單片機(jī)循跡小車課程設(shè)計(jì)

1、循跡小車介紹:AT89C52單片機(jī)為循跡小車的檢測(cè)和控制中心,實(shí)習(xí)小車的自動(dòng)檢測(cè)路徑,正確循跡.系統(tǒng)通過(guò)I0口控制小車的前進(jìn)及轉(zhuǎn)向.循跡是小車在黑色地板上沿著白色線行駛,采用光電二極管進(jìn)行信號(hào)采集,若光敏二極管檢測(cè)到黑線時(shí)輸出低電平,當(dāng)有光時(shí)產(chǎn)生高電平,信號(hào)傳送給單片機(jī),來(lái)控制小車的轉(zhuǎn)向,從而達(dá)到自動(dòng)循跡的功能.一 設(shè)計(jì)要求:(1) 循跡:按預(yù)先設(shè)定的軌跡自動(dòng)行駛.(2) 完成單片機(jī)最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì).(3) 完成外圍應(yīng)用電路的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn).(4) 完成軟件對(duì)硬件的檢測(cè)和調(diào)試.小車行駛路線圖:發(fā)車區(qū)二 循跡原理: 循跡是小車在黑色地板上演著白線行走,采用光電探測(cè)器,系統(tǒng)電路發(fā)光二極管發(fā)出可見(jiàn)光照射到

2、黑帶時(shí),光線被吸收,呈現(xiàn)高阻態(tài),輸出為低電平.當(dāng)照射到白線時(shí),光線被反射回來(lái)被光敏二極管檢測(cè)到,其阻抗會(huì)減小,輸出高電平.三 系統(tǒng)模塊方案的確定: 1 光電傳感器進(jìn)行循跡 2 采用AT89C52單片機(jī)作為主控制器 3 L293D作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 4 LED作動(dòng)態(tài)顯示四 硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 1單片機(jī)最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì):2 檢測(cè)電路的設(shè)計(jì): 檢測(cè)電路用紅外發(fā)光管和高敏光電二極管將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào).3 LED顯示電路的設(shè)計(jì):LED顯示電路4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì): 采用L293D芯片, L293D通過(guò)內(nèi)部邏輯生成使能信號(hào),H橋電路的輸入量可以用來(lái)設(shè)置馬達(dá)的轉(zhuǎn)向,使能信號(hào)可以用于脈寬的調(diào)整(pwm)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電

3、路5 電源模塊的設(shè)計(jì): LM7805開(kāi)關(guān)電壓調(diào)節(jié)器是降壓型電源管理單片機(jī)集成電路,能夠輸出3A的驅(qū)動(dòng)電流同時(shí)具有良好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性.四 軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì):1 系統(tǒng)程序流程圖:初始化改變行駛方向小車是否偏離黑線正常行駛自動(dòng)循跡NY小車是否偏離黑線NY圖3.1系統(tǒng)程序流程圖2 光電檢測(cè)子程序:保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)始右轉(zhuǎn)是否左偏左轉(zhuǎn)返回是否右偏圖3.2檢測(cè)子程序流程圖自動(dòng)循跡是否檢測(cè)到光源正常行駛開(kāi)始 3 驅(qū)動(dòng)電機(jī)子程序:NY秒清零,分加一返回是否大于60s定時(shí)中斷個(gè),十位顯示分秒緩存區(qū)開(kāi)始4 LED顯示子程序:六 系統(tǒng)程序清單: ORG 0H ENY EQU P1.3 ENZ EQU P1.6 YQ E

4、QU P1.7 ZH EQU P1.5 ZQ EQU P1.4 YH EQU P1.2 SL EQU 30H SH EQU 31H ML EQU 32H KEY EQU 33H SED EQU P2.7 AJMP MAIN ORG 03H AJMP INTT0 ORG 0BH AJMP TT0 ORG 13H AJMP INTT1 MAIN:MOV SP,#67H JNB P0.4,DD1 AJMP YAO DD1:AJMP DD YAO:MOV KEY,00H MOV P1,00H SETB ENZ SETB ENY MOV P0,00H CLR P2.0INT:JB SED,$ LCALL

5、 DELAY JB SED,INT MOV R5,#05HTT3:DJNZ R5,TT5 AJMP EXIT1TT5:MOV DPL,#00H MOV DPH,#00H JNB SED,$TT6:NOP NOP NOP NOP INC DPTR JB SED,TT6 MOV A,DPH CLR C SUBB A,KEY CLR C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3TT7:MOV A,KEY SETB C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3EXIT1: MOV A,KEY SWAP A ANL A,#0FH CJNE A,#02H,DD2 SETB ZQ LACAL

6、L DELAY CLRZQ AJMP INT DD4: CJNE A,#04H,INT SETB ZH SETB YH LACALL DELAY CLR ZH CLR YH AJMP INTDELAY:MOV R7,#70 LL:MOV R6,#50 DJNZ R6,$ DJNZ R7,LL RET DD: CLR A MOV SL,A MOV SH,A MOV ML,A MOV P1,#00H MOV TMOD,#01H MOV TL0,#0AFH MOV TH0,#03CH MOV R7,#20 SETB ET0 SETB EX0 CLR EX1 SETB IT0 SETB IT1 SET

7、B EA SETB ENZ SETB ENY SETB ZQ SETB YQ SETB TR0 PP:LCALL DIS AJMP PPINTT0:PUSH ACC PUSH PSW JNB P3.1,LL1 JNB P3.0,LL2 AJMP EXITLL1:CLR ZQKK1:JNB P3.0,HOU JNB P3.0,LL2 AJMP EXITLL2:CLR YQ JNB P3.1,HOUKK2:JNB P3.0,KK2 SETB YQ AJMP EXIT HOU:MOV P1,#00H SETB ZH SETB YH CLR EX0 SETB EX1 AJMP EXITINTT1:PU

8、SH ACC PUSH PSW JNB P3.4,LL8 JNB P3.5,LL9 AJMP EXITLL8:CLR ZHKK3:JNB P3.4,$ SETB ZH AJMP EXITLL9:CLR YHKK4:JNB,P3.5,$ SETB YH AJMP EXITEXIT:POP PSW POP ACC RETIDEL:MOV R2,#5LL5:MOV R3,#80DJNZ R3,$DJNZ R2,LL5RETDEL1:MOV R4,#10KK:MOV R5,#100 LCALL DEL DJNZ R5,$ DJNZ R4,KK RETTT0:PUSH ACC PUSH PSW DJNZ

9、 R7,EXT MOV R7,#20 INC SL MOV A,SL CJNE A,#10,EXT MOV SL,#00H INC SH MOV A,SH CJNE A,#6,EXT MOV SH,#00H INC SH MOV A,SH CJNE A,#6,EXT MOV SH,#00H INC ML MOV A,ML CJNE A,#10,EXT MOV ML,#00HEXT:MOV TL0,#0AFH MOV TH0,#3CH POP PSW POP ACC RETIDIS:MOV DPTR,#TAB MOV A,SL MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.2 MOV A,SH MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.1 LCALL DEL SETB P0.1 MOV A,ML MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.0 LCALL DEL SETB P0.0 RETTAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H END 五 參考文獻(xiàn):1