP-1點(diǎn)膠機(jī)的“TIME/MANU”開(kāi)關(guān)燈必須為熄滅的。 2、D、E、F、G、H程序的膠量只能通過(guò)移動(dòng)速度控制。I. 機(jī)械臂移動(dòng)速度設(shè)定A. 程序模式畫(huà)面下按“AUX”鍵，進(jìn)入“移動(dòng)速度”設(shè)定窗

24、口，如下a) PTP動(dòng)作速度設(shè)定SPEED DATA1.PTP SPEED X:0500mm/s Y:0500mm/s Z:0250mm/s W:0250mm/sb) PTP動(dòng)作速度加速/減速時(shí)間設(shè)定SPEED DATA1.PTP SLOPE X:0100mmTIME Y:0100mm Z:0100mm W:0500mmc) 線、倒角、圓膠量設(shè)定SPEED DATA2.CP SPEED V:00 SPEED=010.0mm/s AXXEL.=0300msec DECEL.=0300msecMPP-1點(diǎn)膠機(jī)一、 MPP-1菜單講解A. MPP-1面板介紹 AIR ON/OFF氣壓開(kāi)關(guān) RESET

25、復(fù)位 FILL UP手動(dòng)沖膠 RETURN排膠 SP不適用本機(jī) CH頻道 SET確認(rèn)IN/EXT內(nèi)外部控制 DIS吐膠 TIME/MANU同步/手動(dòng)切換 LCD翻頁(yè) CHANGE指令B. MPP-1菜單介紹a) 主畫(huà)面 在主畫(huà)面按“LCD” 翻頁(yè)，按“SET”換行。Main MODE 0CH 2/2 REM : 0.000mlCOUNT 3261097shot膠水殘余報(bào)警和統(tǒng)計(jì)點(diǎn)膠數(shù)Main MODE 0CH 1/2 DIS VOL : 0.00341mlDIS TIME: 0.09s點(diǎn)膠量和點(diǎn)膠時(shí)間b) 設(shè)置畫(huà)面在主畫(huà)面按“change”鍵進(jìn)入設(shè)置畫(huà)面，按“LCD” 翻頁(yè)，按“SET”換行。箭頭指示那項(xiàng)可輸入數(shù)字對(duì)此項(xiàng)進(jìn)行修改完成后按“SET”鍵確認(rèn)。（在“Parameter 0CH 1/4”畫(huà)面按“SET”機(jī)器自動(dòng)進(jìn)入“DIS Volume”畫(huà)面進(jìn)行設(shè)置，再按“SET”會(huì)自動(dòng)切換到下一畫(huà)面）Parameter 0CH 1/41DIS VOL 0.00336ml DIS TIME: 0.09s ACCEL: 0.000s 設(shè)置信息畫(huà)面DIS Shot CNT SetupData: 49shot150 填膠一次可點(diǎn)膠次數(shù)DI