智能機(jī)器人的基本內(nèi)容詮釋

1、智能機(jī)器人的基本內(nèi)容詮釋導(dǎo)讀：智能機(jī)器人技術(shù)目前已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)和生活的許多領(lǐng)域.按其擁有智能的水平可以分為三個(gè)層次：工業(yè)機(jī)器人、初級智能機(jī)器人、高級智能機(jī)器人。智能拆除機(jī)器人主要適用于建筑拆除、搶險(xiǎn)救援、水泥、冶金、核能等行業(yè).具有無線/有線遙控操作、安全可靠、噪音小、振動(dòng)低、粉塵少、無廢氣、工作效率高、經(jīng)濟(jì)實(shí)用、使用靈活等特點(diǎn)。智能拆除機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種。它包含了機(jī)械設(shè)計(jì)與制造、電子電工技術(shù)、計(jì)算機(jī)原理、網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計(jì)、傳感器、自動(dòng)控制、數(shù)字信號處理、優(yōu)化設(shè)計(jì)、人工智能、機(jī)器人學(xué)等多種技術(shù)。第一章智能機(jī)器人的基本解釋我們從廣泛意義上理解所謂的智能機(jī)器人，它給人的最深刻的印象是一個(gè)獨(dú)特

2、的進(jìn)行自我控制的“活物”其實(shí)，這個(gè)自控“活物”的主要器官并沒有像真正的人那樣微妙而復(fù)雜。智能機(jī)器人具備形形色色的內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺、聽覺、觸覺、嗅覺。除具有感受器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長鼻子、觸角等動(dòng)起來。我們稱這種機(jī)器人為自控機(jī)器人，以便使它同前面談到的機(jī)器人區(qū)分開來。它是控制論產(chǎn)生的結(jié)果，控制論主張這樣的事實(shí)：生命和非生命有目的的行為在很多方面是一致的。正像一個(gè)智能機(jī)器人制造者所說的，機(jī)器人是一種系統(tǒng)的功能描述，這種系統(tǒng)過去只能從生命細(xì)胞生長的結(jié)果中得到，現(xiàn)在它們已經(jīng)成了我們自己能夠制造的東西了。第二章智

3、能機(jī)器人的分類2.1 綜述可分為一般機(jī)器人和智能機(jī)器人。一般機(jī)器人是指不具有智能，只具有一般編程能力和操作功能的機(jī)器人到目前為止，在世界范圍內(nèi)還沒有一個(gè)統(tǒng)一的智能機(jī)器人定義。大多數(shù)專家認(rèn)為智能機(jī)器人至少要具備以下三個(gè)要素：一是感覺要素，用來認(rèn)識周圍環(huán)境狀態(tài)；二是運(yùn)動(dòng)要素，對外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；三是思考要素，根據(jù)感覺要素所得到的信息，思考出采用什么樣的動(dòng)作。感覺要素包括能感知視覺、接近、距離等的非接觸型傳感器和能感知力、壓覺、觸覺等的接觸型傳感器。這些要素實(shí)質(zhì)上就是相當(dāng)于人的眼、鼻、耳等五官，它們的功能可以利用諸如攝像機(jī)、圖像傳感器、超聲波傳成器、激光器、導(dǎo)電橡膠、壓電元件、氣動(dòng)元件、行程開關(guān)等

4、機(jī)電元器件來實(shí)現(xiàn)。對運(yùn)動(dòng)要素來說，智能機(jī)器人需要有一個(gè)無軌道型的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適應(yīng)諸如平地、臺階、墻壁、樓梯、坡道等不同的地理環(huán)境。它們的功能可以借助輪子、履帶、支腳、吸盤、氣墊等移動(dòng)機(jī)構(gòu)來完成。在運(yùn)動(dòng)過程中要對移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，這種控制不僅要包括有位置控制，而且還要有力度控制、位置與力度混合控制、伸縮率控制等。智能機(jī)器人的思考要素是三個(gè)要素中的關(guān)鍵，也是人們要賦予機(jī)器人必備的要素。思考要素包括有判斷、邏輯分析、理解等方面的智力活動(dòng)。這些智力活動(dòng)實(shí)質(zhì)上是一個(gè)信息處理過程，而計(jì)算機(jī)則是完成這個(gè)處理過程的主要手段。2.2 .智能機(jī)器人的根據(jù)其智能程度的不同的分類2.2.1 傳感型機(jī)器人又稱外部受

5、控機(jī)器人。機(jī)器人的本體上沒有智能單元只有執(zhí)行機(jī)構(gòu)和感應(yīng)機(jī)構(gòu)，它具有利用傳感信息（包括視覺、聽覺、觸覺、接近覺、力覺和紅外、超聲及激光等）進(jìn)行傳感信息處理、實(shí)現(xiàn)控制與操作的能力受控于外部計(jì)算機(jī)，在外部計(jì)算機(jī)上具有智能處理單元，處理由受控機(jī)器人采集的各種信息以及機(jī)器人本身的各種姿態(tài)和軌跡等信息，然后發(fā)出控制指令指揮機(jī)器人的動(dòng)作。目前機(jī)器人世界杯的小型組比賽使用的機(jī)器人就屬于這樣的類型。2.2.2 交互型機(jī)器人機(jī)器人通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與操作員或程序員進(jìn)行人-機(jī)對話，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。2.2.3

6、 自主型機(jī)器人在設(shè)計(jì)制作之后，機(jī)器人無需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動(dòng)完成各項(xiàng)擬人任務(wù)。自主型機(jī)器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個(gè)自主的人一樣獨(dú)立地活動(dòng)和處理問題。機(jī)器人世界杯的中型組比賽中使用的機(jī)器人就屬于這一類型。全自主移動(dòng)機(jī)器人的最重要的特點(diǎn)在于它的自主性和適應(yīng)性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，完全自主地執(zhí)行一定的任務(wù)。適應(yīng)性是指它可以實(shí)時(shí)識別和測量周圍的物體，根據(jù)環(huán)境的變化，調(diào)節(jié)自身的參數(shù)，調(diào)整動(dòng)作策略以及處理緊急情況。交互性也是自主機(jī)器人的一個(gè)重要特點(diǎn)，機(jī)器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機(jī)器人之間進(jìn)行信息的交流。由于全自主移動(dòng)機(jī)器人涉及

7、諸如驅(qū)動(dòng)器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個(gè)國家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平。因此，許多國家都非常重視全自主移動(dòng)機(jī)器人的研究。智能機(jī)器人的研究從60年代初開始，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，目前，基于感覺控制的智能機(jī)器人（又稱第二代機(jī)器人）已達(dá)到實(shí)際應(yīng)用階段，基于知識控制的智能機(jī)器人（又稱自主機(jī)器人或下一代機(jī)器人）也取得較大進(jìn)展，已研制出多種樣機(jī)。2.3 按智能程度分類2.3.1 初級智能機(jī)器人智能機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，現(xiàn)在已開始用于生產(chǎn)和生活的許多領(lǐng)域，按其擁有智能的水平可以分為兩類：一是初級智能機(jī)器人，二是高級智能機(jī)器人。初級智能

8、機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人不一樣，具有象人那樣的感受，識別，推理和判斷能力.可以根據(jù)外界條件的變化在一定范圍內(nèi)自行修改程序，也就是它能適應(yīng)外界條件變化對自己怎樣作相應(yīng)調(diào)整.不過，修改程序的原則由人預(yù)先給以規(guī)定.這種初級智能機(jī)器人已擁有一定的智能，雖然還沒有自動(dòng)規(guī)劃能力，但這種初級智能機(jī)器人也開始走向成熟，達(dá)到實(shí)用水平.2.3.2 高級智能機(jī)器人高級智能機(jī)器人.它和初級智能機(jī)器人一樣，具有感覺，識別，推理和判斷能力，同樣可以根據(jù)外界條件的變化，在一定范圍內(nèi)自行修改程序.所不同的是，修改程序的原則不是由人規(guī)定的，而是機(jī)器人自己通過學(xué)習(xí)，總結(jié)經(jīng)驗(yàn)來獲得修改程序的原則.所以它的智能高出初能智能機(jī)器人.這種機(jī)器

9、人已擁有一定的自動(dòng)規(guī)劃能力，能夠自己安排自己的工作.這種機(jī)器人可以不要人的照料，完全獨(dú)立的工作，故稱為高級自律機(jī)器人.這種機(jī)器人也開始走向?qū)嵱谩２贿^，盡管機(jī)器人人工智能取得了顯著的成績，控制論專家們認(rèn)為它可以具備的智能水平的極限并未達(dá)到。問題不光在于計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速度不夠和感覺傳感器種類少，而且在于其他方面，如缺乏編制機(jī)器人理智行為程序的設(shè)計(jì)思想。你想，現(xiàn)在甚至連人在解決最普通的問題時(shí)的思維過程都沒有破譯，人類的智能會如何呢一一這種認(rèn)識過程進(jìn)展十分緩慢，又怎能掌握規(guī)律讓計(jì)算機(jī)“思維”速度快點(diǎn)呢？因此，沒有認(rèn)識人類自己這個(gè)問題成了機(jī)器人發(fā)展道路上的絆腳石。制造“生活”在具有不固定性環(huán)境中的智能機(jī)器

10、人這一課題，近年來使人們對發(fā)生在生物系統(tǒng)、動(dòng)物和人類大腦中的認(rèn)識和自我認(rèn)識過程進(jìn)行了深刻研究。結(jié)果就出現(xiàn)了等級自適應(yīng)系統(tǒng)說，這種學(xué)說正在有效地發(fā)展著。作為組織智能機(jī)器人進(jìn)行符合目的的行為的理論基礎(chǔ)，我們的大腦是怎樣控制我們的身體呢？純粹從機(jī)械學(xué)觀點(diǎn)來粗略估算，我們的身體也具有兩百多個(gè)自由度。當(dāng)我們在進(jìn)行寫字、走路、跑步、游泳、彈鋼琴這些復(fù)雜動(dòng)作的時(shí)候，大腦究竟是怎樣對每一塊肌肉發(fā)號施令的呢？大腦怎么能在最短的時(shí)間內(nèi)處理完這么多的信息呢？我們的大腦根本沒有參與這些活動(dòng)。大腦一一我們的中心信息處理機(jī)“不屑于”去管這個(gè)。它根本不去監(jiān)督我們身體的各個(gè)運(yùn)動(dòng)部位，動(dòng)作的詳細(xì)設(shè)計(jì)是在比大腦皮層低得多的水平上

11、進(jìn)行的。這很像用高級語言進(jìn)行程序設(shè)計(jì)一樣，只要指出“間隔為一的從120的一組數(shù)字”，機(jī)器人自己會將這組指令輸入詳細(xì)規(guī)定的操作系統(tǒng)。最明顯的就是，“一接觸到熱的物體就把手縮回來”這類最明顯的指令甚至在大腦還沒有意識到的時(shí)候就已經(jīng)發(fā)出了。把一個(gè)大任務(wù)在幾個(gè)皮層之間進(jìn)行分配，這比控制器官給構(gòu)成系統(tǒng)的每個(gè)要素規(guī)定必要?jiǎng)幼鞯膰?yán)格集中的分配合算、經(jīng)濟(jì)、有效。在解決重大問題的時(shí)候，這樣集中化的大腦就會顯得過于復(fù)雜，不僅腦顱，甚至連人的整個(gè)身體都容納不下。在完成這樣或那樣的一些復(fù)雜動(dòng)作時(shí)，我們通常將其分解成一系列的普遍的小動(dòng)作（如起來、坐下、邁右腳、邁左腳）。教給小孩各種各樣的動(dòng)作可歸結(jié)為在小孩的“存儲器”中

12、形成并鞏固相應(yīng)的小動(dòng)作。同樣的道理，知覺過程也是如此組織起來的。感性形象一一這是聽覺、視覺或觸覺脈沖的固定序列或組合（馬、人），或者是序列和組合二者兼而有之。學(xué)習(xí)能力是復(fù)雜生物系統(tǒng)中組織控制的另一個(gè)普遍原則，是對先前并不知道、在相當(dāng)廣泛范圍內(nèi)發(fā)生變化的生活環(huán)境的適應(yīng)能力。這種適應(yīng)能力不僅是整個(gè)機(jī)體所固有的，而且是機(jī)體的單個(gè)器官、甚至功能所固有的，這種能力在同一個(gè)問題應(yīng)該解決多次的情況下是不可替代的。可見，適應(yīng)能力這種現(xiàn)象，在整個(gè)生物界的合乎目的的行為中起著極其重要的作用。本世紀(jì)初，動(dòng)物學(xué)家桑戴克進(jìn)行了下面的動(dòng)物試驗(yàn)。先設(shè)計(jì)一個(gè)帶有三個(gè)小平臺的T形迷宮，試驗(yàn)動(dòng)物位于字母T底點(diǎn)上的小平臺上，誘餌位

13、于字母T橫梁兩頭的小平臺上。這個(gè)動(dòng)物只可能做出以下兩種選擇，即跑到岔口后，它可以轉(zhuǎn)向左邊或右邊的小平臺。但是，在通向誘餌的路上埋伏著使它不愉快的東西：走廊兩側(cè)裝著電極，電壓以某種固定頻率輸進(jìn)這些電極之中，于是跑著經(jīng)過這些電極的動(dòng)物便受到疼痛的刺激一一外界發(fā)出懲罰信號。而另一邊平臺上等著動(dòng)物的誘餌則是外界獎(jiǎng)勵(lì)的信號。實(shí)驗(yàn)中，如果一邊走廊的刺激概率大大超過另一走廊中的刺激概率，那么，動(dòng)物自然會適應(yīng)外界情況：反復(fù)跑幾次以后，動(dòng)物朝刺激概率低、痛苦少的那邊走廊跑去。桑戴克作試驗(yàn)最多的是老鼠。如老鼠就更快地選擇比較安全的路線，并且在懲罰相差不大的情況下自信地選擇一條比較安全的路線，其它作試驗(yàn)的動(dòng)物是帶著

14、不同程度的自適應(yīng)性來體現(xiàn)這一點(diǎn)的，不過，這種能力是參加試驗(yàn)的各種動(dòng)物都具有的?？刂茩C(jī)器人的問題在于模擬動(dòng)物運(yùn)動(dòng)和人的適應(yīng)能力。建立機(jī)器人控制的等級一一首先是在機(jī)器人的各個(gè)等級水平上和子系統(tǒng)之間實(shí)行知覺功能、信息處理功能和控制功能的分配。第三代機(jī)器人具有大規(guī)模處理能力，在這種情況下信息的處理和控制的完全統(tǒng)一算法，實(shí)際上是低效的，甚至是不中用的。所以，等級自適應(yīng)結(jié)構(gòu)的出現(xiàn)首先是為了提高機(jī)器人控制的質(zhì)量，也就是降低不定性水平，增加動(dòng)作的快速性。為了發(fā)揮各個(gè)等級和子系統(tǒng)的作用，必須使信息量大大減少。因此算法的各司其職使人們可以在不定性大大減少的情況下來完成任務(wù)。總之，智能的發(fā)達(dá)是第三代機(jī)器人的一個(gè)重要

15、特征。人們根據(jù)機(jī)器人的智力水平?jīng)Q定其所屬的機(jī)器人代別。有的人甚至依此將機(jī)器人分為以下幾類：受控機(jī)器人一一“零代”機(jī)器人，不具備任何智力性能，是由人來掌握操縱的機(jī)械手；可以訓(xùn)練的機(jī)器人一一第一代機(jī)器人，擁有存儲器，由人操作，動(dòng)作的計(jì)劃和程序由人指定，它只是記?。ń邮苡?xùn)練的能力）和再現(xiàn)出來；感覺機(jī)器人有一機(jī)器人記住人安排的計(jì)劃后，再依據(jù)外界這樣或那樣的數(shù)據(jù)（反饋）算出動(dòng)作的具體程序；智能機(jī)器人有一人指定目標(biāo)后，機(jī)器人獨(dú)自編制操作計(jì)劃，依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序，然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。因此，它有廣泛的感覺系統(tǒng)、智能、模擬裝置（周圍情況及自身一一機(jī)器人的意識和自我意識）第三章智能機(jī)器人的發(fā)展歷史

16、近百年來發(fā)展起來的機(jī)器人，大致經(jīng)歷了三個(gè)成長階段，也即三個(gè)時(shí)代。第一代為簡單個(gè)體機(jī)器人，第二代為群體勞動(dòng)機(jī)器人，第三代為類似人類的智能機(jī)器人，它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對話。第一代機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)型，第二代則具備了感覺能力，第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力。Edinburgh和Devol制造的工業(yè)機(jī)器人是第一代機(jī)器人，屬于示教再現(xiàn)型，即人手把著機(jī)械手，把應(yīng)當(dāng)完成的任務(wù)做一遍，或者人用“示教控制盒”發(fā)出指令，讓機(jī)器人的機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)，一步步完成它應(yīng)當(dāng)完成的各個(gè)動(dòng)作。這一階段的機(jī)器人只有“手”，以固定程序工作，不具有外界信息的反饋能力。20

17、世紀(jì)70年代，第二代機(jī)器人開始有了較大發(fā)展，第二代機(jī)器人則對外界環(huán)境實(shí)用階段，并開始普及。第二階段的機(jī)器人具有對外界信息的反饋能力，即有了感覺，如力覺、觸覺、視覺等。例如數(shù)控機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，一定程度上能適應(yīng)環(huán)境變化。目前在工業(yè)上運(yùn)行的90%以上的機(jī)器人，都不具有智能。隨著工業(yè)機(jī)器人數(shù)量的快速增長和工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展，對機(jī)器人的工作能力也提出更高的要求，特別是需要各種具有不同程度智能的機(jī)器人和特種機(jī)器人。第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨(dú)立判斷和行動(dòng)的能力，并具有記憶、推理和決策的能力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。中央電腦控制手臂和行走裝置，使機(jī)器人的手完成作業(yè)，腳完

18、成移動(dòng)，機(jī)器人能夠用自然語言與人對話。智能機(jī)器人在發(fā)生故障時(shí)，通過自我診斷裝置能自我診斷出故障部位，并能自我修復(fù)。第四章機(jī)器人智能應(yīng)用實(shí)例4.1Asimo4.1.1 Asimo簡介類人機(jī)器人ASIMO（AdvancedStepinInnovativeMobility,高級步行創(chuàng)新移動(dòng)機(jī)器人）是本田公司開發(fā)的雙足步行宇宙人ASIMO（仿人形機(jī)器人）雙腳步行機(jī)器人，于2000年11月首次在橫濱國際和平會議中心舉行的機(jī)器人展示會上亮相。ASIMO是目前最先進(jìn)的仿人行走機(jī)器人。ASIMO身高1.3米，體重54公斤，具有26個(gè)自由度，行走速度為0-2.7km/h,具有體型小、重量輕的特點(diǎn)，其外形就像背書

19、包的小學(xué)生。早期的機(jī)器人如果直線行走時(shí)突然轉(zhuǎn)向，必須先停下來，看起來比較笨拙。而ASIMO就靈活得多，它可以實(shí)時(shí)預(yù)測下一個(gè)動(dòng)作并提前改變重心，因此可以行走自如，進(jìn)行諸如“8”字形行走、下臺階、彎腰等各項(xiàng)“復(fù)雜”動(dòng)作。止匕外，ASIMO還可以握手、揮手，甚至可以隨著音樂翩翩起舞。4.1.2 主要技術(shù)（1）能夠?qū)崿F(xiàn)像人類一樣自然奔跑的新姿勢控制技術(shù)為了防止高速移動(dòng)產(chǎn)生的足部打滑和空中旋轉(zhuǎn)，保持平衡狀態(tài)，Honda通過利用上半身彎曲和旋轉(zhuǎn)的新姿勢控制理論和新開發(fā)的高速應(yīng)答硬件等，使ASIMO的最大奔跑速度達(dá)到了3km/h。同時(shí)，步行速度也由原來的1.6km/h提高到2.5km/h。在實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的奔K

20、6方面，面臨著2大課題。一個(gè)是正確地吸收飛躍和著陸時(shí)的沖擊，另一個(gè)是防止高速帶來的旋轉(zhuǎn)和打滑。、正確地吸收飛躍和著陸時(shí)的沖擊。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的奔跑，要在極短的周期內(nèi)無間歇地反復(fù)進(jìn)行足部的踢腿、邁步、著地動(dòng)作，同時(shí)，還必須要吸收足部在著地瞬間產(chǎn)生的沖擊。Honda利用新開發(fā)的高速運(yùn)算處理電路、高速應(yīng)答/高功率馬達(dá)驅(qū)動(dòng)裝置、輕型/高剛性的腳部構(gòu)造等，設(shè)計(jì)、開發(fā)出性能高于以往4倍以上的高精度/高速應(yīng)答硬件。、防止旋轉(zhuǎn)、打滑。在足部離開地面之前的瞬間和離開地面之后，由于足底和地面間的壓力很小，所以很容易發(fā)生旋轉(zhuǎn)和打滑?？朔D(zhuǎn)和打滑，成為在提高奔跑速度方面所面臨的控制上的最大課題。對此，Honda在獨(dú)創(chuàng)的

21、雙足步行控制理論的基礎(chǔ)上，積極地運(yùn)用上半身的彎曲和旋轉(zhuǎn)，開發(fā)出既能防止打滑又能平穩(wěn)奔跑的新型控制理論。由此，ASIMO實(shí)現(xiàn)了時(shí)速達(dá)3km/h的像人類一樣的平穩(wěn)奔跑。而且，步行速度也由原來的1.6km/h提高至ij2.5km/h。另外，人類在奔跑時(shí)，邁步的時(shí)間周期為0.2-0.4秒，雙足懸空的時(shí)間（跳躍時(shí)間）為0.05-0.1秒。目前，ASIMO的邁步時(shí)間周期為0.36秒，跳躍時(shí)間為0.05秒，與人類的慢跑速度相同。（2）自律性的連續(xù)移動(dòng)技術(shù)通過地面?zhèn)鞲衅鳙@得的周圍環(huán)境信息'和預(yù)先錄入的地圖信息等，ASIMO能夠在步行的同時(shí)修正路線偏差，途中無需停歇地直接移動(dòng)到目的地。通過地面?zhèn)鞲衅骱皖^

22、部視覺彳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)，ASIMO可以自身判斷，迂回選擇其他路線。(3)配合人的活動(dòng)而連貫活動(dòng)的技術(shù)ASIMO通過頭部視覺傳感器、手腕部位新增加的腕力傳感器等檢測人的動(dòng)作，可以進(jìn)行物品交接，或配合人的動(dòng)作而握手，而且能夠朝著手被牽引的方向邁步等，實(shí)現(xiàn)了與人相配合的動(dòng)作。4.1.3 Asimo本領(lǐng)大ASIMO采用了智能化、實(shí)時(shí)和靈活的行走技術(shù)一一i-WALK技術(shù)自由行走ASIMO可以在平坦的地面上順暢行走?？烧{(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、8字行走。i-WALK技術(shù)的特點(diǎn)是在早期行走控制技術(shù)的基礎(chǔ)上增加了預(yù)測移動(dòng)控制技術(shù)。這項(xiàng)新的雙腿行走技術(shù)使得機(jī)器人的行走更加具有靈活性，使ASIMO更

23、順暢和更自然地行走。形成預(yù)測移動(dòng)控制技術(shù)：當(dāng)人向前行走并開始轉(zhuǎn)向時(shí)，在開始轉(zhuǎn)向前會朝轉(zhuǎn)向的內(nèi)側(cè)改變其重心。正是由于有了i-WALK技術(shù)，ASIMO可以實(shí)時(shí)地預(yù)測其下一個(gè)移動(dòng)動(dòng)作并提前改變其重心。ASIMO則可以實(shí)時(shí)地形成行走方式，并可隨意改變腳的位置和轉(zhuǎn)向角度。因此，可以向多個(gè)方向順暢地行走。止匕外，由于能夠自如地改變步幅(每步的時(shí)間)，所以ASIMO的移動(dòng)更加自然。自動(dòng)修正位置。ASIMO可自行識別步行路線上的標(biāo)示，根據(jù)標(biāo)示一邊走一邊。通過搭載的多個(gè)傳感器，可自行判斷和區(qū)分信息，對周圍的環(huán)境作出反應(yīng)，同時(shí)自動(dòng)調(diào)整傳感器的感應(yīng)度，獲得穩(wěn)定的環(huán)境信息。由此，ASIMO可在復(fù)雜的環(huán)境下迅速并平穩(wěn)地

24、移動(dòng)。視覺傳感器：通過眼睛攝像機(jī)進(jìn)行連續(xù)拍攝，對人類輪廓特征進(jìn)行識別，根據(jù)前后數(shù)據(jù)進(jìn)行真實(shí)性判斷，準(zhǔn)確地識別對面的人類。地面?zhèn)鞲衅鳎河杉t外線傳感器和攝像機(jī)構(gòu)成。紅外線傳感器可探知距離腳尖2米外的地面及障礙物，CCD攝像機(jī)可根據(jù)地面上的標(biāo)識和光澤度調(diào)整閃光燈，準(zhǔn)確修正外界圖像信息。超聲波傳感器：視覺傳感器捕捉不到的玻璃等信息，則由超聲波傳感器進(jìn)行捕捉，可檢測出距離米的障礙物。使用道具交遞托盤：通過頭部的眼睛照相機(jī)和手腕上的力度感應(yīng)器，可以檢測出人類的行動(dòng)，實(shí)時(shí)地交接、接納托盤等物品。運(yùn)用手腕的傳感器，ASIMO可調(diào)整左右手腕的推力，保持與推車之間的合適距離，一邊前進(jìn)一邊推車。當(dāng)推車遇到障礙時(shí)，A

25、SIMO還會自行減速并改變行進(jìn)方向，直線或者轉(zhuǎn)彎推車。信息交流ASIMO可識別人的聲音以及其它響動(dòng)，可進(jìn)行簡單的會話。另外，ASIMO還可以識別聲音的來源，當(dāng)你叫它時(shí)，它還會把頭轉(zhuǎn)向你的方向，看著說話的人來交流。識別移動(dòng)物體：檢測出由頭部裝載的攝像機(jī)提供的影像信息中的多個(gè)移動(dòng)物體，識別移動(dòng)物體的距離和方向。用攝像機(jī)追蹤人的行動(dòng)、跟著人步行、感知到人的接近并打招呼，等等。情景姿勢識別：從影像信息中檢測出手的位置和運(yùn)動(dòng)，識別姿勢和動(dòng)作。不僅僅可識別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。* 推斷人手指向的位置，向該方向移動(dòng)。（姿勢識別）* 人伸出手時(shí)會握手。（姿勢識別）* 人揮手時(shí)，會回應(yīng)做揮

26、手動(dòng)作。（動(dòng)作識別）等等。環(huán)境識別：識別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。* 人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會停下來，離開后繼續(xù)步行。* 發(fā)現(xiàn)靜止障礙物會繞行等等。音源識別：特定音源位置的能力有了提高，另外可識別人的聲音和其他聲音。* 被叫名字后可以轉(zhuǎn)向那個(gè)方向并看著對方。* 看著說話的人的臉進(jìn)行回答。* 對突然發(fā)出的聲音（落下和撞擊的聲音等）作出反應(yīng)并看那個(gè)方向等等。面部識別：人和ASIMO即使都在移動(dòng)之中也可以識別面部。* 能識別儲存在記憶中的面部，稱呼姓名、傳達(dá)信息，可做向?qū)А? 可識別十個(gè)人左右等等。和網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合：* 可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。* 可向

27、個(gè)人計(jì)算機(jī)終端傳送客人來訪的通知，并可直接傳送來訪者的面部圖象。* 可將客人引導(dǎo)至約定的場所等等。和因特網(wǎng)的連接：可根據(jù)聲音指令在被詢問到新聞和天氣時(shí)，可以從因特網(wǎng)獲取信息進(jìn)行回答等等。認(rèn)知環(huán)境識別周圍的環(huán)境，把握障礙物的位置，可以避免碰撞并繞行。人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會停下來，離開后繼續(xù)步行。2005年末Honda發(fā)表的新技術(shù)提高了各傳感器的精度，使ASIMO對周圍環(huán)境的認(rèn)知度更高。通過搭載的多個(gè)傳感器，可自行判斷和區(qū)分信息，對周圍的環(huán)境作出反應(yīng)，同時(shí)自動(dòng)調(diào)整傳感器的感應(yīng)度，獲得穩(wěn)定的環(huán)境信息。由此，ASIMO可在復(fù)雜的環(huán)境下迅速并平穩(wěn)地移動(dòng)。NewIC通信卡根據(jù)IC通信卡提供

28、的客人信息，ASIMO可判斷出對方的屬性和位置，判斷與客人的距離，還會與擦身而過的人打招呼，將客人引導(dǎo)至預(yù)定的場所，可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。ASIMO指尖的力度傳感器可檢測出牽手人手的力度和牽引的方向，然后調(diào)整步行速度和前進(jìn)的方向。ASIMO可針對施加在手上的力度和方向前后左右地移動(dòng)腳步，人類可手牽手地與ASIMO走動(dòng)。4.2 足球機(jī)器人4.2.1 足球機(jī)器人簡介上個(gè)世紀(jì)90年代，人工智能領(lǐng)域的專家學(xué)者鄭重的提出了智能機(jī)器人一一機(jī)器人足球(RobotSoccer)項(xiàng)目，將機(jī)器人和世界第一大體育項(xiàng)目結(jié)合起來，得到了非同尋常的反響，在不到20年的時(shí)間里足球機(jī)器人球運(yùn)動(dòng)已在全世界蓬勃發(fā)

29、展。足球機(jī)器人比賽是一個(gè)有趣并且復(fù)雜的新興的人工智能研究領(lǐng)域，它融合了實(shí)時(shí)視覺系統(tǒng)、機(jī)器人控制、無線通訊、多機(jī)器人控制等多個(gè)領(lǐng)域的技術(shù)。機(jī)器人足球是由多個(gè)機(jī)器人構(gòu)成一個(gè)球隊(duì)，在復(fù)雜的環(huán)境條件下，與另一個(gè)機(jī)器人球隊(duì)進(jìn)行對抗賽。機(jī)器人球隊(duì)，既能防守對方的進(jìn)攻，又能組織力量向?qū)Ψ焦デ?，是通過合作與協(xié)調(diào)完成進(jìn)攻與防守的協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。在比賽過程中人不得干預(yù)比賽。機(jī)器人足球系統(tǒng)是一個(gè)典型的并且具有挑戰(zhàn)性的智能系統(tǒng)，是機(jī)器人社會的雛形。足球機(jī)器人比賽規(guī)則與人類正式的足球賽相類似。足球機(jī)器人隊(duì)的研制涉及機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、傳感、無線通訊、圖像處理、精密機(jī)械和仿生材料等眾多學(xué)科的前沿研究與綜合集成，包含

30、著21世紀(jì)我們所要開發(fā)的信息、自動(dòng)化、通訊、機(jī)電一體化、仿真及決策等許多關(guān)鍵技術(shù)。而這些對傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)技術(shù)改造和新型產(chǎn)業(yè)的建設(shè)具有實(shí)際意義。機(jī)器人足球是繼計(jì)算機(jī)象棋后出現(xiàn)的發(fā)展人工智能的第二個(gè)里程碑項(xiàng)目，它將人工智能技術(shù)發(fā)展到一個(gè)新的境界。在國際人工智能領(lǐng)域，足球機(jī)器人被越來越多的人認(rèn)為是未來50年研究的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題，正如國際象棋人機(jī)對抗賽被認(rèn)為是過去50年研究的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題一樣。機(jī)器人足球比賽的目標(biāo)是：到2050年，在"可比”的條件下，戰(zhàn)勝人類的世界冠軍隊(duì)。RoboCup是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題，可以用來評價(jià)各種不同的理論、算法和體系結(jié)構(gòu)。與之類似的計(jì)算機(jī)國際象棋也是一個(gè)典型的標(biāo)準(zhǔn)問題。各種搜索

31、算法可以在這個(gè)領(lǐng)域中評價(jià)和發(fā)展。隨著最近深藍(lán)的成功，按照正式規(guī)則擊敗人類的頂尖高手GarryKasparov,計(jì)算機(jī)國際象棋的挑戰(zhàn)已經(jīng)到了殘局。計(jì)算機(jī)國際象棋作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題的成功，主要原因之一是清楚的定義了進(jìn)展的評價(jià)。研究進(jìn)展可以用系統(tǒng)的棋力來評價(jià)。一個(gè)挑戰(zhàn)必須能夠鼓勵(lì)一系列為下一代工業(yè)而發(fā)展的技術(shù)。RoboCup可以做到這一點(diǎn)。表1瞞短也與國際象棋的比較環(huán)境狀態(tài)改變藪取信息傳感器信息控制方式國際建橫靜態(tài)回合制完全特號或震中動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)不完全；昨特號巳牙自機(jī)器入現(xiàn)枇技術(shù)無堆電通信技術(shù)機(jī)電忤化技術(shù)4.2.2 足球機(jī)器人所用關(guān)鍵技術(shù)足乘機(jī)司人關(guān)磋技木liaAAiinHuyq進(jìn)行足球比賽的機(jī)器人需要使

32、自己的“眼睛”、“雙腿”、“大腦”協(xié)同工作才能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動(dòng)，這就需要感知器系統(tǒng)的幫助，感知器系統(tǒng)是足球機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自主化的必須部分。足球機(jī)器人常用的外部傳感器有視覺傳感器、接近覺傳感器、力覺傳感器和觸覺傳感器。足球機(jī)器人的視覺系統(tǒng)把比賽場地的敵我雙方的態(tài)勢都反映到計(jì)算機(jī)中，然后用計(jì)算機(jī)圖像軟件進(jìn)行處理。利用模式識別技術(shù)，對數(shù)字圖像進(jìn)行特征提取等操作，形成自己的計(jì)算機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)的表達(dá)，即敵我雙方機(jī)器人的位置和角度。再由足球機(jī)器人內(nèi)部的決策系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)場的敵我雙方的比賽態(tài)勢，決定我方機(jī)器人處于進(jìn)攻還是防守。然后決定機(jī)器人的隊(duì)形和機(jī)器人離足球的遠(yuǎn)近決定是主攻還是助攻、主防還是助防。根據(jù)每個(gè)機(jī)器人的任務(wù)決定

33、相應(yīng)的動(dòng)作。根據(jù)感知系統(tǒng)和決策系統(tǒng)所在的位置（是在主機(jī)上還是在機(jī)器人上），可將足球機(jī)器人系統(tǒng)劃分為如下兩種工作模式：基于自主機(jī)器人的足球機(jī)器人系統(tǒng)（Robot-basedSoccerRobotSystem）基于視覺的遙控足球機(jī)器人系統(tǒng)（Vision-basedRemoteBrainlessSoccerRobotSystem）基于自主機(jī)器人的足球機(jī)器人具有完全的自主行為，自身具有感知系統(tǒng)，一般裝有多種傳感器，所有計(jì)算（包括決策）都由機(jī)器人自身完成。此類系統(tǒng)，由于是分別感知。攝像頭置于機(jī)器人小車上，視覺變動(dòng)，視野局限，信息不完整，給決策帶來更多的困難。于是感知器官便不僅限于視覺，還可以輔紅外線和聲

34、納等，進(jìn)行距離和障礙的檢測。這樣信息（傳感器、數(shù)據(jù)）融合成為首當(dāng)其沖的技術(shù)難題。機(jī)器人間的信息溝通則要靠無線通信網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)形式與通信協(xié)議也成為制約系統(tǒng)性能的關(guān)鍵技術(shù)基于視覺的遙控足球機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)和通信子系統(tǒng)四個(gè)部分組成，其相互聯(lián)系如圖14-34所示。決策子系統(tǒng)處理來自視覺的實(shí)時(shí)場景辨識數(shù)據(jù)，作出決策，通過通信子系統(tǒng)發(fā)出命令，由機(jī)器人小車完成一定的動(dòng)作。在足球機(jī)器人的四個(gè)子系統(tǒng)中，決策子系統(tǒng)是核心和靈魂，它決定足球機(jī)器人系統(tǒng)的智能度，是人工智能的先進(jìn)理論應(yīng)用和測試的平臺。4.3 其他多種日本新型智能機(jī)器人4.3.1E.M.A.1 .下一代機(jī)器人，無論是用于工作

35、還是娛樂，將開始投放市場。日本世嘉玩具（SegaToys）準(zhǔn)備于今年秋季推出新款類人機(jī)器人，它有著女人的外形，取名“E.M.A.”（永恒的少女）。這款機(jī)器人能唱能跳，還會接吻，將于9月在日本上市。2 .今年3月，斟酒服務(wù)員機(jī)器人在日本京都亮相。這款機(jī)器人能識別商標(biāo)、品酒并推薦哪道小菜適合那種酒。它作為“世界上第一款斟酒服務(wù)員機(jī)器人”被載入了吉尼斯世界紀(jì)錄大全。第五章智能機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢智能機(jī)器人的開發(fā)研究取得了舉世矚目的成果。那么，未來智能機(jī)器人技術(shù)將如何發(fā)展呢？日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會對下一代機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行了預(yù)測。提出智能機(jī)器人技術(shù)近期將沿著自主性、智能通信和適應(yīng)性三個(gè)方向發(fā)展。下面我們簡單

36、介紹人工智能技術(shù)、操作器、移動(dòng)技術(shù)、動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)器、仿生機(jī)構(gòu)等。（1）人工智能技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用把傳統(tǒng)的人工智能的符號處理技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人中存在哪些困難呢？一般的工業(yè)機(jī)器人的控制器，本質(zhì)是一個(gè)數(shù)值計(jì)算系統(tǒng)。如若把人工智能系統(tǒng)（如專家系統(tǒng)）直接加到機(jī)器人才$制器的頂層，能否得到一個(gè)很好的智能控制器？并不那么容易。因?yàn)榉柼幚砼c數(shù)值計(jì)算，在知識表示的抽象層次以及時(shí)間尺度上的重大差距，把兩個(gè)系統(tǒng)直接結(jié)合起來，相互之間將存在通信和交互的問題，這就是組織智能控制系統(tǒng)的困難所在。這種困難表現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是傳感器所獲取的反饋信息通常是數(shù)量很大的數(shù)值信息，符號層一般很難直接使用這些信息，需要經(jīng)過壓縮、變換

37、、理解后把它轉(zhuǎn)變?yōu)榉柋硎?，這往往是一件很困難而又耗費(fèi)時(shí)間的事。而信息來自分布在不同地點(diǎn)和不同類型的多個(gè)傳感器。從不同角度，以不同的測量方法得到不同的環(huán)境信息。這些信息受到干擾和各種非確定性因素的影響，難免存在畸變、信息不完整等缺陷，因此使上述的處理、變換更加復(fù)雜和困難。二是從符號層形成的命令和動(dòng)作意圖，要變成控制級可執(zhí)行的指令（數(shù)據(jù)），也要經(jīng)過分解、轉(zhuǎn)換等過程，這也是困難和費(fèi)時(shí)的工作。它們同樣受到控制動(dòng)作和環(huán)境的非確定性因素的影響。由于這些困難，要把人工智能系統(tǒng)與傳統(tǒng)機(jī)器人控制器直接結(jié)合起來就很難建立實(shí)時(shí)性和適應(yīng)性很好的系統(tǒng)。為了解決機(jī)器人的智能化，組成智能機(jī)器人系統(tǒng)，研究者們將面臨許多困難

38、且需要做長期努力，進(jìn)行若干課題的研究。例如:高級思維活動(dòng)應(yīng)以什么方式的機(jī)器人系統(tǒng)來模仿，是采取傳統(tǒng)的人工智能符號推理的方法還是采用另I的方法？需不需要環(huán)境模型，需要怎樣的環(huán)境模型；怎樣建立環(huán)境模型，傳統(tǒng)的人工智能主要依據(jù)先驗(yàn)知識建立環(huán)境模型。由于環(huán)境和任務(wù)的復(fù)雜性，環(huán)境的不確定性，這種建模方式遇到了挑戰(zhàn)，于是出現(xiàn)了依靠傳感器建模的主張，這就引出一系列新的與傳感技術(shù)有關(guān)的課題。人們?yōu)榱颂接懭斯ぶ悄茉跈C(jī)器人中近期的可用技術(shù)，暫時(shí)拋開人工智能中的各種帶根本性的爭論，如符號主義與連接主義、有推理和無推理智能等等，把著眼點(diǎn)放在人工智能技術(shù)中較成熟的技術(shù)上。對傳統(tǒng)的人工智能來說，就是知識的符號表示和推理這

39、部分技術(shù)，看一看它對當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展會有什么貢獻(xiàn)。其主要貢獻(xiàn)體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：基于任務(wù)的傳感技術(shù)，建立感知與動(dòng)作的直接聯(lián)系，基于傳感器的規(guī)劃和決策，復(fù)雜動(dòng)作的協(xié)調(diào)等。操作器工業(yè)機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)制造已趨于成熟，因此在智能機(jī)器人操作器方面的研究，人們的興趣主要集中在各種具有柔性和靈巧性的手爪和手臂上。機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)要適應(yīng)智能機(jī)器人高速、重載、高精度和輕質(zhì)的發(fā)展趨勢。其中輕質(zhì)化是關(guān)鍵。新型高剛度、抗震結(jié)構(gòu)和材料是目前國外研究的前沿。機(jī)器人的手、腕以及連接機(jī)構(gòu)是引人注目的研究課題。其中手腕機(jī)構(gòu)的研究注重于快速、準(zhǔn)確、靈活性、柔順性和結(jié)構(gòu)的緊湊性。與人協(xié)調(diào)作業(yè)關(guān)系密切的一類智能機(jī)器人如醫(yī)用機(jī)器人

40、、空間機(jī)器人、危險(xiǎn)品處理機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人等，它們都面臨著如何快速、準(zhǔn)確地把人的意志和人手的熟練操作傳送到機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的問題。目前，要讓機(jī)器人作業(yè)一個(gè)小時(shí)，其軟件編制需要60個(gè)小時(shí)，費(fèi)時(shí)又費(fèi)工。改善這種狀況，需要從軟件和硬件兩方面著手。如多指多關(guān)節(jié)靈巧手是一種模擬人的通用手，它能比較逼真地記錄和再現(xiàn)人手的熟練動(dòng)作，受到研究者的青睞。由于它涉及到操作力學(xué)、結(jié)構(gòu)學(xué)、基于傳感器的控制、傳感器融和等方面的問題，研制的難度很大，因此到目前為止，還沒有一種成熟的產(chǎn)品投放市場。(3)移動(dòng)技術(shù)移動(dòng)功能是智能機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人顯著的區(qū)別之一。附加了移動(dòng)功能之后，機(jī)器人的作業(yè)范圍大幅度增加從而使移動(dòng)機(jī)器人的概

41、念也從陸地拓展到水下和空中。近幾年來，在歐美國家的機(jī)器人研究計(jì)劃中，移動(dòng)技術(shù)占有重要的位置。例如在NASA空間站FREEDOM上搭載的機(jī)器人、NASA和NSF共同開發(fā)的南極Erebus活火山探測機(jī)器人、美國環(huán)保局主持開發(fā)的核廢料處理機(jī)器人HA7BOT中，移動(dòng)技術(shù)都被列為關(guān)鍵技術(shù)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)與面向作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)綜合開發(fā)是最近出現(xiàn)的新的傾向。因?yàn)闊o論何種機(jī)器人都需要通過搭載的機(jī)械手或傳感器來完成特定的作業(yè)功能。另一個(gè)傾向是移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制與視覺的結(jié)合日益密切。這種傾向在美國ALV項(xiàng)目中已初見端倪，最近則越過了靜態(tài)圖像識別的框框，進(jìn)入主動(dòng)視覺和主動(dòng)彳感的階段。顯然，智能機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中自主移動(dòng)，

42、或在遙控條件下移動(dòng)，視覺-傳感器-驅(qū)動(dòng)器的協(xié)調(diào)控制不可缺少。最近幾年，在步行機(jī)構(gòu)，雙足步行機(jī)，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的開發(fā)和實(shí)用化等方面都取得了一些進(jìn)展。據(jù)日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會預(yù)測：管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人將在2007年可達(dá)到實(shí)用化；與人具有同樣步行速度的多足步行機(jī)和雙足步行機(jī)以及不平整地面行走和爬樓梯與人具有相同速度的移動(dòng)機(jī)器人將在2010年可達(dá)到實(shí)用化。(4)動(dòng)力源和驅(qū)動(dòng)器智能機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性要求動(dòng)力源輕、小、出力大。而現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人無一例外地拖著“辮子”。以動(dòng)力源的重量/功率之比為例，目前電池約達(dá)到60g/W(連續(xù)使用小時(shí)，汽油機(jī)約為1.3g/W,都不理想，而且使用有局限性。到目前為止，尚未見到改善動(dòng)力源的有效辦法。電機(jī)仍然是智能機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。要使智能機(jī)器人的作業(yè)能力與人相當(dāng)，它的指、肘、肩、