Robotworks界面介紹

1、FileType顯示了FiteNameFileName:顯示您選擇的文件名。RobotWork-File1SetViewUtil：在讀取文件前V必須選播Extension這是可選的，您可以將其設(shè)置為零（然后CtTCG-ccde3axes也C5-axesXYZlT二NCS-axes;二機(jī)器人不能處理太近的點(diǎn)（如CNC文件）。機(jī)器人甚至無(wú)法加載包含數(shù)千個(gè)點(diǎn)的程序。PointFileFjleType：C文侑時(shí)聽(tīng)到ping聲音，這意味注:機(jī)器人不像數(shù)控機(jī)床那樣精確。在很多情況下,讀取太多的點(diǎn)會(huì)減慢進(jìn)程，而且在大多數(shù)情況下，RcbctWcrkzaiRWPfjl.RabocWorlcs,RSWfi：RWC

2、apturefi.Fmstsfc?二:rat注意:如果您在嘗試設(shè)置c著您的許可證不包括此導(dǎo)入1RobotWorks所其PrithPointsh點(diǎn)與點(diǎn)）勺最小移動(dòng)，單位為毫米。默認(rèn)值是0.3mm。到勺距離較小的點(diǎn)將被跳過(guò)。將讀取所有的點(diǎn)）贏何數(shù)字。JirnniimnrisriiirmiibfWfTTPamtFildPthPointsRobotJob、rvmnomrbhrwi,FAleT即已ExterisiofFilterNew.,Opem.,SavehSaveas.園立TEriSian4、Saveas另存為導(dǎo)入點(diǎn)到軌跡”對(duì)話框?qū)⒋蜷_(kāi)。從PointFile選項(xiàng)卡開(kāi)始。ImportPoints.,C

3、apturePointsConverttoRobotsActorFil1、New打開(kāi)保存5、ImportPoints導(dǎo)入點(diǎn)注意:在導(dǎo)入點(diǎn)之前，您必須選擇一個(gè)工具(TOOL)。2、Open3、SaveTool_FraneSeleciFieFieadlinesFileTypeOrder窗口eportPontstoPathImportPointstoPath'elmctFilFt：l|_SelectFile使用此按鈕瀏覽和選擇文件。|O:Floba6/oikE310Cornpltd2ncSelectFileReadlines一旦您選擇了合適的文件,SelectFile將變?yōu)樗{(lán)色，ReadLi

4、nes按鈕將變?yōu)榛顒?dòng)的。（顏色外觀取決于操作系統(tǒng)的圖形和設(shè)置）-J1口果單擊此按鈕，將打開(kāi)導(dǎo)入文件的選項(xiàng)表單，如下所示。在這里，您可以找到輸入文件可能需要的其他設(shè)-FileOptionsineNumberdLegendI-ZinAnglesDegreeRadianCosine但是，可能您試圖導(dǎo)入的文件1以您可以取消選中這XYZlegend意味一彳含軸的字母XYZZin是將工具倒置的一種選擇RobotWorks中，刀具Z與大多數(shù)平面數(shù)控機(jī)床的ImportPointstoPathPointFileFileTypeTextFileXYZABCFileName|EAFBW*RBWaimp杜C口呷Ltd

5、Z描N個(gè)數(shù)字，所外還包它們?nèi)脒^(guò)EWen的ofFilter單擊此按鈕可從文件中讀取婁置，以符合RobotWorks。在大多數(shù)CNC文件中，N行號(hào)是最受歡迎的選項(xiàng)（RobotWorks在默認(rèn)情況下對(duì)它進(jìn)行了檢查P¥hPoint*RobotJobZ方向（上）顯:痼口中看到該文件，并將其進(jìn)行比霰。RobotWorks計(jì)算了原始文彳恒勺行數(shù)并顯示了值。皿滾動(dòng)網(wǎng)格以查看所有的行和列。確J單擊PathPoints選項(xiàng)卡。Z3_J320XY0.00,0-200.C-J20.0-511.42-200.030.0511.42'8.024.54'8.0524.54勺41.R6-8.0Z4.

6、54-441.862.0一20.13-442.262±JHJiTXmin-0,08-Yirin|-511.42Xmax19口口丫max1491.02Zmin|-200.0Zmaw回SelectFileReadLinesAxesOrderAxi序。在這里，您可以將導(dǎo)入的點(diǎn)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人路徑點(diǎn)：點(diǎn)的數(shù)量通常小于原始文件中的行數(shù)，因?yàn)椴皇撬械男卸及瑢?shí)際坐標(biāo)。PathOffset允許您選擇將整個(gè)導(dǎo)入點(diǎn)群移動(dòng)到工作單元格中的另一個(gè)位置或方向。這些偏移量都在機(jī)器人和裝配體的坐標(biāo)空間中進(jìn)行。Robot：XYZMachine：卡|XYZ勿必CreatePatilPoints'將變?yōu)樗{(lán)色。Z

7、rX、按鈕計(jì)算路徑。這個(gè)按鈕在這個(gè)過(guò)程結(jié)束時(shí)CreatePathPoi了密機(jī)床新轉(zhuǎn)換為機(jī)器人軸的坐標(biāo)軸順的XYZ軸排列方式映這些軸。路徑創(chuàng)建過(guò)程結(jié)束后，您可以在屏幕上看到路徑的預(yù)覽顯示。它表示導(dǎo)入的所有點(diǎn)的位置，作為一個(gè)長(zhǎng)鏈。如果這個(gè)位置不適合您的應(yīng)用程序，您可以在路徑偏移字段中輸入不同的數(shù)字，并一次又一次地單擊PathPoints,直到路徑位于您想要的位置。Create通過(guò)這種方式，您可以將多達(dá)數(shù)千個(gè)點(diǎn)的完整路徑移動(dòng)到workcell中的另一個(gè)位置和方向。Preview使用預(yù)覽按鈕顯示或隱藏導(dǎo)入的路徑。6、CapturePoints除了RobotWorks能夠在屏幕上的CAD對(duì)象上創(chuàng)建路徑點(diǎn)

8、和從文件導(dǎo)入點(diǎn)之外，RobotWorks捕捉工具還支持使用多個(gè)輸入設(shè)備（連接到您的PC）捕捉手部運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)可以直接轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的路徑。所有支持的捕獲設(shè)備都以XYZRxRyRz的形式記錄運(yùn)動(dòng)（空間中的位置以mm為單位，XYZ軸的旋轉(zhuǎn)以度數(shù)為單位）。此外，還記錄了觸發(fā)器的活動(dòng)。在一個(gè)典型的捕獲會(huì)話中，手的運(yùn)動(dòng)被轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)，坐標(biāo)可以實(shí)時(shí)移動(dòng)屏幕上的工具。屏幕上還可以看到捕捉到的點(diǎn)的蹤跡。捕獲設(shè)備的設(shè)置和操作在CopyCAT手冊(cè)中有詳細(xì)的描述，可以通過(guò)捕獲選項(xiàng)獲得。7、ConvertPointstoRobotRobotWorks以內(nèi)部格式保存路徑點(diǎn)。將點(diǎn)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人表單將路徑點(diǎn)轉(zhuǎn)換為特定于機(jī)器人的

9、格式，并支持以機(jī)器人母語(yǔ)保存路徑點(diǎn)。要轉(zhuǎn)換，單擊File,ConverttoRobotJT6或TCP。右邊的組是顯示t轉(zhuǎn)換選項(xiàng)分為左邊的組顯示JT6（關(guān)節(jié)6的中配坐標(biāo)系Wofid或固定坐標(biāo)系邊的組選擇您想要的坐標(biāo)的對(duì)象oF-Frame您可以選擇1） 轉(zhuǎn)換：ConversionCjra<World'TCPCF-Frame右邊的組選才2） 顯示囪番需要坐標(biāo)系統(tǒng)。1心）或KP（工具中心點(diǎn)）。是一個(gè)World,也可以是一個(gè)F-FrameCartesianData：表示一個(gè)點(diǎn)是直線插補(bǔ)還是圓弧插補(bǔ)，它的XYZ值和旋轉(zhuǎn)角度。JointData:表示關(guān)節(jié)角度。Properties:顯示點(diǎn)屬性。

10、Events：顯示在點(diǎn)上添加的所有用戶事件。Tool/Frame：顯示工作中的刀具和用戶坐標(biāo)系。3） RobotConfiguration如果你加載了一個(gè)機(jī)器人文件（.RB8/.RB7/.RB6）并創(chuàng)建了一個(gè)路徑，您不需要在這個(gè)表單區(qū)域中設(shè)置任何東西。如果您的機(jī)器人名稱不支持，或者您沒(méi)有加載任何機(jī)器人，并希望將RobotWorks路徑轉(zhuǎn)換為您選擇的機(jī)器人格式，您可以自行設(shè)置機(jī)器人格式。請(qǐng)注意，如果將機(jī)器人插入裝配，它將覆蓋此處的條目。4）OutputPoints當(dāng)你轉(zhuǎn)換了路徑點(diǎn)，你可能希望將它們輸出給機(jī)器人,編寫機(jī)器人文件（以機(jī)器人格式）或文本文件（純ASCII文載機(jī)器人，機(jī)器人格式將接管。a

11、）當(dāng)選擇Robot文件檢查時(shí)，您可以使用一個(gè)內(nèi)部后處Robot語(yǔ)言和格式編寫文件。（如果你加載了一個(gè)機(jī)器知道你的機(jī)器人類型，你不需要在這里設(shè)b）您可以輸出指向文方灰件或*Windo點(diǎn)擊保存文件。系統(tǒng)會(huì)提RobototWorks已經(jīng)何東西使在此模式下禁用了一些文那么供了兩種方法；你加obofOptions按鈕,置一些全局值。ptlSetOutput廠RobotfilePoints|6-TabSpacef*nextneilJlarlallBIMlBIBlldIPointname機(jī)器人選項(xiàng)按鈕被禁用，因?yàn)槟荒茉诖诉x項(xiàng)中保存通用（而不是特定于機(jī)器人的）數(shù)據(jù)。您可以使用PointName和1stNo.

12、編輯點(diǎn)號(hào)碼。點(diǎn)擊保存文件。系統(tǒng)會(huì)提示您輸入文件這里你定義各種設(shè)置：Motion:運(yùn)動(dòng)設(shè)置決定了路徑的運(yùn)動(dòng)方面，如點(diǎn)之間的距離，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中工具的方向等。Robot你想在模擬中運(yùn)行的機(jī)器人。您可以在選擇和排序階段之前或之后設(shè)置Motion和RobotTCP您希望使用的TCP或tooltransform。Footprints:Footprints是工具留下的圖形標(biāo)記（如繪畫(huà)）。Positioner:當(dāng)您在定位器模式下工作（licenseoption可使用時(shí)）。Interference:運(yùn)動(dòng)過(guò)程中部件間的干擾（碰撞檢測(cè)）。Program:程序設(shè)置，如參數(shù)值等。Movingpart:當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)不明顯時(shí)

13、（如導(dǎo)入點(diǎn)）,可以設(shè)置移動(dòng)部分。Zext:ZEXT工具是一個(gè)licenseoption,工具可以在這里設(shè)置。Conveyor：您可以在路徑中設(shè)置一個(gè)在輸送帶上移動(dòng)的部件，并查看該動(dòng)作的模擬。ShowDirector:在模擬過(guò)程中，ShowDirector可用于隱藏/顯示部件。Optimization:可以在這里設(shè)置優(yōu)化選項(xiàng)。1） MotionSetup等MotionSetup11PitchAutoPitchIio"ReducePoinU'ArcsPointOrientationSpaceMawgapPqHsElevationI-AutoMid-PointsQAngle,Dis

14、tanceZIn&X少ZFixed次XYFiwedRotatefirst這里你設(shè)置了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的各個(gè)方面。運(yùn)動(dòng)設(shè)置對(duì)話框包含主要3個(gè)組（藍(lán)色），它還包含一些選項(xiàng)，用于您希望在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中觀察的特定運(yùn)動(dòng)條件，或者將額外的數(shù)據(jù)導(dǎo)出到robot文件中二抬到、跨60牛.RB6/RB7時(shí)有效，且默otFile:HelpZExt:這蒙一個(gè)障的函數(shù)（已荻|酬可），用于導(dǎo)出關(guān)節(jié)6在P模式下白旋轉(zhuǎn)（使固定工具旋轉(zhuǎn)與路徑相）,或用于電動(dòng)H具（能夠自旋轉(zhuǎn)）以切線方式沿路徑旋轉(zhuǎn)。rzExtThicknessVPreservemodelintegrity,ConsiderlimitsSingulacheck4&a

15、mp;5lai|T5空等。S機(jī)器人模型破停止運(yùn)動(dòng)。on)n:點(diǎn)方向Odelintegrity：在查機(jī)器人的項(xiàng)僅在加載k4Onsiderlimits：考慮機(jī)器人設(shè)定義的機(jī)器人關(guān)節(jié)極限，當(dāng)達(dá)到節(jié)極限時(shí)停止仿真。Singularitycheck4&5:如果發(fā),且在一個(gè)設(shè)定值內(nèi)，則停止仿真?，F(xiàn)關(guān)節(jié)4軸和關(guān)Thickness將每徑點(diǎn)勺零件厚度導(dǎo)出到輸出文件。PointOrientation。釋Pitch、SpacPitch：因距離。Roboobotrks會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建路徑點(diǎn)，所以您需要一種方法來(lái)定義路徑點(diǎn)之間的ks稱這個(gè)距離為PitchoPitchAutoPitchReducePointsrArcs

16、為mm。AutoPitch:自動(dòng)間距是運(yùn)動(dòng)點(diǎn)之間的距離，單位ReducePoints減少點(diǎn)°Arcs：圓弧是一個(gè)適用于圓弧和圓的選項(xiàng)。MawgapQiJPoints|2Elevation|5Space'AutoMid-Point?60Space：RobotWorks在空間中創(chuàng)建直線運(yùn)動(dòng)，并在其上放置均勻間隔的點(diǎn)。MaxGap：最大間隙值定義要忽略的最大間隙長(zhǎng)度（單位為mm）。較長(zhǎng)的空隙將用Space來(lái)填補(bǔ)。默認(rèn)值是0.1mm。f*-AngleDistancePoints：點(diǎn)是指在所有空間上設(shè)置一定數(shù)量的點(diǎn)。Elevation:在Z中使所有空間點(diǎn)都升高了一定的高度。PointO

17、rientation:這是運(yùn)動(dòng)設(shè)置對(duì)話框的一部分，您可以在其中設(shè)置偏移量和更改RobotWorks計(jì)算點(diǎn)的方式。在創(chuàng)建過(guò)程中，RobotWorks會(huì)查看這些設(shè)置，并相應(yīng)地設(shè)置所有點(diǎn)的矢量方向。您在這里所做的更改將影響整個(gè)路徑，在每個(gè)點(diǎn)上。PointOrientationShiftXShiftYShiftZRotateXRotateYFanuc-h1-900A-35a.RB6Fanuc-M-71EC-50ModelDeleteFanuc-HSB-6S.RB6Fanue-M710C-2DL.RDGFZFixedFXVFi*ed用Rotatefist2)RobotSetupZin:控制刀軸正負(fù)方向Z

18、Fixed:使工具?/能是為了防止軟管或電、泊6出華、的徜CurientRobottlobolOptionsFanueJm710C-50,RB6您擁有的所有robot文件的列表出現(xiàn)在區(qū)域1中。如果您的程序集中還沒(méi)有機(jī)器人，則區(qū)域1中不會(huì)選擇任何機(jī)器人。如果您的程序集中已經(jīng)有一個(gè)機(jī)器人，該列表將滾動(dòng)，您的機(jī)器人將被選中。機(jī)器人的圖片將顯示在區(qū)域4下。機(jī)器人的技術(shù)細(xì)節(jié)(homeposition,jointlimit等)將會(huì)出現(xiàn)在2的選項(xiàng)卡中。如果您已經(jīng)創(chuàng)建了一個(gè)路徑，并且在區(qū)域1中選擇了一個(gè)機(jī)器人，那么在一到兩秒鐘內(nèi)，一個(gè)交通燈將顯示在第5個(gè)區(qū)域，并且彩色圓點(diǎn)將出現(xiàn)在路徑上(如上圖所示)。每次單擊

19、區(qū)域1中的機(jī)器人時(shí)，將根據(jù)所選機(jī)器人再次分析路徑。字段6用于加載用戶定義的機(jī)器人選項(xiàng)。第5區(qū)的紅綠燈顯示了所有點(diǎn)的總體結(jié)果。如果它是綠色的，這意味著所有的點(diǎn)都可以在關(guān)節(jié)的限制內(nèi)到達(dá)，你可以保存一個(gè)輸出文件，并發(fā)送給機(jī)器人,即使沒(méi)有模擬！通過(guò)RobotWorks對(duì)路徑進(jìn)行分析，自動(dòng)顯示所選機(jī)器人的到達(dá)距離：Green="thepointisreachableRed="thepointisoutofreachYellow="reachable,butwithoneormorejointlimits".3）TCP設(shè)置RobotWorks現(xiàn)在支持像robotic

20、s一樣的用戶定義TCP。此意味著于法蘭中心的距離和方向“。在RobotWorks中您在此表單中輸入的值將與機(jī)器人中的值一樣作用于器人將移動(dòng)關(guān)節(jié)中心（無(wú)工具”。）“TCPK對(duì)的中部。機(jī)如果該工具的Z長(zhǎng)度為上方10毫米處懸停，而&SetTCP模式工為B來(lái)像在路徑100,而您將Z,入為110,TCP點(diǎn)將位具補(bǔ)償。TCP常有用）有自rkRo行不機(jī)察人中，中表示的然必的M器公司對(duì)且在工具坐標(biāo)系Z的理解都是一司的。在RxRyRz（按這個(gè)順序）,是用于與輸入CNC文件一起使用的*rame用于設(shè)置與程序中的坐標(biāo)系相同的"單擊坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)記，然后單擊Get按鈕。（在PFootPrint4） Fo

21、otprints在這里設(shè)置足跡，或路徑顯示的圖形屬性。您可以設(shè)置所需的顏色（單擊彩色”框以選擇一種顏色）、1Lin電thin'Line,Thtck廣Reel5X5-OePalvson5-2哆邊形?？蛑?，字表示多邊形討肥，單位為mm（左框），以及安裝菜單中的定位器選項(xiàng)作時(shí)才可見(jiàn)并啟用。每個(gè)點(diǎn)的形狀及其寬度/大小。L表不過(guò)程點(diǎn)。J代表空中的點(diǎn)SisforseeingSpacemoves.個(gè)邊（右框）。選項(xiàng)Rect在每個(gè)路徑點(diǎn)上繪制一個(gè)填充的矩形。它的大小由這些框中的值決定。繪制一個(gè)填表示多邊形Polygon在路徑點(diǎn)6）InterferenceSetup（Collision）干涉是一個(gè)固體部

22、分試圖進(jìn)入另一個(gè)固體部分。5)Positi在您的許可證包含此選項(xiàng)且您正在定位器模式下工RobotW,.回potionRobotTCPPositioner/c/骷”"口【FirirbInterfereneePrograiriRobotWorks可以檢測(cè)到裝配中部件之間的這種干擾，在機(jī)器人技術(shù)中通常稱為碰撞。RobotWorks將測(cè)試路徑上每個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的干擾。這將在一定程度上降低模擬速度,這與移動(dòng)列表上的對(duì)象數(shù)量直接相關(guān)。啟用CheckInterference復(fù)選框選項(xiàng)。選擇要4查的fixedparts。單擊圖形屏幕中部怦或若要設(shè)置干擾檢查，請(qǐng)單擊Setup,Interference.ol

23、iAdd可以選擇修改這些設(shè)置。這的部件（更好），然后單擊FixedParts窗口選擇要檢查的移動(dòng)部件。按鈕。7）ProgramSetup在這里，您可以看到Robo里有三個(gè)區(qū)域：?jiǎn)螕羧缓髥?ProgramSetupProgramSetxrp儂FileLocationsi他Part!窗口下的Add”ProgramSettings程序設(shè)置具有只讀字段，顯示作業(yè)的當(dāng)前狀態(tài)。你加載的任何東西（機(jī)器人，事件等）都顯示在這里。例如，左邊的圖片顯示了尚未保存的作業(yè)狀態(tài)、未加載機(jī)器人或運(yùn)動(dòng)文件、未加載事件模板等。Templates.EVTPath.RW5OutputRabatFiles.RB5RobotMoif

24、elsMotion.MOTTools.RV/TItAProgiannFil0SRo(btrfWoiksGMemplalesS.jCAProgfamFile$RoboilWQi!ks60ilptitX|CAProgiamFilesRobo(Woik£6MfnpoitC:PragiamFilBsVRobofWotksGSiRobo<tnies.FileLocations文件位置顯示并支持為程序使用的每個(gè)文件設(shè)置路徑。默認(rèn)情況下，這些文件位于RobotWorks安裝文件夾下的文件夾中，但是您可以根據(jù)自己的需要或組織的需求更改每個(gè)路徑。FAPrggramFBeARdboiWMk刪SWM

25、odelsVSWFIdjcto%iL.7'-ProgiariiFilesVRobcWiycdcnt|CAProgiamFilesRofao(WOTksETookClick在舊tomocWy.WorkFolds第三個(gè)選項(xiàng)卡顯示RobotWorks內(nèi)部使用的程序參數(shù)。，再一niii<di<jni4TEeisAknost:|0.01Vedior5.Gw006Prectsicri：DeltaO30Sing.Ang.:卻pIntegrityActurQ-|Q.1OMin.DistLargePathlooEdgeGap:0.(J25MaxFah|20000DSolverFrameLoc

26、.(A/B)在創(chuàng)建階段可能彈出的一些錯(cuò)誤消息與這些值直接相關(guān)。有時(shí)改變其中一個(gè)參數(shù)可能會(huì)解決問(wèn)題。8)SetMovingPart在P模式下工作時(shí)，RobotWorks知道哪個(gè)部分需要移動(dòng)，因?yàn)樵谶@個(gè)過(guò)程中你點(diǎn)9)10)器人攜擊了它。但是，當(dāng)您從外部源導(dǎo)入點(diǎn)，或者捕獲點(diǎn)并希望在一P模式下使用它們時(shí),看至麻件懸掛在上,并在繪制時(shí)向IIIXRobotWorks并不知道需要移動(dòng)哪個(gè)部分，它只知道這些點(diǎn)。這個(gè)選項(xiàng)是為了讓RobotWorks知道哪些部件需要移力帶。首先單擊部件(在FeatureManager中或在圖形區(qū)域擇SetMovingpart選項(xiàng)。SetZextTool略Conveyorsimul

27、ation這個(gè)功能提供了一種理解和可視化應(yīng)用程序的方法，在這個(gè)應(yīng)用程器人作用于在傳送帶或皮帶上移部件。這些應(yīng)用程序通常在硬件中送機(jī)上安裝一個(gè)名器的每個(gè)使用一X移器人控制4機(jī)器人架”來(lái)移動(dòng)路徑樣工具就會(huì)在移動(dòng)過(guò)程中與零件在其位置相遇。在這幅圖中，你ksF”牛產(chǎn)Y1""rT1iWBI-Uhpr&FrcntPianeRobo因此它只為離線編程工具，無(wú)法將此類應(yīng)用程序編程到您的機(jī)器人控制器中,可能幫助您設(shè)置此類應(yīng)用程序的工具。QTlL11)ShowDirectorshowdirector是RobotWorks的補(bǔ)充，主要針對(duì)處理應(yīng)用程序（機(jī)器管理、取放、碼垛等）。為了有效地

28、使用ShowDirector,您必須將SolidWorks顯示選項(xiàng)設(shè)置為陰影，而不是其他選項(xiàng)，否則透明仍將作為線框可見(jiàn)。下面這張圖顯示了在ShowDirector中編排的可見(jiàn)性會(huì)話。s是非常精確的和基于數(shù)學(xué)的，給你太準(zhǔn)確的涉及四個(gè)部分：-PartX-1/Part44-2-Array-1/Part44-1-Array-2/Part44-1-Part44-1設(shè)置為12)PathOptimization這些消息告訴你有些地方出了問(wèn)題，卻沒(méi)有告訴設(shè)置為在路徑點(diǎn)177不可見(jiàn)在這段路徑中是完全不可見(jiàn)的在路徑的這個(gè)部分是177點(diǎn)可見(jiàn)，第我們都希望以最小的努力，盡可能快、用RobotWorks的話來(lái)說(shuō)，它愿別

29、管我是在哪里和怎樣開(kāi)辟這RobotWorks8更好”比什么！事實(shí)上，在許多情況下，結(jié)果，即使你不要他們初學(xué)者可能會(huì)被彈出的消息嚇到,為什你如何避免它們。很多情況下，的。功能，就是©出現(xiàn)黃色y你著想”，并努力讓結(jié)果更好”。（關(guān)節(jié)角度違規(guī)）或紅色（夠不著），而你沒(méi)有做錯(cuò),生迸種情況？這個(gè)程序能為您做些什么來(lái)解決它（只有在您愿意的情況考慮這個(gè)小例子：在某個(gè)點(diǎn)（顯示鼠標(biāo)指針的地方）單擊一條邊，然后排序和創(chuàng)建。由于工具有自己的坐標(biāo)系，默認(rèn)情況下，工具X與路徑方向?qū)R，因此工具將根據(jù)工具X的方向假定某個(gè)位置。在這兩幅圖中，你可以看到至少兩種可能，一種是路徑為X,另一種是方向相反。這些位置中的一個(gè)

30、可能使路徑變綠。結(jié)果是基于RobotWorks內(nèi)部設(shè)置的默認(rèn)值（即X是運(yùn)動(dòng)的方向。仙朋盛給你提供了很多工具來(lái)在整個(gè)范圍內(nèi)糾正這種情況，每個(gè)線，甚至每個(gè)點(diǎn)，么要這么麻煩？”為什么程序不能為我選擇什么是正確的”？X好吧，RobotWorks8能，這就是優(yōu)化。田果你愿意簪代方案。該集合是按規(guī)優(yōu)化過(guò)程沿著紅色箭頭運(yùn)行，并由復(fù)選用它以Skip開(kāi)始，意思是請(qǐng)不要磁小自己來(lái)處理”，以O(shè)K按鈕2跳過(guò)）請(qǐng)為我沿著紅色每個(gè)復(fù)選框激活或禁用按鈕r意思是箭鐵做A的事情-沒(méi)有方PathOptimizerAUomabicPariLocationActivaBypassZtixSegmentLead。AllHrMinimu

31、mMagnitudeQPontYonplane下面列出了這些功能:AutomaticPartLocation：震件從你點(diǎn)擊.這個(gè)功能會(huì)為你重新定位零cia/時(shí)的位置移動(dòng)到機(jī)器人的最優(yōu)位置。Z-Fix：會(huì)為你設(shè)疊部件Z軸。還可以通過(guò)setup,Motion,Z-Fix設(shè)IRxtR,AutomateheightJ,Mwx-angieArmConiigurafornChangeVSingLferiyConreclionIAiiomateRobotLocateriRobotWorks8提供了一套替代解決方案：定的順序提供的，這意味著優(yōu)化將以已知的方式注意:優(yōu)化只適用于機(jī)器人。CanrelHelpRz：

32、將以一種特殊的方式圍繞TCPZ軸旋轉(zhuǎn)該工具,以避免類似于上述示例的情況。Rx&Ry：這將違反默認(rèn)的垂直于面規(guī)則，并彎曲”這些點(diǎn)，使機(jī)器人頭部（手腕）將執(zhí)行最小的移動(dòng)。ArmConfigurationChange這將自動(dòng)更改Arm配置。手臂配置可以解決問(wèn)題的路徑，如關(guān)節(jié)角度違規(guī)，不可及等。它所做的工作與您在SetupRobot表單中手動(dòng)完成的工作相同，但是在這里，它只做很少的修改，如果這解決了問(wèn)題，它將自動(dòng)執(zhí)行這些修改。SingularityCorrection這將自動(dòng)糾正奇點(diǎn)情況。您可以將選項(xiàng)保存到一個(gè)名為RBW8.OPT的特殊文件中。您可以存儲(chǔ)選項(xiàng)的不同配置文件：以適用于不同的作業(yè)/

33、應(yīng)用程序/客戶，并根據(jù)需要加載適當(dāng)?shù)呐渲梦募Ｄ壳霸搩?yōu)化僅在T模式下有效。優(yōu)化并不一定意味著綠色，路徑可以是綠色的。優(yōu)化意味著更接近機(jī)器人=更少的能量=更快的移動(dòng)=更短的周期您可以接受或拒絕RobotWorks優(yōu)化的解決方案。它可能比手動(dòng)設(shè)置有一些優(yōu)勢(shì)，但是只有您才能知道解決方案有多好”。PathTraiilPathSpacesLeadsGlidePaintsTCPPathVectorsPathPointsPathTrailReplayPathrailReachReplayPFlangeTrailFootprint;Reach1<IyiewUtih2bPathVectorsPathPoi

34、ntsFlange<_Footprints在初1ViewPathVectors2單中，使用復(fù)選匕選項(xiàng)。當(dāng)勾選時(shí)，將顯示路徑向量。在ProgramSetup中將Z向量的長(zhǎng)度（藍(lán)色）設(shè)置為系統(tǒng)參數(shù)。Y（黃色）和X（紅色）向量的長(zhǎng)度與Z向量成比例。3ViewPathTrail在視圖'菜單中。當(dāng)勾選時(shí)，路徑顯示為綠色曲線?？臻g有兩種顯示類型，創(chuàng)建之前4ViewPathSpaces在視圖'菜單中使用復(fù)選標(biāo)記切換此選項(xiàng)。選中后，將顯示空間路徑。之后。6ViewTCP此視圖選項(xiàng)將TCP顯示為大型彩色三元組。在T和S模式下，它與工具一起旅行，而在P模式下，它保持固定在坐標(biāo)系上。8Foot

35、printsFootprints顯示工具在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中留下的痕跡。如果你在工具上設(shè)置這個(gè)選項(xiàng)，將會(huì)留下一條彩色的線，顯示它到目前為止的位置。9ViewReachPurple="OutofPHYSICALreachoftherobot(eitherbeyondthemechanicallimitsor"insideqself")"(seebelow)Light-blue="InSingularitysituation"，這里，您可以看到一條短路徑，其中一些點(diǎn)是不可觸及的（紅色），而可觸及的點(diǎn)是綠色的。有時(shí)，您可能需要執(zhí)行一些與某個(gè)點(diǎn)或路徑

36、不直接相關(guān)但影響會(huì)話的全局活動(dòng)。RobotWorks提供實(shí)用程序菜單（如Utils所示），您可以從中選擇不同的選項(xiàng)。1.SW曲1:SWCreateModify,LeadAssistOnline SW-涉及SolidWorks的操作 Create-您可以構(gòu)建自己的項(xiàng)來(lái)幫助您構(gòu)建路徑 Modify-您可以在哪里更改現(xiàn)有的路徑項(xiàng) Lead至這里您可以創(chuàng)建特殊的工序 Assist以幫助您運(yùn)行RobotWorks，但不構(gòu)建任何東西，或影響路 Online-在哪里可以連接到網(wǎng)絡(luò)上的機(jī)器人控制器1)AttachSolidWorksRobotWorks是SolidWorks的一個(gè)插件。它運(yùn)行在SolidWor

37、ks的內(nèi)部，并在內(nèi)部訪問(wèn)SolidWorks對(duì)象。為此,通常，一旦您選擇了一個(gè)工具，這是自動(dòng)完成的，不需要在您如果啟動(dòng)RobotWorks并執(zhí)行一些顯示“RobotWorks集中運(yùn)行”消息的活動(dòng)，您可以嘗試使用此函數(shù)重新考SolidWorks。ResetSolidWorksRobotWorks通過(guò)一種名為WindowsAutomation(OLSolidWorks的后面運(yùn)行。如果SolidWorks由于某種原因被92)來(lái)釋放它并繼續(xù)。3)0AttributesQuickViewShowSolidWorksAttributes選項(xiàng)ShowSolidWorksAttributes生成保存在當(dāng)前裝配

38、的所有屬性列表。rks程序適當(dāng)Solid機(jī)制在嘗試這個(gè)選項(xiàng)RobotWorks需要在啟動(dòng)后連接'到SolidWorks。分立行任何操作。indo14)CADpartfromPath此功能將嘗試使用刀軌在SolidWorks裝配中創(chuàng)建一個(gè)新部件。REWJOBJ1|EARBWRBW600PdthMotSlidel.RW6RBWJ1>iol8sRatftV1_1_Fatt_1RBW1|HDlesPlat&1-11Edge2RHW二口Hole$PlattV1REW1|HDlesPlatd-12FaceJRBWJ1HolesPlatt1二2_£日浜二2RBW1|Holes

39、Platd-1_2Vertex3RBWJOB|2|EARBV/RBW61Palhtrsck34,RWSRBW2|B1ob3-1_1_Facei1RBWJ2imob1_1_EdgORB_2|Bhb3-11Vertex3RBWJ0B|3|EARBWRBWS1PalhS-bar1,RWSFl日W3|Blob4-11Face1RBWJ3Wob4i_rEdgOFIBW3|Bhb4-1_1_Verte«3RBWJ4|Blob4,rrEdge_2RBW_JB14|E:XRBV/RBW61Pathblob4,RW6RBWJ4|8lob4,1J_Fact_1R日W4|Bi口Face_1RBWJ4|Bl

40、ob4r2_Edge_2RBWR_Base-KukaKR30-1RBWR'jT1.Kuka-KR301RBWRJT2-KJca-KR30-3-1R日WR：JT3gKR前31Print(-)w求erjetvl戶次UCut-E5ttrLrile3V睹5itLnal涔(-)Path.郭i-)Pdth2'嗎C-itaFtl<J>(DefaultjJftrntatbostODeMn0nder七M(jìn)ateralnot駕Surface6odes(：FrontPlane&rnpPlane0RightPlaneLgn陛SSurface-Loftim同mW"於Conce

41、nkricl(PipDista-celEPptlFrwp以世TopPlaneRightPlaneOriginExtrudelCutExtrudslPlane1SketchPlaneZCut-ExtrudaZCut-Extrude3<(-)Water一回000工蝎痼9口0陶巳空比_±|m用國(guó)4;5)3DsketchfromPath此實(shí)用程序允許向路徑所在的部件添加3D草圖。草圖被添加到SolidWorks中的部件中，稍后可以在SolidWorks中用于創(chuàng)建特性、剪切和其他用途。6)UserTOOL輸入所需的數(shù)字后,打開(kāi)BuildToollidWorks折頁(yè)g工具將在您眼前構(gòu)建。您

42、可以更改數(shù)字并再次單BuildTool,直到翻您?Z表單。*您必須保存它，以便在應(yīng)用程序中使下。單擊SaveAs和RobotWorks將允許您將工具保存在所需的路徑中。電山TQ0L5(Default<DwlayArinotatianDasignBrdarLightsandCamerasFrontPlaneTopPlaneSffiH(f)urcp<i>(-)U3h*ik<2>->MatTRTA電回膜J*-2|。如歡及00%，的巳乙/人:田由-hl*!囹：田由：由.L.»H:2. Create1) PosePoint在將工具定位到所需位置之后，使用此方

43、法創(chuàng)建一個(gè)姿勢(shì)點(diǎn)。2) CreateFrameRobotWorks可以理解不同坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，并提供使用和考慮它們的方法。您可以使用此選項(xiàng)創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)對(duì)象并將其插入裝配中。這個(gè)對(duì)象是一個(gè)組件,可以像任何組件一樣移動(dòng)和操作，但是，它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)被優(yōu)化為一個(gè)框架。ucs3D燈以打開(kāi)這個(gè)部分）。個(gè)點(diǎn)必須在一個(gè)表面上，不能I口內(nèi)匚因?yàn)樾Ч鸕obotUserFrame框架是一種將機(jī)器人路徑（全部或部分）與機(jī)器人之外的其他坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)起來(lái)的方法。如果在你的選擇中沒(méi)有框架，RobotWorks將計(jì)算相對(duì)于機(jī)器人坐標(biāo)系的路徑。這個(gè)實(shí)用程序?yàn)槟峁┝丝焖賱?chuàng)建框架的方法，但沒(méi)有為您選擇框架（它與createPo

44、se的功能相同）。要選擇框架。對(duì)于在沒(méi)有其他可用項(xiàng)的面上創(chuàng)建路徑非常有用。3.Modify1)CornerFixX|320,12B|235,491236,650Y1-115.9091-36.580|-206,248Z卜339,000陽(yáng)9,000|必900_Get|Bet|E覘|CieateTransformk：'!il：l!lTfansforinX(320,128Vpl15,9四CreateFrameinRobotWorld13-PointUsaFramePait3Points-0X丫吃Z-339.000Rx7.077RzJ3B.S54PreviewInsertO該程序連接單擊并創(chuàng)訴寄

45、可以打開(kāi)這個(gè)部分:）l'SclidWorks的組裝模式下無(wú)法工作是打開(kāi)的（3）CreateRouteqRoute是在SolidWorks部件建一行，這一行后來(lái)將成為路窄請(qǐng)注意，3D效臬在半空中。只有當(dāng)SolidWorks部/時(shí)，Route函數(shù)工作。然而，機(jī)器人仍然會(huì)在尖銳的拐角處轉(zhuǎn)彎,這對(duì)于真正的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，在不破壞角落修復(fù)工具將執(zhí)行兩個(gè)行動(dòng)：它會(huì)改變工具在轉(zhuǎn)角點(diǎn)的方向。新的方向?qū)⑹墙乔白詈笠粋€(gè)工具方向和角后第一個(gè)工具方向的平均值。它將增加兩個(gè)額外的點(diǎn)，一個(gè)在轉(zhuǎn)彎處之后，一個(gè)在轉(zhuǎn)彎處之前。這兩個(gè)動(dòng)作一起，將會(huì)創(chuàng)造一個(gè)平滑的轉(zhuǎn)角。2）CornerLoop在機(jī)器人技術(shù)中，繞過(guò)一個(gè)急轉(zhuǎn)彎（按

46、1-2-5的順序）總是有問(wèn)題的。RobotWorks在之前的版本中引入了角修正，使一個(gè)角有更多的點(diǎn)，使機(jī)器人能夠在角上進(jìn)行更小的增量更改。3)4)MirrorPoints鏡像點(diǎn)選項(xiàng)允許您將路徑或部分路徑平面進(jìn)彳5)6)平面在SolidWorks中創(chuàng)建，電FunnelPointsRobotWorks中的默沙徑是在X方法對(duì)于許多應(yīng)用程序都是有效的,具和部件之間的）.成時(shí),這可能,菜單下白.下計(jì)算的。盡管這種笄不是必需的，或者可能會(huì)導(dǎo)致工,對(duì)每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)值更改，但難。方向，從而避免復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和/或碰撞。TiltPo有時(shí)傷tsr一段跡會(huì)使工具碰撞Z對(duì)象o您希望設(shè)置工具的方向使其逐漸彎發(fā)生磁|。這

47、個(gè)功能會(huì)自動(dòng)執(zhí)行這個(gè)操作。曲，以避免在i1512dAprpl(ltD(*EackwardForwardTiJtpointy.miiiniiiBiwianmianai|:FEvietjmm三gggeesyODDCancelHdp鋒利的情況下仍然很難做到。因此我們現(xiàn)在引入角循環(huán)。Move/CopyPoints此實(shí)用功能允許將一組點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)位置和Move根據(jù)索引號(hào)對(duì)一組點(diǎn)應(yīng)用相同的更改，而不考慮伍弓Copy在其他位置創(chuàng)建新點(diǎn)，并對(duì)它們應(yīng)用新索引號(hào)。Rx、Ry和Rz是工具當(dāng)前位置允許的最大傾斜。N是你希望逐漸傾斜的點(diǎn)數(shù)。你可以選擇向前或向后彎曲這個(gè)點(diǎn)。7)Bypass很多時(shí)候，在您的應(yīng)用程序中，問(wèn)

48、題甚至在您創(chuàng)建任何路徑之前就已經(jīng)很明顯了。在這個(gè)例子中，要求焊槍在夾具下焊接，但很明顯它不能在夾具下焊接。你必須把工具開(kāi)到障礙處，然后傾斜焊槍。lead,則點(diǎn)的范圍將是整個(gè)路徑，否則只會(huì)影在表單的中心，一個(gè)藍(lán)色的條形圖顯示了范圍內(nèi)點(diǎn)的相對(duì)密度。在這幅圖中，靠近中心的點(diǎn)比靠近兩端的點(diǎn)多。實(shí)際密度取決于滑塊的設(shè)置。它決定了最大密度。藍(lán)色條上方的滑塊設(shè)置密度的格式。右邊的意思是分布8)SkewPoints傾斜點(diǎn)是指一系處連續(xù)路鰲點(diǎn)的函?距的能力。如果路徑響該落匕了以漸進(jìn)的方式控制它們之間的間中沒(méi)有突應(yīng)該向一邊”而中間的意思是分布應(yīng)該在中間滑塊的中間位置給出不同的結(jié)果。左端附近密度最大。右端附近密度最大。9)Smoot