CP1回原點(diǎn)兩種方法的比較

1、CP1PLC回原點(diǎn)兩種方法的比較1 .概述：CP1系列PLC是歐姆龍PLC系列中的小型機(jī)，其中一些型號(hào)如CP1H系列具有四路脈沖輸出功能、四路高速計(jì)數(shù)功能、四路模擬量輸入功能及兩路模擬量輸出功能，輸入輸出共40點(diǎn)還支持高級(jí)功能模塊擴(kuò)展，在小設(shè)備開發(fā)中具有一定的優(yōu)勢。在PLC控制伺服、步進(jìn)等電機(jī)時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到回原點(diǎn)的問題。歐姆龍PLC提供兩種回原點(diǎn)的方法：使用ORG指令及當(dāng)前值預(yù)置INI指令，這兩種方看看可能法各有優(yōu)劣，以下做簡單說明。2 ORG指令回原點(diǎn)的應(yīng)用：原點(diǎn)根索起動(dòng)速度且過原點(diǎn).輸入信號(hào)指定慮過原再附近他九信號(hào)指定感過。RG指令位行(1)如上圖1所示，為通過ORG指令回原點(diǎn)的示意圖，當(dāng)

2、PLC程序中觸發(fā)該指令時(shí)，電機(jī)按照設(shè)定的啟動(dòng)速度進(jìn)行加速，再到原點(diǎn)搜索高速。當(dāng)系統(tǒng)檢測到原點(diǎn)接近輸入信號(hào)時(shí)，進(jìn)行原點(diǎn)搜索減速至低速運(yùn)行，最后電機(jī)停止在原點(diǎn)輸入信號(hào)上。使用ORG指令時(shí)需要在PLC中進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)定，如極限輸入信號(hào)類型(NC/NO),原點(diǎn)接近輸入信號(hào)類型、原點(diǎn)輸入信號(hào)類型、原點(diǎn)搜索操作模式、原點(diǎn)搜索偵測模式、原點(diǎn)搜索啟動(dòng)速度、搜索高速、搜索接近速度等，如下圖2所示：Jp-Nff-A.Pr2jffT-日Neft.vPLCHCPlHOffineJTTa&l=.anetUnrt-tup白隔.S1GJNcwPrcg-iinnil(OTI用Symbcrif漳J錚三Nf(JHjrtctiwi

3、Slocks(2)當(dāng)這些參數(shù)設(shè)定好之后，就可以在程序中直接使用ORG指令(圖3)了:C1：端口指定C2：控制數(shù)據(jù)操作數(shù)的說明C1：端口指定0000Hex：0001Hex：0002Hex：0003Hex：脈沖輸出0脈沖輸出1脈沖輸出2脈沖輸出3C2：控制數(shù)據(jù)15C21211QHex固定0Hex固定脈沖輸出方式”0He：GW/CCW揄出(3)樣例程序如下：YIIO.Q2壯口C5Y2i.a-411-模式指定0Hex：1Hex；原點(diǎn)檢索原點(diǎn)復(fù)位胃也口4flLOLIJC8006I呼占用去2.ORG指令回原點(diǎn)使用的優(yōu)缺點(diǎn)：通過ORG指令進(jìn)行原點(diǎn)回歸指令使用簡單、直觀、好理解。但是使用ORG指令時(shí)，需要PL

4、C中相關(guān)參數(shù)進(jìn)行設(shè)定，如上文提到的原點(diǎn)搜索操作模式、偵測模式等。如果控制系統(tǒng)的硬件沒有原點(diǎn)接近輸入信號(hào),那么使用ORG指令時(shí)，電機(jī)只能以PLC設(shè)定中的1Hex：脈沖+方向斯出原點(diǎn)接近速度運(yùn)行，這樣將導(dǎo)致系統(tǒng)回原點(diǎn)花費(fèi)時(shí)間較長。同時(shí)，如果PLC中回原點(diǎn)相關(guān)參數(shù)設(shè)定不正確則使用ORG指令將很難使控制系統(tǒng)回到原點(diǎn)，反而給調(diào)試帶來麻煩和時(shí)間浪費(fèi)。3.INI指令的應(yīng)用：在控制系統(tǒng)回原點(diǎn)中，除了上文提到的ORG指令外，還可以使用INI指令。INI指令功能較多，不同的控制字選擇則產(chǎn)生不同的控制作用，如下圖4所示：符號(hào)C1：端口指定0000He中脈沖輸出00001Hex：脈沖輸出10002Hex：脈沖輸由20

5、003Hex：脈沖輸出3001QHUK：高速計(jì)數(shù)器偷入00011Hex：高速計(jì)數(shù)器輸入10012Hex：高速計(jì)數(shù)器輸入20013Hex：高速計(jì)數(shù)器輸入30100Hex；中斷輸入0（計(jì)數(shù)模式）0101Hex：中斷輸入1（計(jì)數(shù)模式）0102Hex；中斷輸入2（計(jì)數(shù)模式）0103Hex：中斷諭入3（計(jì)數(shù)模式）0104Hex：中斷輸入4（計(jì)數(shù)模式）0105Hex：中斷輸入5（計(jì)薪模式）0106Hex：中斷輸入6（計(jì)數(shù)模式）0107Hex：中斷輸入7（計(jì)數(shù)模式）1000Hex：PWM輸出01001Hex：PWM,俞出1C2：控制數(shù)據(jù)0000Hex：比較開始0001Hex：比較停止|0002Hex：變更空

6、而值0003Hex：停止脈沖輸出S：變更數(shù)據(jù)保存低位CH編號(hào)指定變更當(dāng)前值（C2=0002Hex）時(shí)，保存變更數(shù)色變更當(dāng)前值以外的值時(shí)，不使用此操作數(shù)的值.150sS+1變更數(shù)據(jù)C低位）變更數(shù)據(jù)高位）L脈沖輸出高速計(jì)敷器輸出時(shí)0000000000000000-FFFFFFFFH6/注）中西輸入（計(jì)數(shù)模式）時(shí)00000000-0000FFFFHex（4）INI指令在控制系統(tǒng)回原點(diǎn)中使用是變更當(dāng)前值作用，即上文中提到的C2=0002Hex時(shí)的情況。該指令不能單獨(dú)作為控制系統(tǒng)回原點(diǎn)的觸發(fā)條件而使用，需要配合其他指令一起完成控4.1 NI指令回原點(diǎn)使用的優(yōu)缺點(diǎn)：通過上文可以看出，使用INI指令在控制系

7、統(tǒng)回原點(diǎn)時(shí)進(jìn)行當(dāng)前值預(yù)置非常方便，不需要在PLC中進(jìn)行相關(guān)回原點(diǎn)參數(shù)設(shè)定，避免了可能因?yàn)榛卦c(diǎn)參數(shù)設(shè)定不正確產(chǎn)生的麻煩。但是，該指令不能觸發(fā)電機(jī)運(yùn)行，需要配合控制電機(jī)的運(yùn)行指令A(yù)CC/SPED才能完成控制系統(tǒng)的回原點(diǎn)操作。同時(shí)，在使用該指令進(jìn)行回原點(diǎn)當(dāng)前值預(yù)置時(shí)，電機(jī)必須在停止?fàn)顟B(tài)下才能進(jìn)行當(dāng)前值預(yù)置（如下圖6所示），否則，系統(tǒng)會(huì)報(bào)錯(cuò)！當(dāng)前值變更92=0002Hex)控制對(duì)象控制內(nèi)容可變更范國脈沖輸出進(jìn)行脈沖輸出當(dāng)前值的變更.將要變更的值80000000-tC1=00000001)7fFFFFFFHbx設(shè)葡ns+i.s+u(-21474S364B-注T本指令只有在蚊沖輸出停止中才能執(zhí)行.在脈沖在出中執(zhí)行時(shí)為出錯(cuò).2147483647)六拉打-將小1旗德1加格祥小赤由直浦打耕小隘播5總結(jié)：通過以上簡單的分析，大家可以對(duì)