伺服系統(tǒng)故障診斷與維修

1、第第4章章 伺服系統(tǒng)的故障診斷及伺服系統(tǒng)的故障診斷及維修維修4.1 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng) 數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)是以直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作為控制數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)是以直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，習(xí)慣上又稱為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它接受來自對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，習(xí)慣上又稱為驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它接受來自數(shù)控裝置的位移、速度指令，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動(dòng)執(zhí)數(shù)控裝置的位移、速度指令，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件，轉(zhuǎn)化為各進(jìn)給軸及主軸的直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是聯(lián)系行元件，轉(zhuǎn)化為各進(jìn)給軸及主軸的直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，是聯(lián)系數(shù)控裝置數(shù)控裝置( (CNC)CNC)和機(jī)床的中間環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的重要組成和機(jī)床的中間環(huán)節(jié)，是數(shù)控機(jī)床的

2、重要組成部分。部分。 4.1.1伺服系統(tǒng)工作伺服系統(tǒng)工作原理原理半閉環(huán)伺服系統(tǒng)半閉環(huán)伺服系統(tǒng)機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件電機(jī)電機(jī)實(shí)際位實(shí)際位置反饋置反饋位置位置/ /速度檢測(cè)與反速度檢測(cè)與反饋饋+ +位置位置調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)位置控制單元位置控制單元- -CNCCNC插插補(bǔ)指補(bǔ)指令令速度控制單元速度控制單元速度速度調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)+ +- -實(shí)際速實(shí)際速度反饋度反饋電流電流調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電流反饋電流反饋+ +- - 如圖所示是數(shù)控機(jī)床的半閉環(huán)伺服系統(tǒng)，反饋信號(hào)取自伺如圖所示是數(shù)控機(jī)床的半閉環(huán)伺服系統(tǒng)，反饋信號(hào)取自伺服電機(jī)，通過采樣其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)，而不是直接檢測(cè)最終服電機(jī)，通過采樣其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行檢測(cè)，而

3、不是直接檢測(cè)最終運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際位置 全閉環(huán)伺服系統(tǒng)全閉環(huán)伺服系統(tǒng)+ +位置位置調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)位置控制單元位置控制單元- -CNCCNC插插補(bǔ)指補(bǔ)指令令速度控制單元速度控制單元速度速度調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)+ +- -實(shí)際速實(shí)際速度反饋度反饋電流電流調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電流反饋電流反饋+ +- -速度檢測(cè)與反饋速度檢測(cè)與反饋位置檢測(cè)與反饋位置檢測(cè)與反饋實(shí)際位實(shí)際位置反饋置反饋機(jī)械執(zhí)行部件機(jī)械執(zhí)行部件電機(jī)電機(jī)4.1.1伺服系統(tǒng)工作原理伺服系統(tǒng)工作原理 如圖所示是數(shù)控機(jī)床的全閉環(huán)伺服系統(tǒng)，位置反饋信號(hào)取自如圖所示是數(shù)控機(jī)床的全閉環(huán)伺服系統(tǒng)，位置反饋信號(hào)取自最終運(yùn)動(dòng)部件，直接采樣其直線位移信號(hào)進(jìn)行檢

4、測(cè)。最終運(yùn)動(dòng)部件，直接采樣其直線位移信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)。 1.檢測(cè)信號(hào)的反饋形式檢測(cè)信號(hào)的反饋形式（2 2）. .轉(zhuǎn)速、位置信號(hào)處理均由轉(zhuǎn)速、位置信號(hào)處理均由CNCCNC完成完成（3 3）. . 轉(zhuǎn)速、位置信號(hào)處理分離轉(zhuǎn)速、位置信號(hào)處理分離(4).(4).數(shù)字式伺服系統(tǒng)數(shù)字式伺服系統(tǒng)2.數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求數(shù)控機(jī)床對(duì)伺服系統(tǒng)的要求（1）精度高精度高 （2）調(diào)速范圍寬調(diào)速范圍寬（3）快速響應(yīng)快速響應(yīng)（4）低速大轉(zhuǎn)矩低速大轉(zhuǎn)矩4.1.2 常用檢測(cè)反饋常用檢測(cè)反饋元件元件 檢測(cè)裝置是數(shù)控機(jī)床閉環(huán)伺服系統(tǒng)的重要組成部分。它檢測(cè)裝置是數(shù)控機(jī)床閉環(huán)伺服系統(tǒng)的重要組成部分。它的主要作用是檢測(cè)位移和速度，并發(fā)出

5、反饋信號(hào)。檢測(cè)系統(tǒng)的主要作用是檢測(cè)位移和速度，并發(fā)出反饋信號(hào)。檢測(cè)系統(tǒng)的精度和數(shù)控機(jī)床的加工精度緊密相關(guān)，高精度的數(shù)控機(jī)床的精度和數(shù)控機(jī)床的加工精度緊密相關(guān)，高精度的數(shù)控機(jī)床必須有高精度的檢測(cè)元件作為保證。必須有高精度的檢測(cè)元件作為保證。 1.旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器 旋轉(zhuǎn)變壓器是一種常用的角位移檢測(cè)元件，由于它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)旋轉(zhuǎn)變壓器是一種常用的角位移檢測(cè)元件，由于它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠，且其精度能滿足一般的檢測(cè)要求，因此曾被廣單，工作可靠，且其精度能滿足一般的檢測(cè)要求，因此曾被廣泛應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上。泛應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上。 1殼體殼體 2旋轉(zhuǎn)變壓器本體定子旋轉(zhuǎn)變壓器本體定子 3附加變壓器定子附加變壓器定子

6、4附加變壓器原邊線圈附加變壓器原邊線圈 5附加變壓器轉(zhuǎn)子線圈附加變壓器轉(zhuǎn)子線圈 6附加變壓器次邊線圈附加變壓器次邊線圈 7旋轉(zhuǎn)變壓器本體轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)變壓器本體轉(zhuǎn)子 8轉(zhuǎn)子軸轉(zhuǎn)子軸無刷式旋轉(zhuǎn)變壓器無刷式旋轉(zhuǎn)變壓器 旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出為模擬量信號(hào)，精度不如數(shù)字量輸出的旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出為模擬量信號(hào)，精度不如數(shù)字量輸出的檢測(cè)元件，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固、耐熱、耐沖擊、抗干擾、信號(hào)檢測(cè)元件，但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、堅(jiān)固、耐熱、耐沖擊、抗干擾、信號(hào)輸出幅度大、成本低，適用于惡劣環(huán)境。輸出幅度大、成本低，適用于惡劣環(huán)境。 2.旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器 旋轉(zhuǎn)編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器，用于旋轉(zhuǎn)編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器，用于角位移的

7、測(cè)量，同時(shí)也作為速度檢測(cè)裝置角位移的測(cè)量，同時(shí)也作為速度檢測(cè)裝置 旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器光電式旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)示意圖光電式旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)示意圖 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)如圖所示。在一個(gè)圓盤的圓周上刻有增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的結(jié)構(gòu)如圖所示。在一個(gè)圓盤的圓周上刻有相等間距的線紋，稱為圓光柵。圓光柵和工作軸一起旋轉(zhuǎn)。與圓光相等間距的線紋，稱為圓光柵。圓光柵和工作軸一起旋轉(zhuǎn)。與圓光柵相對(duì)的，平行放置一個(gè)固定的扇形薄片，稱為指示光柵。上面制柵相對(duì)的，平行放置一個(gè)固定的扇形薄片，稱為指示光柵。上面制有相差有相差1/4節(jié)距的兩個(gè)狹縫，稱為辨向狹縫。此外，還有一個(gè)零位狹節(jié)距的兩個(gè)狹縫，稱為辨向狹縫。此外，還有一個(gè)零位

8、狹縫（一轉(zhuǎn)發(fā)出一個(gè)脈沖）?？p（一轉(zhuǎn)發(fā)出一個(gè)脈沖）。9 0 AB9 0 節(jié) 距PiABt光電式旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出波形光電式旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出波形 如圖所示如圖所示，A和和B信號(hào)的相位相差信號(hào)的相位相差90，經(jīng)放大整，經(jīng)放大整形后成為方波形信號(hào)。通過判斷形后成為方波形信號(hào)。通過判斷A A、B B兩相信號(hào)的相位，兩相信號(hào)的相位，可以確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，通過對(duì)脈沖計(jì)數(shù)，可以知可以確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，通過對(duì)脈沖計(jì)數(shù)，可以知道電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度。道電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度。格雷碼盤格雷碼盤二進(jìn)制編碼盤二進(jìn)制編碼盤 絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編碼器是一種直接編碼、直接測(cè)量的檢測(cè)絕對(duì)式旋轉(zhuǎn)編碼器是一種直接編碼、直接測(cè)量的檢測(cè)裝置，它能指示絕對(duì)

9、位置，沒有累積誤差。裝置，它能指示絕對(duì)位置，沒有累積誤差。 二進(jìn)制碼盤的計(jì)數(shù)圖案的改變按二進(jìn)制規(guī)律變化。格二進(jìn)制碼盤的計(jì)數(shù)圖案的改變按二進(jìn)制規(guī)律變化。格雷碼的計(jì)數(shù)圖案的切換每次只改變一位，誤差可以控制在雷碼的計(jì)數(shù)圖案的切換每次只改變一位，誤差可以控制在一個(gè)單位內(nèi)。一個(gè)單位內(nèi)。 型號(hào)型號(hào)分辨率分辨率(ppr) 絕對(duì)絕對(duì)/增增量量型號(hào)型號(hào)分辨率分辨率(ppr)絕對(duì)絕對(duì)/增量增量iA16000 16 000 000絕對(duì)iA 6465536(216) 絕對(duì)iA10001 000 000絕對(duì)iM4096主軸用編碼器（不帶一轉(zhuǎn)信號(hào)）iI10001 000 000增量iMZ4096主軸用編碼器（帶一轉(zhuǎn)信號(hào)）

10、iA 128131 072(217) 絕對(duì)iBZ360000內(nèi) 裝 主 軸 用 編 碼 器（帶一轉(zhuǎn)信號(hào)）iCZ3600000高精度輪廓控制用編碼器（帶一轉(zhuǎn)信號(hào)）FANUC控制用編碼器控制用編碼器 型號(hào)中字母型號(hào)中字母“A”表示絕對(duì)值編碼器，字母表示絕對(duì)值編碼器，字母“I”的為增量式編的為增量式編碼器碼器。 FANUC編碼器并沒有輸出常見的編碼器并沒有輸出常見的A、B、Z、 并行六脈沖信并行六脈沖信號(hào)，只有兩根信號(hào)線號(hào)，只有兩根信號(hào)線RD、*RD，這是串行輸出，編碼器和伺這是串行輸出，編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)裝置之間有專門的通訊協(xié)議，為串行編碼器。服驅(qū)動(dòng)裝置之間有專門的通訊協(xié)議，為串行編碼器。由于編碼器

11、是光電元件，在使用過程中要注由于編碼器是光電元件，在使用過程中要注意以下幾點(diǎn)意以下幾點(diǎn)：1)編碼器安裝后的徑向跳動(dòng)要小于編碼器安裝后的徑向跳動(dòng)要小于0.1mm；2)編碼器安裝環(huán)境不能有強(qiáng)烈的振動(dòng)，避免敲擊；編碼器安裝環(huán)境不能有強(qiáng)烈的振動(dòng)，避免敲擊；3)編碼器不能承受過大的徑向力；編碼器不能承受過大的徑向力；4)編碼器安裝環(huán)境不能有嚴(yán)重的粉塵、油霧污染編碼器安裝環(huán)境不能有嚴(yán)重的粉塵、油霧污染。 3.光柵光柵尺尺海德漢公司的封閉式直線光柵尺海德漢公司的封閉式直線光柵尺 光柵尺是高精度的直線位移測(cè)量元件，在高精度的數(shù)光柵尺是高精度的直線位移測(cè)量元件，在高精度的數(shù)控機(jī)床上，常使用光柵尺作為位置檢測(cè)裝置

12、?？貦C(jī)床上，常使用光柵尺作為位置檢測(cè)裝置。海德漢封閉式直線光柵尺結(jié)構(gòu)海德漢封閉式直線光柵尺結(jié)構(gòu)示意圖示意圖 光柵尺由標(biāo)尺光柵和掃描單元兩部分組成，鋁制外殼光柵尺由標(biāo)尺光柵和掃描單元兩部分組成，鋁制外殼可以保護(hù)光柵尺、掃描單元和軌道免受灰塵、切屑和切削可以保護(hù)光柵尺、掃描單元和軌道免受灰塵、切屑和切削液的影響。標(biāo)尺光柵一般安裝在機(jī)床的活動(dòng)部件上，如工液的影響。標(biāo)尺光柵一般安裝在機(jī)床的活動(dòng)部件上，如工作臺(tái)。掃描單元安裝在機(jī)床固定部件上。掃描光柵安裝在作臺(tái)。掃描單元安裝在機(jī)床固定部件上。掃描光柵安裝在掃描單元中。掃描單元中。掃描單元的工作原理掃描單元的工作原理掃描單元的工作原理掃描單元的工作原理LE

13、D光源聚光鏡掃描光柵光電池光柵尺I0 I180I1= I0I180未顯示I90和I270掃描單元由光源、聚光鏡、掃描光柵、光敏元件和驅(qū)動(dòng)電路等組成掃描單元由光源、聚光鏡、掃描光柵、光敏元件和驅(qū)動(dòng)電路等組成 光柵在使用過程中要注意以下幾點(diǎn)：光柵在使用過程中要注意以下幾點(diǎn)：1)光柵尺在使用過程中，要避免受到灰塵、油液光柵尺在使用過程中，要避免受到灰塵、油液、冷卻液的污染，造成信號(hào)丟失，影響位置控、冷卻液的污染，造成信號(hào)丟失，影響位置控制精度。制精度。2)光柵尺拆裝時(shí)要用靜力，不能用硬物敲擊，以光柵尺拆裝時(shí)要用靜力，不能用硬物敲擊，以免引起光學(xué)元件的損壞。免引起光學(xué)元件的損壞。 4.磁磁柵柵尺尺 磁

14、柵又叫磁尺，是一種直線位移檢測(cè)裝置，它由磁性磁柵又叫磁尺，是一種直線位移檢測(cè)裝置，它由磁性標(biāo)尺、拾磁磁頭和檢測(cè)電路組成。磁柵測(cè)量精度較高、安標(biāo)尺、拾磁磁頭和檢測(cè)電路組成。磁柵測(cè)量精度較高、安裝調(diào)整方便，對(duì)使用環(huán)境要求低，如對(duì)周圍的電磁場(chǎng)的抗裝調(diào)整方便，對(duì)使用環(huán)境要求低，如對(duì)周圍的電磁場(chǎng)的抗干擾能力較強(qiáng)，在油污和粉塵較多的場(chǎng)合使用有較好的穩(wěn)干擾能力較強(qiáng)，在油污和粉塵較多的場(chǎng)合使用有較好的穩(wěn)定性，長(zhǎng)度在定性，長(zhǎng)度在2 2米以上性價(jià)比優(yōu)勢(shì)愈加明顯米以上性價(jià)比優(yōu)勢(shì)愈加明顯 。 5.激光激光尺尺 利用激光干涉的原理，但是比激光干涉儀更適合于利用激光干涉的原理，但是比激光干涉儀更適合于工業(yè)應(yīng)用而不是標(biāo)定。

15、適用于半導(dǎo)體、工業(yè)應(yīng)用而不是標(biāo)定。適用于半導(dǎo)體、量規(guī)量規(guī)及機(jī)床等精及機(jī)床等精度要求高的場(chǎng)合。度要求高的場(chǎng)合。 4.2 FANUC伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障診斷及維修伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)故障診斷及維修 目前，在機(jī)床進(jìn)給伺服中采用的主要是永磁同步交流目前，在機(jī)床進(jìn)給伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系統(tǒng)，有模擬形式、數(shù)字形式和軟件形式三種類型。伺服系統(tǒng)，有模擬形式、數(shù)字形式和軟件形式三種類型。 常用的交流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有變頻驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)，習(xí)常用的交流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有變頻驅(qū)動(dòng)和伺服驅(qū)動(dòng)，習(xí)慣上又稱為變頻主軸和伺服主軸。慣上又稱為變頻主軸和伺服主軸。 4.2.1 FANUC伺服驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng) FANUCFANUC伺

16、服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括伺服放大器和伺服電機(jī)，不同伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括伺服放大器和伺服電機(jī)，不同系列的伺服放大器產(chǎn)品有一體式和模塊式兩種形式。系列的伺服放大器產(chǎn)品有一體式和模塊式兩種形式。 2 FANUC伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的連接伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的連接FANUCiFANUCi系列伺服放大器各模塊之間的連接系列伺服放大器各模塊之間的連接FANUCiFANUCi系列伺服放大器各模塊之間的連接示意圖系列伺服放大器各模塊之間的連接示意圖電源模塊PSM主軸放大器模塊SPM伺服放大器模塊SVM 2軸型伺服放大器模塊SVM 1軸型絕對(duì)式編碼器電池絕對(duì)式編碼器電池至CNC COP10A至光柵接口板伺服電機(jī)伺服電機(jī)編碼器主軸電機(jī)風(fēng)扇電機(jī)

17、至CNCJA7A電抗器接觸器MCC斷路器1斷路器2電源斷路器3MCC電源急停至CNC控制電源STATUS（1位位7段段LED）：電源模塊狀態(tài)顯示。）：電源模塊狀態(tài)顯示?！?”：電源模塊未起動(dòng)就緒。：電源模塊未起動(dòng)就緒。“O ”：電源模塊起動(dòng)就緒。：電源模塊起動(dòng)就緒?！?”：電源模塊報(bào)警代碼：電源模塊報(bào)警代碼。CX1A：交流：交流200V電壓輸入電壓輸入/輸出端子。輸出端子。CXA2A：模塊信息信號(hào)、：模塊信息信號(hào)、+24V-OV及系統(tǒng)急停信號(hào)。及系統(tǒng)急停信號(hào)。與伺服模塊與伺服模塊CXA2B連接連接。CX3：主電源：主電源MCC控制信號(hào)的連接器控制信號(hào)的連接器 。CX4： ESP急停信號(hào)連接器急

18、停信號(hào)連接器。L1、L2、L3：電源模塊電源輸入端子（有標(biāo)準(zhǔn)型：電源模塊電源輸入端子（有標(biāo)準(zhǔn)型AC200V和高壓型和高壓型AC400V）。TBl：直流電源輸入端。該接口與電源模塊直流電源輸出端、伺服模塊的直直流電源輸入端。該接口與電源模塊直流電源輸出端、伺服模塊的直流輸入端連接。流輸入端連接。STATUS：用于表示主軸模塊所處的狀態(tài)，出現(xiàn)異常時(shí)，顯示相關(guān)的報(bào)警代：用于表示主軸模塊所處的狀態(tài)，出現(xiàn)異常時(shí)，顯示相關(guān)的報(bào)警代碼。碼。CXA2B：直流：直流24 V輸入接口。一般該接口與電源模塊的輸入接口。一般該接口與電源模塊的CXA2A連接，接收連接，接收急停信號(hào)。急停信號(hào)。CXA2A：直流：直流24

19、 V輸出接口。一般該接口與下一伺服模塊地輸出接口。一般該接口與下一伺服模塊地CXA2B連接，連接，輸出急停信號(hào)。輸出急停信號(hào)。直流回路連接充電狀態(tài)直流回路連接充電狀態(tài)LED：在該指示燈完全熄滅后，方可對(duì)模塊電纜進(jìn)行在該指示燈完全熄滅后，方可對(duì)模塊電纜進(jìn)行各種操作，否則有觸電危險(xiǎn)。各種操作，否則有觸電危險(xiǎn)。JX1A：模塊連接接口。該接口一般與電源的：模塊連接接口。該接口一般與電源的JX1B連接，作通信用。連接，作通信用。JA7B：通信串行輸入連接接口。該接口與控制單元的：通信串行輸入連接接口。該接口與控制單元的JA7A(SPDL1)接口接口相連。相連。JA7A：通信串行輸出連接接口。該接口與下一

20、主軸：通信串行輸出連接接口。該接口與下一主軸(如果有的話如果有的話)的的JA7B接接口連接?？谶B接。JYA2：脈沖發(fā)生器，內(nèi)置探頭和電機(jī)：脈沖發(fā)生器，內(nèi)置探頭和電機(jī)CS軸探頭連接接口。軸探頭連接接口。JYA3：主軸位置編碼器接口。：主軸位置編碼器接口。BATTERY：伺服電動(dòng)機(jī)絕對(duì)編碼器的電池盒（伺服電動(dòng)機(jī)絕對(duì)編碼器的電池盒（DC6V）。）。STATUS：伺服模塊狀態(tài)指示窗口。：伺服模塊狀態(tài)指示窗口。CX5X：絕對(duì)式編碼器電池接口。：絕對(duì)式編碼器電池接口。C0P10A：伺服高速串行總線（伺服高速串行總線（HSSB）輸出接口。與下）輸出接口。與下一個(gè)伺服單元的一個(gè)伺服單元的C0P10B連接（光纜

21、）。連接（光纜）。C0P10B：伺服高速串行總線（伺服高速串行總線（HSSB）輸入接口。與）輸入接口。與CNC系統(tǒng)的系統(tǒng)的C0P10A連接（光纜）。連接（光纜）。JX5：伺服檢測(cè)板信號(hào)接口。伺服檢測(cè)板信號(hào)接口。JF1、JF2：伺服電動(dòng)機(jī)編碼器信號(hào)接口。伺服電動(dòng)機(jī)編碼器信號(hào)接口。CZ2L、CZ2M：伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線連接插口。：伺服電動(dòng)機(jī)動(dòng)力線連接插口。適用與適用與FANUC 0i MateFANUC 0i Mate系統(tǒng)的系統(tǒng)的ii伺服單元伺服單元(a)is(a)is系列單軸型伺服單元系列單軸型伺服單元 (b)(b)iSVSPiSVSP一體型伺服單元一體型伺服單元(SVSP)(SVSP)FANUC

22、i系列伺服單元端子及接口系列伺服單元端子及接口is系列單軸型伺服單元的連接系列單軸型伺服單元的連接iSVSP一體型伺服單元的連接一體型伺服單元的連接3 主軸準(zhǔn)停功能主軸準(zhǔn)停功能 主軸準(zhǔn)停又稱為主軸定向，是指主軸周向的準(zhǔn)主軸準(zhǔn)停又稱為主軸定向，是指主軸周向的準(zhǔn)確定位功能。主軸準(zhǔn)停功能的作用主要有確定位功能。主軸準(zhǔn)停功能的作用主要有:1)自動(dòng)換刀的數(shù)控銑鏜類機(jī)床自動(dòng)換刀的數(shù)控銑鏜類機(jī)床,為保證自動(dòng)換刀時(shí)主軸停止在為保證自動(dòng)換刀時(shí)主軸停止在某一固定的位置上（刀柄上的鍵槽必須與主軸的凸鍵對(duì)某一固定的位置上（刀柄上的鍵槽必須與主軸的凸鍵對(duì)準(zhǔn)）；準(zhǔn)）；2)在精鏜時(shí)為不使刀尖劃傷已加工的表面在精鏜時(shí)為不使刀

23、尖劃傷已加工的表面,退刀時(shí)要讓刀尖在退刀時(shí)要讓刀尖在固定位置退出加工表面一個(gè)微小量。固定位置退出加工表面一個(gè)微小量。1)通過主軸外接編碼器實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂啤Ｖ鬏S電機(jī)與主通過主軸外接編碼器實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂?。主軸電機(jī)與主軸之間可以采用任意傳動(dòng)比，主軸具有剛性攻絲功能。軸之間可以采用任意傳動(dòng)比，主軸具有剛性攻絲功能。 主軸定向是對(duì)主軸位置的簡(jiǎn)單控制主軸定向是對(duì)主軸位置的簡(jiǎn)單控制,可以選用以下幾種可以選用以下幾種元件作為位置信號(hào)元件作為位置信號(hào):SPMJYA2JYA3主軸電機(jī)主軸電機(jī)主軸電機(jī)內(nèi)裝主軸電機(jī)內(nèi)裝Mi或或Mzi編碼器編碼器主軸主軸直連或采用直連或采用1 1：1 1傳動(dòng)的齒輪、齒形帶連接傳動(dòng)的

24、齒輪、齒形帶連接任意傳動(dòng)比任意傳動(dòng)比位置編碼器位置編碼器用主軸外接編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停用主軸外接編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停2）通過主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂疲鬏S電動(dòng)通過主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂?，主軸電動(dòng)機(jī)與主軸必須直連或采用機(jī)與主軸必須直連或采用1：1傳動(dòng)比的齒輪、齒形帶連接。傳動(dòng)比的齒輪、齒形帶連接。主軸電機(jī)內(nèi)裝主軸電機(jī)內(nèi)裝Mzi編碼器編碼器主軸主軸主軸電機(jī)主軸電機(jī)JYA2SPM直連或采用直連或采用1 1：1 1傳動(dòng)的齒輪、齒形帶連接傳動(dòng)的齒輪、齒形帶連接用主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停用主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停3）通過外裝主軸一轉(zhuǎn)信號(hào)（接近開關(guān)）和電機(jī)內(nèi)裝傳感器實(shí)通過外裝主軸一轉(zhuǎn)信號(hào)（接近

25、開關(guān)）和電機(jī)內(nèi)裝傳感器實(shí)現(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂片F(xiàn)主軸準(zhǔn)?？刂? 主軸電機(jī)與主軸之間可以采用任意傳動(dòng)比。主軸電機(jī)與主軸之間可以采用任意傳動(dòng)比。JYA3SPMJYA2外部一轉(zhuǎn)信號(hào)外部一轉(zhuǎn)信號(hào)（接近開關(guān)）（接近開關(guān)）任意傳動(dòng)比任意傳動(dòng)比主軸主軸主軸電機(jī)主軸電機(jī)主軸電機(jī)內(nèi)裝主軸電機(jī)內(nèi)裝Mi或或MZi編碼器編碼器用外部一轉(zhuǎn)信號(hào)和主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停用外部一轉(zhuǎn)信號(hào)和主軸電機(jī)內(nèi)裝編碼器實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)停 準(zhǔn)停指令準(zhǔn)停指令M19M19經(jīng)經(jīng)CNCCNC譯碼后，經(jīng)譯碼后，經(jīng)PLCPLC的的DECBDECB指令分配到指令分配到R0002.3R0002.3，如圖如圖所示。所示。F45.1F45.1是主軸停止的檢測(cè)信號(hào)，當(dāng)主軸實(shí)際

26、速度小于參數(shù)是主軸停止的檢測(cè)信號(hào)，當(dāng)主軸實(shí)際速度小于參數(shù)40244024的設(shè)的設(shè)定值時(shí)，該位為定值時(shí)，該位為“1”“1”，G70.6G70.6為為“1”“1”，向，向CNCCNC發(fā)出定向指令信號(hào)。如果發(fā)出定向指令信號(hào)。如果主軸手動(dòng)控制準(zhǔn)停有效，而自動(dòng)主軸手動(dòng)控制準(zhǔn)停有效，而自動(dòng)( (M19)M19)無效時(shí)，可以通過系統(tǒng)梯形圖，查無效時(shí)，可以通過系統(tǒng)梯形圖，查看主軸準(zhǔn)停信號(hào)看主軸準(zhǔn)停信號(hào)G70.6G70.6為為1 1及及M19M19執(zhí)行的條件是否滿足。執(zhí)行的條件是否滿足。 4 FANUC伺服有關(guān)參數(shù)的設(shè)置伺服有關(guān)參數(shù)的設(shè)置1).伺服初始化的準(zhǔn)備伺服初始化的準(zhǔn)備 首先確認(rèn)以下基本數(shù)據(jù)，以便進(jìn)行初始

27、化工作。首先確認(rèn)以下基本數(shù)據(jù)，以便進(jìn)行初始化工作。i.數(shù)控系統(tǒng)的型號(hào)數(shù)控系統(tǒng)的型號(hào)。ii.伺服電動(dòng)機(jī)的型號(hào)、規(guī)格、電機(jī)代碼。伺服電動(dòng)機(jī)的型號(hào)、規(guī)格、電機(jī)代碼。iii.電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝的脈沖編碼器的型號(hào)、規(guī)格。電動(dòng)機(jī)內(nèi)裝的脈沖編碼器的型號(hào)、規(guī)格。iv.伺服系統(tǒng)是否使用外部位置檢測(cè)器件，如使用，需要伺服系統(tǒng)是否使用外部位置檢測(cè)器件，如使用，需要確認(rèn)其規(guī)格型號(hào)。確認(rèn)其規(guī)格型號(hào)。v.電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)移動(dòng)距離。電動(dòng)機(jī)每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的工作臺(tái)移動(dòng)距離。vi.機(jī)床的檢測(cè)單位及數(shù)控系統(tǒng)的指令單位。機(jī)床的檢測(cè)單位及數(shù)控系統(tǒng)的指令單位。2).伺服初始化的步驟伺服初始化的步驟 選擇選擇MDI 方式，按下功能鍵方式，按下功能

28、鍵 。按下軟鍵。按下軟鍵SETING顯示設(shè)置數(shù)據(jù)畫面，用光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)到顯示設(shè)置數(shù)據(jù)畫面，用光標(biāo)鍵移動(dòng)光標(biāo)到PARAMETER WRITE。按軟鍵按軟鍵OPRT和和1:ON使參數(shù)使參數(shù)寫入開關(guān)置寫入開關(guān)置1，于是參數(shù)可以寫入。此時(shí)，于是參數(shù)可以寫入。此時(shí)，CNC 出現(xiàn)報(bào)警出現(xiàn)報(bào)警P/S No.100。OFFSET SETTING 確認(rèn)確認(rèn)PRM31111的的0（SVS）=1,才可以顯示伺服設(shè)才可以顯示伺服設(shè)定畫面。按功能鍵定畫面。按功能鍵 ，再按擴(kuò)展鍵，找到軟鍵，再按擴(kuò)展鍵，找到軟鍵 SV-PRM。按。按 SV-PRM軟鍵，顯示伺服設(shè)定畫面。軟鍵，顯示伺服設(shè)定畫面。SYSTEMi.初始設(shè)定位初

29、始設(shè)定位ii.電機(jī)代碼電機(jī)代碼iii. AMR功能功能iv. CMR 指令倍乘比指令倍乘比v.進(jìn)給齒輪比進(jìn)給齒輪比N/M 電機(jī)型號(hào)電機(jī)型號(hào) 2/5000i 2/5000i 4/3000i 4/3000i 8/3000i 8/3000i 12/300012/3000i i22/300022/3000i i30/300030/3000i i 40/300040/3000i i 電機(jī)代號(hào)電機(jī)代號(hào)155(255) 155(255) 173(273) 173(273) 177(377) 177(377) 193(293) 193(293) 197(297) 197(297) 203(303) 203(3

30、03) 207(307) 207(307) 例例3.1 機(jī)床直線軸的分辨率為機(jī)床直線軸的分辨率為1m，電機(jī)和電機(jī)和絲桿的傳動(dòng)比為絲桿的傳動(dòng)比為1，計(jì)算進(jìn)給齒輪比，計(jì)算進(jìn)給齒輪比N/M。例例3.2 對(duì)于機(jī)床的旋轉(zhuǎn)軸，電機(jī)和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間對(duì)于機(jī)床的旋轉(zhuǎn)軸，電機(jī)和旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)之間的減速比為的減速比為1/10，工作臺(tái)的分辨率為，工作臺(tái)的分辨率為1/1000度度,計(jì)計(jì)算進(jìn)給齒輪比算進(jìn)給齒輪比N/M。 電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)360/10度，工作臺(tái)度，工作臺(tái)每旋轉(zhuǎn)每旋轉(zhuǎn)1度所需脈沖數(shù)為度所需脈沖數(shù)為1000，則電機(jī)一轉(zhuǎn)所需，則電機(jī)一轉(zhuǎn)所需脈沖數(shù)為脈沖數(shù)為36000 。所以，進(jìn)給齒輪比所以

31、，進(jìn)給齒輪比N/M=36000/1000000=36/1000vi. 移動(dòng)方向移動(dòng)方向vii. 速度脈沖數(shù)、位置脈沖數(shù)速度脈沖數(shù)、位置脈沖數(shù)速度脈沖數(shù)、位置脈沖數(shù)的設(shè)定速度脈沖數(shù)、位置脈沖數(shù)的設(shè)定viii.參考計(jì)數(shù)器參考計(jì)數(shù)器3）.伺服伺服FSSB設(shè)定設(shè)定按功能鍵按功能鍵system?？梢源蜷_放大器設(shè)定畫面和軸設(shè)定?？梢源蜷_放大器設(shè)定畫面和軸設(shè)定設(shè)定畫面。設(shè)定畫面。FANUCFANUC伺服系統(tǒng)通過伺服系統(tǒng)通過FANUC FANUC 串行伺服總線串行伺服總線FSSBFSSB光纜（或光纜（或高速串行伺服總線高速串行伺服總線HSSBHSSB）與與CNCCNC控制單元連接，需要設(shè)控制單元連接，需要設(shè)定

32、定參數(shù)參數(shù)PRM1023、1905、19101919、1936 、1937。 伺服伺服FSSBFSSB的設(shè)定方法有手動(dòng)設(shè)定和自動(dòng)設(shè)定之分，由的設(shè)定方法有手動(dòng)設(shè)定和自動(dòng)設(shè)定之分，由PRM1902PRM1902的的0 0（FMDFMD）的值決定。的值決定。FMD=FMD=1：手動(dòng)設(shè)定方式手動(dòng)設(shè)定方式, ,上述參數(shù)需要手工設(shè)定；上述參數(shù)需要手工設(shè)定；FMD=FMD=0：自動(dòng)設(shè)定方式。自動(dòng)設(shè)定方式。 伺服放大器設(shè)定畫面伺服放大器設(shè)定畫面 軸設(shè)定畫面軸設(shè)定畫面 在在FSSBFSSB自動(dòng)設(shè)定時(shí)，伺服放大器必須通電，否則不自動(dòng)設(shè)定時(shí)，伺服放大器必須通電，否則不能正確設(shè)定，如果設(shè)置不正確，則會(huì)引起報(bào)警。能正確

33、設(shè)定，如果設(shè)置不正確，則會(huì)引起報(bào)警。 4）.伺服調(diào)整伺服調(diào)整 按功能鍵按功能鍵system，再按擴(kuò)展鍵，按軟鍵再按擴(kuò)展鍵，按軟鍵SV-PRM,找到軟鍵找到軟鍵 SV-TUN。按按 SV-TUN軟鍵，軟鍵，顯示伺服調(diào)整畫面。該畫面中參數(shù)，對(duì)機(jī)床的性顯示伺服調(diào)整畫面。該畫面中參數(shù)，對(duì)機(jī)床的性能有重要影響，必需仔細(xì)調(diào)整。能有重要影響，必需仔細(xì)調(diào)整。4.2.2 FANUC伺服系統(tǒng)故障診斷及維修伺服系統(tǒng)故障診斷及維修伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的故障表現(xiàn)形式有三種：伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的故障表現(xiàn)形式有三種：1)在在LCD或操作面板上顯示報(bào)警內(nèi)容或報(bào)警信息；或操作面板上顯示報(bào)警內(nèi)容或報(bào)警信息；2)在驅(qū)動(dòng)裝置上用報(bào)警燈或數(shù)碼管顯示

34、故障內(nèi)容；在驅(qū)動(dòng)裝置上用報(bào)警燈或數(shù)碼管顯示故障內(nèi)容；3)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作不正常但無任何報(bào)警信息。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作不正常但無任何報(bào)警信息。1.FANUC主軸伺服系統(tǒng)的故障診斷及維修主軸伺服系統(tǒng)的故障診斷及維修主軸伺服系統(tǒng)常見故障有：主軸伺服系統(tǒng)常見故障有：外界干擾外界干擾 過載過載主軸定位抖動(dòng)主軸定位抖動(dòng)主軸轉(zhuǎn)速與進(jìn)給不匹配主軸轉(zhuǎn)速與進(jìn)給不匹配轉(zhuǎn)速偏離指令值轉(zhuǎn)速偏離指令值主軸異常噪聲及振動(dòng)主軸異常噪聲及振動(dòng)主軸電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)主軸電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)例例3.3 某臺(tái)數(shù)控車床通電起動(dòng)后出現(xiàn)某臺(tái)數(shù)控車床通電起動(dòng)后出現(xiàn)750報(bào)警，經(jīng)報(bào)警，經(jīng)多次斷電通電起動(dòng)都出現(xiàn)該報(bào)警。多次斷電通電起動(dòng)都出現(xiàn)該報(bào)警。故障分析：故障分析

35、： CNC CNC 開機(jī)時(shí)，如果串行主軸放大器（開機(jī)時(shí)，如果串行主軸放大器（SPMSPM）沒有達(dá)到正常的起動(dòng)）沒有達(dá)到正常的起動(dòng)狀態(tài)，發(fā)生此報(bào)警。此報(bào)警不是在狀態(tài)，發(fā)生此報(bào)警。此報(bào)警不是在CNC CNC 系統(tǒng)（帶有主軸放大器）正常系統(tǒng)（帶有主軸放大器）正常起動(dòng)后發(fā)生的。是在電源接通過程中發(fā)生故障時(shí)引發(fā)的。起動(dòng)后發(fā)生的。是在電源接通過程中發(fā)生故障時(shí)引發(fā)的?？赡艿脑虬ǎ嚎赡艿脑虬ǎ篿.i. 接觸不良、接線不良、或電纜的連接錯(cuò)誤；接觸不良、接線不良、或電纜的連接錯(cuò)誤；ii.ii.CNC CNC 開機(jī)時(shí)主軸放大器處于報(bào)警狀態(tài)；開機(jī)時(shí)主軸放大器處于報(bào)警狀態(tài)；iii.iii.參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤；參數(shù)設(shè)定

36、錯(cuò)誤；iv.iv.CNC CNC 的印刷電路板故障；的印刷電路板故障；v.v. 主軸放大器故障。主軸放大器故障。處理方法：處理方法： 根據(jù)維修手冊(cè)說明，首先檢查光纜的連接和走向，盡量避免外部根據(jù)維修手冊(cè)說明，首先檢查光纜的連接和走向，盡量避免外部電磁干擾。經(jīng)過重新插接后，再通電起動(dòng)，未出現(xiàn)電磁干擾。經(jīng)過重新插接后，再通電起動(dòng)，未出現(xiàn)750750報(bào)警。報(bào)警。例例3.4某臺(tái)數(shù)控車床主軸有轉(zhuǎn)速，但某臺(tái)數(shù)控車床主軸有轉(zhuǎn)速，但LCD速度無顯示。速度無顯示。故障分析：故障分析：LCDLCD上的速度顯示是根據(jù)主軸編碼器的反饋信號(hào)上的速度顯示是根據(jù)主軸編碼器的反饋信號(hào)計(jì)算并顯示的。計(jì)算并顯示的?？赡艿脑虬?/p>

37、：可能的原因包括：iv.iv.主軸編碼器損壞；主軸編碼器損壞；v.v. 主軸編碼器電纜脫落或斷線；主軸編碼器電纜脫落或斷線；vi.vi.系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不正確；系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不正確；vii.vii.編碼器反饋接口不對(duì)或者沒有選擇主軸控制的有關(guān)功編碼器反饋接口不對(duì)或者沒有選擇主軸控制的有關(guān)功能。能。處理方法：處理方法： 由于該機(jī)床已正常使用一段時(shí)間，故重點(diǎn)針對(duì)前兩由于該機(jī)床已正常使用一段時(shí)間，故重點(diǎn)針對(duì)前兩項(xiàng)可能的原因進(jìn)行檢查。經(jīng)檢查，是主軸編碼器的接頭項(xiàng)可能的原因進(jìn)行檢查。經(jīng)檢查，是主軸編碼器的接頭松脫所致松脫所致。例例3.6 某臺(tái)數(shù)控機(jī)床，使用主軸準(zhǔn)停功能時(shí)（某臺(tái)數(shù)控機(jī)床，使用主軸準(zhǔn)停功能時(shí)（M1

38、9）停止的位置每次都不同。停止的位置每次都不同。故障原因分析：故障原因分析： 如果準(zhǔn)停過程中出現(xiàn)隨機(jī)偏差，可能的原因有：主軸機(jī)如果準(zhǔn)停過程中出現(xiàn)隨機(jī)偏差，可能的原因有：主軸機(jī)械出現(xiàn)故障、主軸檢測(cè)裝置與機(jī)械連接不良、定向裝置與械出現(xiàn)故障、主軸檢測(cè)裝置與機(jī)械連接不良、定向裝置與系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定不一致、檢測(cè)裝置一轉(zhuǎn)信號(hào)不良和主軸模塊系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定不一致、檢測(cè)裝置一轉(zhuǎn)信號(hào)不良和主軸模塊故障。故障。處理方法：處理方法： 參照前面講過的三種主軸準(zhǔn)停方式，該機(jī)床采用輸出為參照前面講過的三種主軸準(zhǔn)停方式，該機(jī)床采用輸出為正弦波信號(hào)的主軸編碼器作為反饋元件，即方式正弦波信號(hào)的主軸編碼器作為反饋元件，即方式1 1。檢查

39、主。檢查主軸編碼器的電源線和信號(hào)線都沒有斷線的情況，檢查機(jī)械軸編碼器的電源線和信號(hào)線都沒有斷線的情況，檢查機(jī)械及連接正常，當(dāng)用示波器檢查編碼器的輸出信號(hào)波形時(shí)，及連接正常，當(dāng)用示波器檢查編碼器的輸出信號(hào)波形時(shí)，發(fā)現(xiàn)發(fā)現(xiàn)A A通道波形不正常，有時(shí)周期相差很大，有時(shí)輸出無波通道波形不正常，有時(shí)周期相差很大，有時(shí)輸出無波形。經(jīng)更換編碼器后機(jī)床工作正常。形。經(jīng)更換編碼器后機(jī)床工作正常。例例3.7 數(shù)控車床在進(jìn)行負(fù)荷試驗(yàn)的數(shù)控車床在進(jìn)行負(fù)荷試驗(yàn)的“重切削試驗(yàn)重切削試驗(yàn)”時(shí)時(shí)，發(fā)生負(fù)載過大，主軸停車現(xiàn)象。，發(fā)生負(fù)載過大，主軸停車現(xiàn)象。分析與處理過程：分析與處理過程： 實(shí)際上并非切削負(fù)載過大，而是主軸轉(zhuǎn)速設(shè)

40、定過低，實(shí)際上并非切削負(fù)載過大，而是主軸轉(zhuǎn)速設(shè)定過低，主電機(jī)的相應(yīng)轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于額定轉(zhuǎn)速，電機(jī)運(yùn)行在恒轉(zhuǎn)矩區(qū)主電機(jī)的相應(yīng)轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)低于額定轉(zhuǎn)速，電機(jī)運(yùn)行在恒轉(zhuǎn)矩區(qū)，但電機(jī)的輸出功率遠(yuǎn)低于額定功率，當(dāng)此輸出功率遠(yuǎn)低，但電機(jī)的輸出功率遠(yuǎn)低于額定功率，當(dāng)此輸出功率遠(yuǎn)低于切削所需功率時(shí)就會(huì)發(fā)生上述現(xiàn)象，在負(fù)載試驗(yàn)時(shí)必須于切削所需功率時(shí)就會(huì)發(fā)生上述現(xiàn)象，在負(fù)載試驗(yàn)時(shí)必須使主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速盡可能接近額定轉(zhuǎn)速，此時(shí)電機(jī)的輸出使主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速盡可能接近額定轉(zhuǎn)速，此時(shí)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和輸出功率都會(huì)接近其額定轉(zhuǎn)矩和額定功率。轉(zhuǎn)矩和輸出功率都會(huì)接近其額定轉(zhuǎn)矩和額定功率。例例3.8 主軸電機(jī)發(fā)熱，特別是主軸電機(jī)的軸端明顯溫度過高

41、主軸電機(jī)發(fā)熱，特別是主軸電機(jī)的軸端明顯溫度過高，主軸高速時(shí)出現(xiàn)過載報(bào)警，且主軸運(yùn)動(dòng)時(shí)主軸電機(jī)內(nèi)有，主軸高速時(shí)出現(xiàn)過載報(bào)警，且主軸運(yùn)動(dòng)時(shí)主軸電機(jī)內(nèi)有機(jī)械摩擦聲音機(jī)械摩擦聲音。分析與處理過程：分析與處理過程： 通常主軸電機(jī)與主軸之間通過齒型帶連接，特別是為了伺通常主軸電機(jī)與主軸之間通過齒型帶連接，特別是為了伺服主軸能夠進(jìn)行彈性攻絲或剛性攻絲，經(jīng)常將齒型帶的張緊力服主軸能夠進(jìn)行彈性攻絲或剛性攻絲，經(jīng)常將齒型帶的張緊力調(diào)得很大，因而施加在軸端的徑向力也大。伺服主軸電機(jī)對(duì)于調(diào)得很大，因而施加在軸端的徑向力也大。伺服主軸電機(jī)對(duì)于施加在其軸端的徑向力是有嚴(yán)格要求的，下圖是某主軸電機(jī)允施加在其軸端的徑向力是有

42、嚴(yán)格要求的，下圖是某主軸電機(jī)允許的軸端懸臂力。徑向力越大，允許的電機(jī)軸承的使用壽命越許的軸端懸臂力。徑向力越大，允許的電機(jī)軸承的使用壽命越短。由此可以看出，對(duì)于數(shù)控機(jī)床的使用范圍一定不要超出機(jī)短。由此可以看出，對(duì)于數(shù)控機(jī)床的使用范圍一定不要超出機(jī)床允許的技術(shù)指標(biāo)。比如一臺(tái)高主軸轉(zhuǎn)速的數(shù)控機(jī)床可應(yīng)用于床允許的技術(shù)指標(biāo)。比如一臺(tái)高主軸轉(zhuǎn)速的數(shù)控機(jī)床可應(yīng)用于模具加工，但是利用這臺(tái)機(jī)床進(jìn)行強(qiáng)力切削，則會(huì)影響電機(jī)的模具加工，但是利用這臺(tái)機(jī)床進(jìn)行強(qiáng)力切削，則會(huì)影響電機(jī)的使用壽命。同樣一臺(tái)低主軸轉(zhuǎn)速的機(jī)床，長(zhǎng)期使用極限速度進(jìn)使用壽命。同樣一臺(tái)低主軸轉(zhuǎn)速的機(jī)床，長(zhǎng)期使用極限速度進(jìn)行高速加工，同樣會(huì)影響電機(jī)的使

43、用壽命。行高速加工，同樣會(huì)影響電機(jī)的使用壽命。 某主軸電機(jī)允許的軸端徑向力某主軸電機(jī)允許的軸端徑向力 2.FANUC進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障診斷及維修進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障診斷及維修進(jìn)給伺服系統(tǒng)常見故障有：進(jìn)給伺服系統(tǒng)常見故障有：超程超程 過載過載竄動(dòng)竄動(dòng) 爬行爬行振動(dòng)振動(dòng) 伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)伺服電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)位置誤差位置誤差漂移漂移回參考點(diǎn)故障回參考點(diǎn)故障例例3.9 一臺(tái)一臺(tái)XK755數(shù)控銑床，采用數(shù)控銑床，采用FANUC 0i-MC數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)。在加工過程中，突然出現(xiàn)。在加工過程中，突然出現(xiàn)“X+、X-、Y+、Y- 硬限位硬限位”報(bào)警，而實(shí)際上機(jī)床在正常的加工范圍內(nèi)。報(bào)警，而實(shí)際上機(jī)床在正常的加工范圍內(nèi)

44、。分析與處理過程：分析與處理過程： 根據(jù)上述現(xiàn)象，估計(jì)線路接觸不良或斷路可能性最根據(jù)上述現(xiàn)象，估計(jì)線路接觸不良或斷路可能性最大，測(cè)量電器柜中接線排上供給限位電路的大，測(cè)量電器柜中接線排上供給限位電路的24V24V電壓，壓值電壓，壓值正常。按照線路走向逐一查找，在用手旋動(dòng)床體右側(cè)的一個(gè)正常。按照線路走向逐一查找，在用手旋動(dòng)床體右側(cè)的一個(gè)線路插頭時(shí)，發(fā)現(xiàn)屏幕上報(bào)警瞬間消失，在松手間報(bào)警復(fù)現(xiàn)線路插頭時(shí)，發(fā)現(xiàn)屏幕上報(bào)警瞬間消失，在松手間報(bào)警復(fù)現(xiàn)。于是，拆下該插接頭，仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)里面焊接的兩根導(dǎo)線。于是，拆下該插接頭，仔細(xì)檢查發(fā)現(xiàn)里面焊接的兩根導(dǎo)線已經(jīng)脫落，在用手向里面旋動(dòng)的過程中可以讓導(dǎo)線斷路的兩已經(jīng)

45、脫落，在用手向里面旋動(dòng)的過程中可以讓導(dǎo)線斷路的兩端碰觸，所以有上述變化現(xiàn)象。重新焊接好接頭后，機(jī)床恢端碰觸，所以有上述變化現(xiàn)象。重新焊接好接頭后，機(jī)床恢復(fù)正常。復(fù)正常。例例3.10某臺(tái)數(shù)控車床在運(yùn)行過程中突然出現(xiàn)某臺(tái)數(shù)控車床在運(yùn)行過程中突然出現(xiàn)Z軸軸414號(hào)報(bào)警。號(hào)報(bào)警。分析與處理過程：分析與處理過程： 按照維修說明書上的說明，利用按照維修說明書上的說明，利用NCNC系統(tǒng)的診斷功系統(tǒng)的診斷功能查看診斷號(hào)能查看診斷號(hào)200200的狀態(tài)顯示的狀態(tài)顯示200.4200.4（HCAHCA）為）為“1 1”，表，表示示Z Z軸伺服放大器電流異常，關(guān)斷機(jī)床電源檢查軸伺服放大器電流異常，關(guān)斷機(jī)床電源檢查Z

46、Z軸電機(jī)軸電機(jī)的絕緣及相之間的阻抗，結(jié)果對(duì)地絕緣少于的絕緣及相之間的阻抗，結(jié)果對(duì)地絕緣少于500.500.將電將電機(jī)動(dòng)力接頭取下發(fā)現(xiàn)電機(jī)插座已燒壞，進(jìn)一步檢查分析機(jī)動(dòng)力接頭取下發(fā)現(xiàn)電機(jī)插座已燒壞，進(jìn)一步檢查分析燒壞的原因是插頭進(jìn)水。此后將插座拆下，進(jìn)一步檢查燒壞的原因是插頭進(jìn)水。此后將插座拆下，進(jìn)一步檢查電機(jī)內(nèi)部相之間的阻抗及絕緣都在正常范圍內(nèi)，將插座電機(jī)內(nèi)部相之間的阻抗及絕緣都在正常范圍內(nèi)，將插座更換后機(jī)床恢復(fù)正常。更換后機(jī)床恢復(fù)正常。例例3.11 某臺(tái)臥式加工中心，當(dāng)某臺(tái)臥式加工中心，當(dāng)NC系統(tǒng)電源起動(dòng)后接通伺服系統(tǒng)電源起動(dòng)后接通伺服電源后顯示器顯示電源后顯示器顯示410號(hào)報(bào)警，同時(shí)顯示號(hào)

47、報(bào)警，同時(shí)顯示Y軸出現(xiàn)故障。軸出現(xiàn)故障。分析與處理過程：分析與處理過程： 經(jīng)斷電后再起動(dòng)報(bào)警不再出現(xiàn)，但是后來問題越來經(jīng)斷電后再起動(dòng)報(bào)警不再出現(xiàn)，但是后來問題越來越嚴(yán)重，有時(shí)幾次斷電再起動(dòng)仍出現(xiàn)該報(bào)警，直到后來只越嚴(yán)重，有時(shí)幾次斷電再起動(dòng)仍出現(xiàn)該報(bào)警，直到后來只要送電起動(dòng)總是出現(xiàn)該報(bào)警，此報(bào)警具體內(nèi)容為位置誤差要送電起動(dòng)總是出現(xiàn)該報(bào)警，此報(bào)警具體內(nèi)容為位置誤差過大，超過過大，超過18291829參數(shù)設(shè)定的值，將伺服參數(shù)重新設(shè)定仍不參數(shù)設(shè)定的值，將伺服參數(shù)重新設(shè)定仍不能排除故障。該機(jī)床為四個(gè)能排除故障。該機(jī)床為四個(gè)NCNC軸，配置兩個(gè)相同的雙軸驅(qū)軸，配置兩個(gè)相同的雙軸驅(qū)動(dòng)模塊，將兩個(gè)模塊調(diào)換后，

48、原先動(dòng)模塊，將兩個(gè)模塊調(diào)換后，原先Y Y軸軸410410號(hào)報(bào)警變成第四號(hào)報(bào)警變成第四軸軸410410號(hào)報(bào)警，此現(xiàn)象說明這個(gè)模塊出現(xiàn)故障，將該模塊號(hào)報(bào)警，此現(xiàn)象說明這個(gè)模塊出現(xiàn)故障，將該模塊更換后再未出現(xiàn)更換后再未出現(xiàn)410410號(hào)報(bào)警。號(hào)報(bào)警。例例3.12某臺(tái)臥式加工中心三個(gè)幾何坐標(biāo)配有直線光柵，當(dāng)某臺(tái)臥式加工中心三個(gè)幾何坐標(biāo)配有直線光柵，當(dāng)Z軸快速軸快速移到某段位置時(shí)偶然出現(xiàn)移到某段位置時(shí)偶然出現(xiàn)445報(bào)警，低速移動(dòng)時(shí)不報(bào)警。報(bào)警，低速移動(dòng)時(shí)不報(bào)警。分析與處理過程：分析與處理過程： 該報(bào)警具體內(nèi)容為伺服軟件檢測(cè)到位置反饋斷線，該報(bào)警具體內(nèi)容為伺服軟件檢測(cè)到位置反饋斷線，后來后來50%50%快

49、速時(shí)也開始出現(xiàn)報(bào)警，到后來該報(bào)警出現(xiàn)越來越快速時(shí)也開始出現(xiàn)報(bào)警，到后來該報(bào)警出現(xiàn)越來越頻繁，經(jīng)過光柵重新調(diào)整仍不能解決問題，交換信號(hào)電纜頻繁，經(jīng)過光柵重新調(diào)整仍不能解決問題，交換信號(hào)電纜也未能排除故障，而且出現(xiàn)報(bào)警時(shí)的位置也不在某一段，也未能排除故障，而且出現(xiàn)報(bào)警時(shí)的位置也不在某一段，再后來再后來X X軸也偶然出現(xiàn)軸也偶然出現(xiàn)445445號(hào)報(bào)警，更換驅(qū)動(dòng)器模塊仍無效號(hào)報(bào)警，更換驅(qū)動(dòng)器模塊仍無效，打開導(dǎo)軌防護(hù)罩檢查導(dǎo)軌的工作狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)導(dǎo)軌潤滑不，打開導(dǎo)軌防護(hù)罩檢查導(dǎo)軌的工作狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)導(dǎo)軌潤滑不良，幾乎沒有潤滑油，檢查潤滑裝置，油箱中已經(jīng)沒有潤良，幾乎沒有潤滑油，檢查潤滑裝置，油箱中已經(jīng)沒有潤滑油

50、了（經(jīng)檢查，液位檢測(cè)器出現(xiàn)故障，未產(chǎn)生潤滑油不滑油了（經(jīng)檢查，液位檢測(cè)器出現(xiàn)故障，未產(chǎn)生潤滑油不足報(bào)警），油箱加滿油，給導(dǎo)軌面上打上足夠的潤滑油，足報(bào)警），油箱加滿油，給導(dǎo)軌面上打上足夠的潤滑油，先低速來回移動(dòng)各坐標(biāo)軸，此后再快速移動(dòng)就不再出現(xiàn)先低速來回移動(dòng)各坐標(biāo)軸，此后再快速移動(dòng)就不再出現(xiàn)445445報(bào)警了。報(bào)警了。例例3.13故障現(xiàn)象：外觀表現(xiàn)為伺服電機(jī)發(fā)熱，即使不加工伺服電機(jī)的溫故障現(xiàn)象：外觀表現(xiàn)為伺服電機(jī)發(fā)熱，即使不加工伺服電機(jī)的溫度也很高，電機(jī)表面溫度高于度也很高，電機(jī)表面溫度高于60C，甚至燙手。有時(shí)在切削，甚至燙手。有時(shí)在切削、坐標(biāo)軸減速制動(dòng)、坐標(biāo)換向時(shí)出現(xiàn)伺服電機(jī)過流報(bào)警。、坐

51、標(biāo)軸減速制動(dòng)、坐標(biāo)換向時(shí)出現(xiàn)伺服電機(jī)過流報(bào)警。 分析與處理過程：分析與處理過程： 上述各種跡象表明，伺服驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)時(shí)間提供給伺服電上述各種跡象表明，伺服驅(qū)動(dòng)器長(zhǎng)時(shí)間提供給伺服電機(jī)高于額定值的電流。要區(qū)分出故障的原因是機(jī)械的問題，還機(jī)高于額定值的電流。要區(qū)分出故障的原因是機(jī)械的問題，還是伺服電機(jī)的問題，最準(zhǔn)確的方法是將伺服電機(jī)與絲杠的機(jī)械是伺服電機(jī)的問題，最準(zhǔn)確的方法是將伺服電機(jī)與絲杠的機(jī)械連接斷開。連軸節(jié)斷開后可能出現(xiàn)兩種情況：連接斷開。連軸節(jié)斷開后可能出現(xiàn)兩種情況： 1) 1) 如果斷開后伺服電機(jī)仍然發(fā)熱或出現(xiàn)過載報(bào)警，則說明伺如果斷開后伺服電機(jī)仍然發(fā)熱或出現(xiàn)過載報(bào)警，則說明伺服電機(jī)內(nèi)部機(jī)械部

52、件故障，服電機(jī)內(nèi)部機(jī)械部件故障， 比如軸承損壞。這時(shí)需要維修或比如軸承損壞。這時(shí)需要維修或更換新的伺服電機(jī)。但是這種情況往往說明了數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)更換新的伺服電機(jī)。但是這種情況往往說明了數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)或者裝配存在問題。因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承損壞的原因是伺服電機(jī)或者裝配存在問題。因?yàn)樗欧姍C(jī)軸承損壞的原因是伺服電機(jī)安裝造成的徑向力超過了伺服電機(jī)運(yùn)行允許的指標(biāo)。假如只是安裝造成的徑向力超過了伺服電機(jī)運(yùn)行允許的指標(biāo)。假如只是更換了伺服電機(jī)，但是沒有采取措施解決徑向力超標(biāo)的問題。更換了伺服電機(jī)，但是沒有采取措施解決徑向力超標(biāo)的問題。同樣的故障仍有可能發(fā)生。同樣的故障仍有可能發(fā)生。2) 2) 如果伺服電機(jī)與絲杠

53、的連接斷開后，伺服電機(jī)的溫度下如果伺服電機(jī)與絲杠的連接斷開后，伺服電機(jī)的溫度下降至正常，且過載報(bào)警消失，降至正常，且過載報(bào)警消失， 則說明是傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械則說明是傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械故障，這時(shí)應(yīng)檢查傳動(dòng)系統(tǒng)。故障，這時(shí)應(yīng)檢查傳動(dòng)系統(tǒng)。 3) 3) 如果這樣的故障發(fā)生在數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)調(diào)試階段，還有如果這樣的故障發(fā)生在數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)調(diào)試階段，還有一種可能的原因，就是伺服電機(jī)選擇錯(cuò)誤，伺服電機(jī)的輸一種可能的原因，就是伺服電機(jī)選擇錯(cuò)誤，伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩不能滿足傳動(dòng)系統(tǒng)的需要。出轉(zhuǎn)矩不能滿足傳動(dòng)系統(tǒng)的需要。例例3.14 加工后發(fā)現(xiàn)坐標(biāo)實(shí)際位置偏移，加工出的工件尺寸加工后發(fā)現(xiàn)坐標(biāo)實(shí)際位置偏移，加工出的工件尺寸

54、有明顯問題，但是數(shù)控系統(tǒng)上沒有任何報(bào)警，且數(shù)控系統(tǒng)有明顯問題，但是數(shù)控系統(tǒng)上沒有任何報(bào)警，且數(shù)控系統(tǒng)記錄的實(shí)際位置與零件程序中的指令位置相等記錄的實(shí)際位置與零件程序中的指令位置相等分析與處理過程：分析與處理過程： 對(duì)于采用電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)（半閉環(huán)）的數(shù)控機(jī)床，數(shù)對(duì)于采用電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)（半閉環(huán)）的數(shù)控機(jī)床，數(shù)控系統(tǒng)是根據(jù)伺服電機(jī)內(nèi)置的編碼器來測(cè)量電機(jī)的角位置控系統(tǒng)是根據(jù)伺服電機(jī)內(nèi)置的編碼器來測(cè)量電機(jī)的角位置，計(jì)算出直線位移。假如由于裝配的原因造成伺服電機(jī)與，計(jì)算出直線位移。假如由于裝配的原因造成伺服電機(jī)與絲杠的連接不牢，伺服電機(jī)與絲杠之間就可能出現(xiàn)相對(duì)位絲杠的連接不牢，伺服電機(jī)與絲杠之間就可能出現(xiàn)相對(duì)

55、位移。所以加工的位置出現(xiàn)了偏差，且導(dǎo)致零件損壞移。所以加工的位置出現(xiàn)了偏差，且導(dǎo)致零件損壞 判斷此類故障的方法是首先做空切削試驗(yàn)，并在特判斷此類故障的方法是首先做空切削試驗(yàn)，并在特殊位置上設(shè)置位置測(cè)量?jī)x表，觀察位置的重復(fù)性，然后再殊位置上設(shè)置位置測(cè)量?jī)x表，觀察位置的重復(fù)性，然后再進(jìn)行切削試驗(yàn)，如果空運(yùn)行位置正確，但實(shí)際切削出現(xiàn)位進(jìn)行切削試驗(yàn)，如果空運(yùn)行位置正確，但實(shí)際切削出現(xiàn)位置誤差，且誤差大小無規(guī)律。則說明伺服電機(jī)與絲杠出現(xiàn)置誤差，且誤差大小無規(guī)律。則說明伺服電機(jī)與絲杠出現(xiàn)了位移，需要檢修聯(lián)軸節(jié)。了位移，需要檢修聯(lián)軸節(jié)。例例3.15 故障現(xiàn)象：配套故障現(xiàn)象：配套FANUC 0i系統(tǒng)的數(shù)控磨床

56、，開系統(tǒng)的數(shù)控磨床，開機(jī)后出現(xiàn)機(jī)后出現(xiàn)401號(hào)報(bào)警。號(hào)報(bào)警。分析與處理過程：分析與處理過程： FANUC 0iFANUC 0i數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)的401401號(hào)報(bào)警屬于數(shù)字伺服報(bào)警，該號(hào)報(bào)警屬于數(shù)字伺服報(bào)警，該報(bào)警的含義為報(bào)警的含義為“X X、Z Z軸伺服放大器未準(zhǔn)備好軸伺服放大器未準(zhǔn)備好”。如果一個(gè)。如果一個(gè)伺服放大器的伺服準(zhǔn)備信號(hào)（伺服放大器的伺服準(zhǔn)備信號(hào)（VRDYVRDY）沒有接通，或者在運(yùn)）沒有接通，或者在運(yùn)行中信號(hào)關(guān)斷，發(fā)生此報(bào)警。遇到此報(bào)警通常作如下檢查：行中信號(hào)關(guān)斷，發(fā)生此報(bào)警。遇到此報(bào)警通常作如下檢查：首先查看伺服放大器的首先查看伺服放大器的LEDLED有無顯示，若有顯示，則故

57、障原有無顯示，若有顯示，則故障原因有以下因有以下3 3種可能：種可能：伺服放大器至電源模塊之間的電纜斷線。伺服放大器至電源模塊之間的電纜斷線。伺服放大器出故障。伺服放大器出故障?；宄龉收??；宄龉收?。 若伺服放大器的若伺服放大器的LEDLED無顯示，則應(yīng)檢查伺服放大器的電無顯示，則應(yīng)檢查伺服放大器的電源電壓是否正常，電壓正常則說明伺服放大器有故障，電壓源電壓是否正常，電壓正常則說明伺服放大器有故障，電壓不正常就基本排除了伺服放大器有故障的可能，應(yīng)繼續(xù)檢查不正常就基本排除了伺服放大器有故障的可能，應(yīng)繼續(xù)檢查強(qiáng)電電路。強(qiáng)電電路。 根據(jù)上述排查故障的思路進(jìn)行診斷，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)伺服放根據(jù)上述排查故障的

58、思路進(jìn)行診斷，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)伺服放大器的大器的LEDLED無顯示，檢查伺服放大器的輸入電源電壓，發(fā)現(xiàn)無顯示，檢查伺服放大器的輸入電源電壓，發(fā)現(xiàn)+24V+24V的輸入連接線已脫落。重新連接后開機(jī)，機(jī)床恢復(fù)正常。的輸入連接線已脫落。重新連接后開機(jī)，機(jī)床恢復(fù)正常。4.3 西門子伺服系統(tǒng)故障診斷及維修西門子伺服系統(tǒng)故障診斷及維修4.3.1 西門子伺服系統(tǒng)西門子伺服系統(tǒng)1 西門子伺服系統(tǒng)分類西門子伺服系統(tǒng)分類611U/UE數(shù)字式伺服驅(qū)動(dòng)器數(shù)字式伺服驅(qū)動(dòng)器611U/UE是目前常用的數(shù)字式伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。是目前常用的數(shù)字式伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。611U是通用型伺服驅(qū)動(dòng)器，是一種功能可以靈活配置的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。是通用型伺服

59、驅(qū)動(dòng)器，是一種功能可以靈活配置的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。611UE是是611U伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的另一種形式，其與伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的另一種形式，其與611U的區(qū)別就在于使的區(qū)別就在于使用了不同的控制板模塊。用了不同的控制板模塊。611UE中的控制板模塊帶有中的控制板模塊帶有Profibus dp接口，接口，數(shù)控系統(tǒng)與伺服驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)通訊均通過數(shù)控系統(tǒng)與伺服驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)通訊均通過Profibus總線完成，另外，總線完成，另外，611UE伺服驅(qū)動(dòng)可以連接直接測(cè)量系統(tǒng)。伺服驅(qū)動(dòng)可以連接直接測(cè)量系統(tǒng)。2 西門子伺服系統(tǒng)的連接西門子伺服系統(tǒng)的連接1）.611UE電源模塊的端子及接口電源模塊的端子及接口U1 V1 W1 U1 V

60、1 W1 主控制回路三相電輸入端口主控制回路三相電輸入端口X181 X181 工作電源的輸入端口工作電源的輸入端口P600 M600 600VP600 M600 600V直流電壓輸出端子。直流電壓輸出端子。X111 X111 模塊就緒信號(hào)模塊就緒信號(hào)X121 X121 模塊的過熱信號(hào)。模塊的過熱信號(hào)。64 64 控制使能輸入控制使能輸入63 63 脈沖使能輸入脈沖使能輸入48 48 主回路繼電器，該信號(hào)斷開時(shí)，主主回路繼電器，該信號(hào)斷開時(shí)，主控制回路電源主繼電器斷開控制回路電源主繼電器斷開NS1/NS2 NS1/NS2 主繼電器閉合使能主繼電器閉合使能AS1/AS2 AS1/AS2 主繼電器狀