機(jī)械專業(yè)英語翻譯

1、傳感技術(shù)在裝配系統(tǒng)中應(yīng)用1、 說明在現(xiàn)代市場需求及越來越多可用的自動化裝置和機(jī)器人的推動下，一種新型的裝配系統(tǒng)在去年應(yīng)運(yùn)而生。在兩篇關(guān)鍵性的文獻(xiàn)中（41，80），描述了這種在全球化推動下產(chǎn)生的裝配系統(tǒng)從1980年以前典型的專一裝配機(jī)器到應(yīng)用了機(jī)器人和靈活伺服機(jī)構(gòu)的可改裝系統(tǒng)的演變。它還指出一種理想的裝配系統(tǒng)應(yīng)該具有較高的生產(chǎn)效率、良好的靈活性和機(jī)敏性。后兩點(diǎn)說明在傳統(tǒng)的收工裝配車間中也非常容易實(shí)現(xiàn)，且仍然在各個(gè)領(lǐng)域和各個(gè)國家占有重要的低位，但是在高自動化系統(tǒng)中卻較難實(shí)現(xiàn)。在特殊的靈巧性裝配工作中，i.e人們喜歡由裝配機(jī)器人來完成裝配工作。因此，在工業(yè)應(yīng)用中要求具有可靠高效的感知反饋環(huán)節(jié)。所以，

2、不論在開發(fā)新型裝配車間的思想中還是對現(xiàn)有轉(zhuǎn)配車間的自動化改造中和解決最近產(chǎn)生的裝配問題中，無不體現(xiàn)了傳感器的重要性。 傳感器在裝配工作中的重要性遠(yuǎn)比監(jiān)視機(jī)械工具的重要性大，一般的傳感器在裝配車間經(jīng)常具有廣泛的應(yīng)用，甚至比在高自動化的機(jī)械系統(tǒng)中的應(yīng)用更加頻繁。這是因?yàn)樵谘b配操作比一般其它操作都難，經(jīng)常產(chǎn)生或要求復(fù)雜的運(yùn)動。另外，即使是裝配機(jī)器人在已規(guī)劃的工作環(huán)境中操作，像工件的形位誤差、未知的工件位置等可變因素也經(jīng)常影響裝配進(jìn)程。而且，裝配任務(wù)的品質(zhì)要求使其包含自動檢測環(huán)節(jié)成為必要。 適當(dāng)傳感器的安裝也適用于像工業(yè)機(jī)器人、可操作的氣動伺服裝置等具有較低的位置精度和順向的經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢的標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械。 傳

3、感器的另一種優(yōu)勢表現(xiàn)在具體的操作過程階段。事實(shí)上，相同的傳感器可以被用于對簡單、快速的操作和軌道插入的過程控制，自從傳感器自身可以在操作階段提供正確路徑所必須的信息，一種高位置精度的末端機(jī)構(gòu)不再需要經(jīng)歷自學(xué)習(xí)階段。另外，自從傳感器能夠補(bǔ)償計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的收搜索精度時(shí)，使得線下操作過程更加容易和有效。 自從傳感器的重要性在1978年的一篇主旨性文章中（149）被強(qiáng)調(diào)以后，裝配系統(tǒng)的變革是顯著的，很多工廠開始在他們的裝配車間使用傳感器，在傳感技術(shù)的影響下機(jī)器人的研究也創(chuàng)造出了很多效益各種新型的傳感器，各種新型的傳感器也已經(jīng)投入到了市場。正因如此，它在考察和討論傳感技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀種都非常的重要，不論

4、在工業(yè)還是為獲得傳感器的主要應(yīng)用、現(xiàn)存問題和發(fā)展趨勢的研究。2、裝配系統(tǒng)操作 除了像清理、去毛刺等輔助任務(wù)外，在裝配車需要傳感器的主要操作可以分為以下幾類：n 部件匹配：徑孔匹配，孔徑匹配。多孔徑匹配是這種需要傳感器輔助裝配中的典型操作，因?yàn)閱我换蚨嗫讖降呐浜虾苋菀资艿脚浜祥g距、零件誤差和裝配機(jī)器人精度的影響。n 工件連接：這種工作估計(jì)占據(jù)了整個(gè)裝配工作的50%。例如：l 需要監(jiān)視和檢查扭矩的等連接質(zhì)量的螺栓連接裝配。l 必須控制應(yīng)力的壓力配合。l 必須檢查材料多少及連續(xù)性的膠合及密封裝配。l 在航空制造業(yè)非常流行的鉚接裝配。n 工件處理：自動進(jìn)給裝置和機(jī)器人手抓在工件的位置不完全預(yù)知或在操作

5、過程中可以自身被改變的時(shí)候，經(jīng)常要求有好的感知能力。n 工件識別：對生產(chǎn)線上隨即提供工件的位置和角度的識別是不可缺少傳感器的典型應(yīng)用。n 為較好的控制提供檢測：在印刷電路板（PCBs）上焊接電子元器件，必須控制焊點(diǎn)體積和形狀，是這種應(yīng)用的典型例子。另外，傳感器在新興產(chǎn)業(yè)和應(yīng)用領(lǐng)路也是同樣的有用或不可或缺：n SMDs（表面貼片元器件）的自動焊接在現(xiàn)代電子工業(yè)，特別是在3-MIDs（摸具器件一體化）領(lǐng)域非常的盛行。n 在汽車工對裝配過程中，對很難控制和處理的易變形工件的裝配。n 為重復(fù)利用，在產(chǎn)品狀況不可預(yù)知條件下的自動拆解工作。n 尺寸效應(yīng)可能導(dǎo)致不可預(yù)見后果的微型工件組合。關(guān)于傳感技術(shù)在轉(zhuǎn)配

6、系統(tǒng)中應(yīng)用的文獻(xiàn)是非常廣泛的，甚至更為廣泛的機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域也包括。這篇文章是在對各種參考文獻(xiàn)辯證的分析和對CIRP成員、傳感器生產(chǎn)廠家和使用裝配車間的工業(yè)界的用戶以問卷的形式調(diào)查后寫的。 像機(jī)械式、電容式、電感式或微動開關(guān)式傳感器均不在本文的考慮之列，即使在裝配車間有著大量的應(yīng)用。2、 裝配系統(tǒng)的傳感器根據(jù)傳感器在上述工作中的典型應(yīng)用，可以被分為以下3大類：n 應(yīng)力傳感器，能夠測量由于兩個(gè)或更多的工件接觸而產(chǎn)生的應(yīng)力，像測量機(jī)器手指抓去物體或孔徑接觸應(yīng)力等。它們的主要操作處理功能單元可以被分作：l 力傳感器；l 觸覺傳感器；l 傳感適配器。 n 三維空間傳感器，可以測量三維空間量（工件形狀、位置

7、識別、定位、或簡單判別物體的存在）。按照前面的規(guī)則，它們也可以分作預(yù)處理測量（像抓取前的工件識別和定位）或后處理測量（像在裝配過程中最后的工件檢測） 。這種類型的傳感器主要了一分為：l 光學(xué)傳感器；l 視覺傳感器；l 機(jī)械探頭；l 位置傳感器。n 其他傳感器。其他一些典型的傳感器應(yīng)用在一些專門的試驗(yàn)或其他一些與裝配操作相關(guān)的檢測任務(wù)。其中，最最要的一些是：l 溫度傳感器；l 壓力傳感器； l 聽覺傳感器；l 加速度傳感器。表1 總結(jié)了應(yīng)力和三維傳感器在裝配操作中應(yīng)用。作為對文獻(xiàn)資料的分析結(jié)果，圖1a給出了在裝配系統(tǒng)中用到的主要幾種類型傳感器的圖解分布。圖1b 顯示了力學(xué)和視覺傳感器在裝配操作中

8、的應(yīng)用分布。3.1 力學(xué)傳感器 使用力學(xué)傳感器的構(gòu)思是能夠產(chǎn)生一個(gè)與兩個(gè)物體接觸力相對應(yīng)的信號，在自動裝配系統(tǒng)中采用的第一種解決方案是獲得一個(gè)電壓信號提供可靠的反饋。 這種類型的傳感器可以分作兩大類：數(shù)字式和模擬式傳感器。第二種分類方法是基于傳感器所能測量的力的維數(shù)：從一維傳感器（如通常我們所知道的稱重傳感器）到能夠測量6個(gè)自由度上的力和力矩的力/力矩傳感器（F/T 傳感器）。再一種分類方式是根據(jù)的它們的原理。最普遍的是測量由作用在可形變結(jié)構(gòu)上的外力所引起的拉伸量。這種測量方式通常表現(xiàn)在電子應(yīng)力計(jì)上（由于它們的高可靠性、易操作性和低成本），但是，其他的一些系統(tǒng)也采用諸如壓電式、電感式、電容式或

9、渦電流式傳感器，電位器等。力學(xué)傳感器在裝配系統(tǒng)中的重要性同樣也體現(xiàn)在操作者對它的選型和安裝過程中，如圖2所示。傳感器的選型，基于不同的考慮，主要涉及到傳感器所能測量的力的維數(shù)、重量、體積及靈敏度等。比較常見的應(yīng)用有：n 用于由程序錯誤或其它不可預(yù)知的情況引出的過載識別。這種應(yīng)用主要通過安裝在關(guān)節(jié)部位可以測量一到三個(gè)方向力的數(shù)字傳感器來控制。為防止機(jī)構(gòu)之間的碰撞，這種裝置可以與伺服系統(tǒng)集成在一起。n 抓取，涉及到抓取力的控制，通常由安裝在機(jī)器手指上的單向力傳感器或通過更多傳感器測量關(guān)節(jié)部位的載荷來實(shí)現(xiàn)。n 通過安裝在關(guān)節(jié)部位的力傳感器判別工件是否丟失。只要現(xiàn)場的工件對測力傳感器有影響，這種操作就

10、具有可行性。通過對該傳感器的輸出與一個(gè)參考值的比較，丟失的工件將可能被發(fā)覺。適用于螺栓連接、壓力連接、鉚接或插入式操作。 在螺栓連接操作中，力傳感器用來測量力矩，通常與電動板手集成在一起。一種典型的配置如圖3所示的用渦電流傳感器測量力矩的結(jié)構(gòu)。兩個(gè)有縱向狹縫的空心圓柱被安裝在主力矩軸上的同軸線圈上。一套固定在空心圓筒周圍的線圈由高頻電流供電。通過軸的旋轉(zhuǎn)，在線圈上有一個(gè)相對表面面積成比例的感應(yīng)電流。通過主軸的扭轉(zhuǎn)，對準(zhǔn)狹縫發(fā)生變化，造成相對表面面積增加，通過測量線圈能量的減少一種變化的渦電流就能被檢測到。 在壓力配合中，由于沒有旋轉(zhuǎn)組件，測量力就相對比較的簡單。在市場上可以找得到這種集成了壓力

11、傳感器的液壓系統(tǒng)。這種方式通過控制系統(tǒng)監(jiān)視壓力功能和壓頭的位置。在嵌入式配合中，力的測量是成功完成操作的基本測量，一種普通的應(yīng)用就是在機(jī)器人關(guān)節(jié)部位安裝的力矩傳感器：在線6自由度的檢測允許檢測異常，因此，應(yīng)用在恢復(fù)程序和產(chǎn)生新的柔性動作。3.2 觸覺傳感器我們可以這樣定義觸覺傳感器，一種可以測量兩個(gè)物體之間的接觸壓力的裝置。它和力傳感器的不同在于它所提供的功能上，不僅僅測量合力，而且還可以感知力在接觸面上的分布，適用于對兩個(gè)組件接觸面更加詳細(xì)的測量評估。這種傳感器被做成包含一系列敏感單元的矩陣薄片，能夠測量整個(gè)接觸表面的受力情況。為了在處理和轉(zhuǎn)配操作過程中獲得詳細(xì)的接觸狀況信息，從這種裝置輸出

12、的數(shù)據(jù)通過模式識別技術(shù)可能被細(xì)分。數(shù)種傳感變送原理已經(jīng)在這種傳感器中試驗(yàn)。其中一種由導(dǎo)電彈性材料組成敏感單元的傳感器，它原理是隨作用壓力的改變其電阻發(fā)生變化（壓阻效應(yīng)）。通過測量每個(gè)敏感單元的電阻使評估壓力分布成為可能。當(dāng)前可用的第二種變送器由聚二乙烯構(gòu)成敏感單元影視用來傳播和接收超聲波。每個(gè)基本單元基于一個(gè)陰性的襯底并被一層薄薄的橡膠覆蓋著。在工作過程中，這些敏感單元發(fā)射出超聲波脈沖，穿過橡膠層碰到物體表面是再次返回到敏感單元，脈沖的傳播時(shí)間是和接觸壓力的大小成比例的（因?yàn)橄鹉z層的厚度是隨接觸壓力的改變而改變的）并且能夠被這些敏感單元檢測出來。觸覺傳感器通常安裝在機(jī)器手指的指尖表面或直接與被

13、抓取或被裝配工件相接處的工作臺表面。如圖4 所示。典型的應(yīng)用涉及到：n 識別工件及其位置判別。這種操作可以通過安裝在工作臺上的觸覺敏感陣列來實(shí)現(xiàn)：通過對敏感表面壓力分布的分析，工件及其位置就會被檢測到。n 確認(rèn)抓取操作（工件是否到位、抓取力控制等）。獲取機(jī)械手抓和工件之間的接觸壓力分布及更加詳細(xì)的信息，如檢測具體的抓取位置，探測工件是否有滑動等。n 輔助執(zhí)行高精度的嵌入式配合。與力學(xué)傳感器相似，觸覺傳感器也可以用來主動消除前入式配合的偏差。校正可以在檢測手指與被抓取物體的接觸壓力中執(zhí)行，如圖4a所示；或檢測整個(gè)工件與工作臺的壓力功能中實(shí)現(xiàn)，如圖4b所示。在使用這些傳感器時(shí)涉及到的主要問題表現(xiàn)在

14、以下兩個(gè)方面：敏感單元表面的易損性和為得到可靠的傳感器輸出而執(zhí)行的復(fù)雜算法。特別是第一個(gè)方面是至關(guān)重要的，因?yàn)樗艽蟪潭壬舷拗屏诉@種傳感器在工業(yè)實(shí)踐中的應(yīng)用，如我們熟知的一樣，在工業(yè)環(huán)境中的長時(shí)間實(shí)用會造成傳感器的敏感表面快速的磨損寄傳感器輸出信號的不穩(wěn)定。通常用一些可更換的墊子來解決這個(gè)問題。3.3具有感知能力的柔性裝置眾所周知， 在軸孔配合操作中，為了能根據(jù)裝配過程中產(chǎn)生的力量和力矩，修改機(jī)器手爪的位置和方向，避免卡死現(xiàn)象，并正確地完成操作，自動控制裝置應(yīng)該遵守一個(gè)適當(dāng)?shù)囊?guī)則 。這就是伺服裝置的工作原理，特別是像RCC設(shè)備（遠(yuǎn)程伺服中心），這種用以完成軸孔配合檢測系統(tǒng)，是最典型、最實(shí)用代表

15、。這些設(shè)備.依靠一個(gè)適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)找到適合于系統(tǒng)的中心，接近于軸和孔之間的一階接觸點(diǎn)， RCC標(biāo)準(zhǔn)配置是基于3個(gè)分別被安裝在兩塊板上的能保證適當(dāng)柔性的彈性軸承，來完成機(jī)械關(guān)節(jié)和抓取器的鏈接。 其他裝備，雖形式不同以往，但都是基于已在各種實(shí)驗(yàn)中取得成功的這一原則（4,119）然而一個(gè)RCC不能被視為一個(gè)傳感器，因?yàn)樗簧a(chǎn)一個(gè)可用于主動控制的操作與主題相關(guān)的物理量信號，它可感知變形。這就是熟知的IRCC（儀器化了的RCC） 。它也可以估計(jì)設(shè)備的變形值和在裝配過程中使用多大的力。IRCC的行為像一個(gè)力傳感器，但此外，它在其它方向上的柔性， 使得它適用于快速插入裝配。具有感知能力的柔性裝置通常有兩種形式

16、。其一，由傳感器與內(nèi)部裝置結(jié)構(gòu)組成一體化的結(jié)構(gòu)器件（64）；其二，由各種獨(dú)立安裝的無源器件和安裝在機(jī)器人關(guān)節(jié)上的力傳感器組成（18，93，157）。關(guān)于第一種方法的例子在文獻(xiàn)第33頁中所提到的用來感知和執(zhí)行的氣動裝置中有相關(guān)的說明。該設(shè)備由3個(gè)簡單的氣動傳感器和三個(gè)徑向安裝的驅(qū)動器組成 。橫向負(fù)荷會導(dǎo)致相應(yīng)的傳感器增加輸出的壓力，并導(dǎo)致橫向驅(qū)動器擴(kuò)充，造成在線裝配裝置在應(yīng)力方向上的運(yùn)動.一種附帶F /T傳感器的柔性系統(tǒng)被用在了盤行結(jié)扎機(jī)器人裝配系統(tǒng)中。第二種應(yīng)用的例子描述在（84頁）：安裝在腕部無源器件是為了在螺旋操作中補(bǔ)償橫向和角偏差，如果誤差太大，被動系統(tǒng)不能正確運(yùn)作;這種情況是由一個(gè)光學(xué)

17、傳感器檢測到一個(gè)孔洞，檢測力傳感器能停止插入和激活這個(gè)孔洞的搜索程序，一個(gè)有趣的研究關(guān)于螺栓和洞角度之間的最高容許的偏差，設(shè)計(jì)這種有用的設(shè)備在（51頁）中做了相關(guān)的介紹。在 145頁中描述了一個(gè)特別配置。一個(gè)5軸柔性肘節(jié)已經(jīng)被用于在了緊密配合插入中，如圖5示。這個(gè)裝置可以根據(jù)兩個(gè)不同的策略不被用作：在純粹被動的調(diào)整中，通過調(diào)整馬達(dá)的扭矩來設(shè)置每個(gè)軸向的剛度; 在純粹純主動調(diào)整中，通過力傳感器所產(chǎn)生的信號實(shí)現(xiàn)對每個(gè)軸的進(jìn)行閉環(huán)控制。 通常來說，有關(guān)這些系統(tǒng)主要問題可歸納如下：n 較低的適應(yīng)性：在大多數(shù)例中，根據(jù)部件的尺寸，配置一個(gè)無源器件要人工設(shè)置；n 要正確的使用這些系統(tǒng)，一般需要部件上存在倒

18、角.然而在沒有倒角的軸孔配合中就需要輔助的傳感器；n 該伺服系統(tǒng)可解決橫向或斜插入困難。 3.4 光學(xué)傳感器光學(xué)傳感器可被定義為一個(gè)使用光從環(huán)境中獲得信息的儀器，它們基于兩個(gè)部分：一個(gè)光發(fā)射器（燈 發(fā)光二極管，低功率激光，等等）和一個(gè)接收器如光電三極管，光美電阻，最終排列在單一或二維陣列上的一個(gè)PSD（位置敏感設(shè)備）。從光源發(fā)出的光可被設(shè)計(jì)成透鏡，鏡子，光纖維，等的接受器接受。在測量功能方面工作原則的多樣性可得到實(shí)現(xiàn)。在這里，光學(xué)傳感器可主要分為以下幾類：n 二進(jìn)制傳感器（102） 。他們能感知存在著的通過對象被中斷或反射的光束。如果妥善放置.它們能提供一部分位置和方向的資料; n 位移傳感器

19、（109） 。他們測量一個(gè)基于參考距離方面對象的小位移，發(fā)光體所產(chǎn)生的光經(jīng)過物體表面的漫反射并聚焦在PSD上。 如果PSD的表面是移動的.光斑（由PSD截獲）的移動與其一致，并產(chǎn)生變化的輸出信號（三角原則）。這種傳感器通過感知彈型結(jié)構(gòu)的形變也可以用作力的測量。n 激光掃描儀（132） ，他們激光束主要是對工作區(qū)掃描和檢測反射光陣列傳感器.這些裝置通常能夠提供關(guān)于整體掃描表面上反射光線的強(qiáng)度的信息，用以偵測異常（用參考地圖比較它）或關(guān)于在掃描表面中高的部分（三角原則手段） 。 為的是偵測缺陷失蹤部件等n 光學(xué)測微機(jī) 這些光學(xué)傳感器能夠識別一部分的尺度和位置。 典型的配置構(gòu)成是能發(fā)出1 束平行的光

20、通量燈和由線性光敏元件所做出的一個(gè)接收機(jī).一個(gè)通量被對象中斷的部分的寬度和位置可以很容易地檢測出來.這些裝置敏感度通常達(dá)到1 0時(shí);（高達(dá)0.1um）激光掃描測微計(jì)可獲得更好的價(jià)值。 在集成設(shè)備中. 這些傳感器較為普遍的應(yīng)用在以下方面n 部件識別.光學(xué)側(cè)微機(jī)或二進(jìn)制傳感器可以偵測到的一些部分的特征（ 形狀. 位置或方向） 。一個(gè)有趣的應(yīng)用是在自動進(jìn)給中面向不穩(wěn)定物體所出現(xiàn)的問題（15.113.137.162） 。在這些位置點(diǎn).事實(shí)上標(biāo)準(zhǔn)裝置（滑動片，葉片，扇貝等）不足以正確給零件定位;二進(jìn)制的傳感器可應(yīng)用于偵測沿所假定進(jìn)給方向部分的位置，相應(yīng)的，來啟用更方便程序（推出部分，驅(qū)動器定位程序.等）

21、 。另一個(gè)應(yīng)用是通過放置在末端二進(jìn)制傳感器陣列確定抓取對象的位置和形狀。n 組裝前后的檢查。 關(guān)于位移傳感器的典型應(yīng)用： 測量電路板的變形.測量電子元件針腳的撓度，現(xiàn)場部分的檢測，測量膠粘物或密封物厚度.典型的優(yōu)勢在于非接觸測量（例如 ：操作更快. 固定裝置安裝傳感器.等） ：相對的.它們的準(zhǔn)確性，受到表面反射性的影響. 也可以通過光學(xué)測量機(jī)來檢查.例如在（150） ，在插入前激光傳感器能正確控制幾何螺栓型螺絲。n 嵌入式誤差補(bǔ)償?？刹扇『芏嗟姆椒▉斫鉀Q這一問題。第一例子由光學(xué)測微機(jī)組成的用來檢測集成電子系統(tǒng)插入孔的位置（62.97） ：印刷電路板和機(jī)械手之間的定位誤差是通過擴(kuò)大激光束投影在P

22、SD上的電子板的洞穴的被感知到。3.5 視覺系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)的一個(gè)非常強(qiáng)大的裝置，它通過在相對較短的時(shí)間從圖象提取大量的資料，來識別制造環(huán)境（140）但是由于其高成本，其方便性需要有適當(dāng)評估和考慮到與其他更常規(guī)傳感器，其安裝執(zhí)行情況有差異。在組裝系統(tǒng)中.這一裝置已得到廣泛的應(yīng)用（123） 。尤其是最近幾年.，其中一個(gè)很深刻的印象是精度提高和已獲得計(jì)算速度：高分辨率CCD相機(jī)因合理的成本目前使用的很普遍。 由于一個(gè)視覺系統(tǒng)任務(wù)是獲得一個(gè)圖象和提取物它的三維信息.它操作使用是有限的，例如部分識別.部件檢查和錯誤補(bǔ)償.圖.7顯示的在電路板檢測中一個(gè)典型應(yīng)用。差動變壓位移傳感器常常用于在裝配過程中需要直

23、線移動的設(shè)備的位置控制；一個(gè)例子是，1.引言由于現(xiàn)代市場需要及自動化、機(jī)器人學(xué)設(shè)備的發(fā)展之下，新型裝備系統(tǒng)去年得到了一定發(fā)展。最近的兩場演講報(bào)告描述了全球化經(jīng)濟(jì)大潮下裝備系統(tǒng)的發(fā)展；P7-10一些典型裝置的例子：零部件識別。在這領(lǐng)域一個(gè)最普通的應(yīng)用是確定隨意放置于托盤中的物體的位置和方向（32，140，152）。（70，121）頁：一個(gè)特殊系統(tǒng)描敘并涉及基于3D現(xiàn)場模型，用于識別在工業(yè)現(xiàn)場中處于任意方向的零部件的灰度標(biāo)尺系統(tǒng)的開發(fā)。其它一些例子是多功能系統(tǒng)關(guān)于跟蹤和掃描在傳送帶上，朝自動送料機(jī)傳送的不穩(wěn)定物體的工作尺寸的三維測量技術(shù)（P140）。舉一個(gè)有趣的例子，一種定量分析三維幾何實(shí)體信息的

24、方法是對單一的實(shí)體圖片及其鏡像的描述進(jìn)行計(jì)算。開機(jī)前和使用中組裝設(shè)備檢查. 大量的應(yīng)用已付諸實(shí)踐，特別是在電子裝配這一領(lǐng)域。一個(gè)特例是由SMD元件組分裝配而成的，它說明使用視覺系統(tǒng)以在焊接及有墓碑效應(yīng)的加工等步驟之前查明諸如組分誤放或缺少元件等反?，F(xiàn)象是有必要的。一個(gè)關(guān)鍵的問題是配置的照明系統(tǒng)可以大大簡化圖像分析；一個(gè)商業(yè)系統(tǒng)的例子如圖8所示：一個(gè)可編程的光學(xué)系統(tǒng)，周圍安放相機(jī)的物鏡，環(huán)繞4個(gè)可以產(chǎn)生適當(dāng)陰影的，獨(dú)立驅(qū)動元件來檢測諸如缺少零件，導(dǎo)柱沒有核準(zhǔn)等問題。光學(xué)結(jié)構(gòu)檢測常用于獲取及整理粘接焊料分布情況的三維圖像，色彩使軟焊料過量或不足引起的工位確定難的問題變得容易。插入誤差補(bǔ)償。在這個(gè)應(yīng)

25、用領(lǐng)域，最常見的設(shè)備仍然與電路裝配有關(guān)。例如，一個(gè)與機(jī)器人手臂聯(lián)為一體的特殊傳感器，其作用就是使確定電容器引腳在電路板上的裝配位置變得容易。由于機(jī)器人手臂上安裝的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)，一個(gè)相機(jī)能呈現(xiàn)兩個(gè)圖像。這樣一個(gè)三角立體測量程序在圖像上運(yùn)行。這個(gè)問題以前是用使用兩臺相機(jī)來解決的。使用視覺系統(tǒng)在裝配過程中出現(xiàn)的主要問題有：a）測量準(zhǔn)確度，它取決與許多參數(shù)，例如相機(jī)效果，光學(xué)透鏡效果，光線，測量范圍等等;b）系統(tǒng)口徑測量，值得一提的是裝配為體的關(guān)鍵是操作必須十分準(zhǔn)確;c）十分昂貴的軟件開發(fā);d）大量三維圖像處理時(shí)間.3.6機(jī)械探測眾所周知，機(jī)械探測能通過探針和物體表面的接觸來定位物體上的點(diǎn)。探針一旦接觸物

26、體表面就會發(fā)生彎曲，一個(gè)探測信號就會發(fā)送到控制器并即時(shí)存儲該點(diǎn)的當(dāng)前坐標(biāo)位置。與其它測量傳感器（光學(xué)傳感器和視覺傳感器）相比，這種設(shè)備的使用需要與敏感元件直接接觸，并需探測頭與表面有一個(gè)相對移動。因此，在裝配設(shè)備時(shí)，如果機(jī)器的可控軸已裝配在裝配區(qū)，這個(gè)傳感器將使用十分方便（例如裝配機(jī)器人）。在這種情況下，可能的機(jī)械構(gòu)型如下：探測頭安裝在機(jī)器人末端執(zhí)行器和工作臺待測物體上；或者是：探測頭裝在工作臺上，用機(jī)械手抓取物體。這種設(shè)備的典型裝置主要涉及部分檢測或部分識別。3.7位置傳感器這一類的傳感器產(chǎn)生一個(gè)相對與該點(diǎn)成正比的，以流動元素的形式呈現(xiàn)的信號。他們可以被歸類為二進(jìn)制模擬傳感器輸出信號相關(guān)的性

27、質(zhì)，或用來測量在直線、角傳感器相應(yīng)的運(yùn)動。用于裝配生產(chǎn)的常用位置傳感器是：差動變壓位移傳感器（線性微分變量變頻器）。這類線性模擬傳感器包括一個(gè)有一次、二次繞組和一沿軸移動標(biāo)尺的圓柱體。該標(biāo)尺的位置通過變頻原理編碼器檢測得出。與其它傳感器相比，主要因?yàn)楦咝阅?成本比，這些眾所周知的傳感器通常是應(yīng)用（解析器，電位器等）的首選。差動變壓位移傳感器常常用于在裝配過程中需要直線移動的設(shè)備的位置控制；一個(gè)例子是，監(jiān)控被施加力量和穿孔位置不充足時(shí)緊迫操作正確施行。差動變壓位移傳感器的另一設(shè)備涉及彈性變形結(jié)構(gòu)的測量，它常于保護(hù)抓爪和該操縱免于碰撞。編碼器既可用于測量直線移動元件的位置（通過適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動鏈），又可

28、用于測量旋轉(zhuǎn)元件的運(yùn)動角度。后一種情況發(fā)生在螺旋操作扭曲角的控制時(shí)，它代表了最多的執(zhí)行分散自動螺旋的方法。在這種情況下，該螺旋件配備了扭矩傳感器及編碼器來測量包括旋轉(zhuǎn)軸插入螺絲釘時(shí)的角度在內(nèi)的角度。該動作由扭曲值驅(qū)動：任何螺旋運(yùn)動都有其極限扭矩，超出極限就會發(fā)生角度偏移，對應(yīng)于每個(gè)扭矩值需要正確的擰緊執(zhí)行操作。允許核查線螺紋的摩擦條件和存在的幾何錯誤或異常的物質(zhì)來不斷監(jiān)測轉(zhuǎn)矩的角度關(guān)系。4.研究活動的新發(fā)展為了對目前科研趨勢有一個(gè)更好的了解，我們將文獻(xiàn)中的大量細(xì)節(jié)劃分為4.1，4.2，4.3，4.4四個(gè)小節(jié)，并著重講述了最近十年的新發(fā)展。4.1現(xiàn)有傳感器的改進(jìn)前一節(jié)講述了傳感器在性能持續(xù)改進(jìn)或

29、是應(yīng)用程序擴(kuò)展方面的研究活動。下面對開發(fā)新的力傳感器最早期的一些原則作一下說明。一個(gè)智能螺桿插入是通過使用一個(gè)低成本的扭矩電容式傳感器驅(qū)動一機(jī)電一體化電動螺絲刀的方式來實(shí)現(xiàn)的。傳感器采用兩電容器電路板之間的一個(gè)絕緣材料的扭轉(zhuǎn)運(yùn)動來衡量扭角。一個(gè)新的六組件力矩傳感器的配置報(bào)道指出。這種新型傳感器有兩個(gè)通過球鉸連接的六拉力傳感器連接環(huán)。力傳感器一種十分異常的應(yīng)用是用于探測出被機(jī)械人抓住的零件的正確位置。該物體被機(jī)器人手放在一個(gè)電磁化的平臺上，這一平臺在相同工件加工區(qū)的頂部。螺線管提供一個(gè)初始脈沖以使系統(tǒng)的固有震動開始。應(yīng)變片安裝在該區(qū)域以測量在零件重力的負(fù)載下其靜態(tài)變形和整個(gè)系統(tǒng)震動時(shí)的固有頻率。

30、計(jì)算機(jī)集成塊給出輸出信號坐標(biāo)和在平臺上接近飽和的零件的方位。在機(jī)器人鈑金件裝配（例如車身面板）中遇到的兩個(gè)問題是鈑金件在操作中的變形和焊接前鈑金件位置的控制。對于第一個(gè)問題，建議使用裝有應(yīng)變片傳感器的小夾具檢測零件的變形并反饋信號給機(jī)器人控制單元來修正零件軌跡和方位以減小變形。第二個(gè)問題可以用應(yīng)變片的整體數(shù)據(jù)和力矩傳感器反饋的接觸情況來解決。在1.7秒的內(nèi)，變形輻值能減小45%，而兩零件見的角度誤差同時(shí)減小50%。自動化引入困難的特殊裝配任務(wù)現(xiàn)在都是由工人完成的。一個(gè)解決自動化困難的設(shè)想是測量人的行為，提取人的能力并把他們轉(zhuǎn)移到機(jī)器人身上?？勺冃喂懿暹M(jìn)剛性塞的最原始的方法是：首先由人在一個(gè)工位

31、，力傳感器作用下示范測試，然后對各被測狀態(tài)進(jìn)行分析并提取受力狀況信息。最后將人類運(yùn)動移植到機(jī)器人。最近幾年，我們在機(jī)器人抓爪里面的觸覺傳感器和正在發(fā)展中識別和定位算法直接集成方面作了一些探索。其中的一個(gè)例子就是用一個(gè)結(jié)合矩陣驅(qū)動探頭的，形狀十分不常見的兼容裝置做手指。該探頭在測試物體表面到傳感器平面的距離時(shí)將產(chǎn)生一個(gè)圖像，這使三維認(rèn)證和定位成為可能。在IRCC裝置方面，研究方向?yàn)樵O(shè)計(jì)多功能、高性能的新型裝置。（159，160）行由于釘孔插入配合描敘了一個(gè)結(jié)合了一個(gè)被動柔性系統(tǒng)，一個(gè)位移傳感器，且有必要的位置控制和壓力控制模式的裝置。這種被動柔性是由包含每傳感器連接六連桿的敏感機(jī)構(gòu)的橡膠結(jié)構(gòu)提供

32、的。為簡化IRCC裝置，同時(shí)使用其它一些工作原理。這些工作原理在（16）描述一個(gè)軟材料在夾具剛性骨架和硬物之間被夾住時(shí)曾用過。定位錯誤造成了能發(fā)揮不同特殊作用的手指間的壓力不一。（153）聯(lián)合“Robohammer”壓力機(jī)是一個(gè)為適當(dāng)壓力設(shè)計(jì)的柔性系統(tǒng)。該系統(tǒng)由一個(gè)加載部分包含在殼體內(nèi)的半球彈簧構(gòu)成。定位誤差由機(jī)床中心點(diǎn)周圍的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)補(bǔ)償。該壓力由單位沖擊通過代替彈性元件的半球接觸表面?zhèn)鬟f到待安裝零件：因此，RCC裝置具有很大的角度抗撓性及大誤差補(bǔ)償功能。Robohammer是通過測量每次打擊行程和待安裝組件的總沖擊行程的渦流趨勢和線性感應(yīng)傳感器傳感的。新幾何關(guān)系的IRCC設(shè)備已被廣泛研究：（

33、95）行基于并聯(lián)機(jī)器人的8自由度力傳感器就是一例。這種傳感器由兩個(gè)用六差動變壓位移傳感器作長度變化測試的六加載彈簧耦合平臺組成的。另一種監(jiān)測裝配生產(chǎn)的方法是對現(xiàn)場預(yù)測和機(jī)器人握住的部件、固定部件間的意外沖擊的跟蹤。這種方法使用一個(gè)帶柔性裝置的夾具設(shè)備，一個(gè)力矩傳感器和三個(gè)加速表(過荷傳感器)（75）。過荷傳感器記錄了沖擊的情況，而力矩傳感器被用于釘孔插入：一個(gè)電接觸裝置被同時(shí)應(yīng)用。一個(gè)有趣的通用設(shè)計(jì)由于準(zhǔn)確、細(xì)致的裝配運(yùn)作，并能用于不同運(yùn)行模式而被叫做“魔幻關(guān)節(jié)”（111）。自激振蕩電路（RCC）裝置的基礎(chǔ)是一個(gè)帶六個(gè)平面繞組線圈，被叫做“flotor”的六角形轉(zhuǎn)子懸浮在一個(gè)內(nèi)含六塊永久磁鐵的

34、定子上。夾具貼在轉(zhuǎn)子上。該轉(zhuǎn)子相對于定子有具6自由度。該運(yùn)動允許平移有正負(fù)5毫米，旋轉(zhuǎn)有正負(fù)5度的誤差。它的位置通過測量轉(zhuǎn)子上的3個(gè)光束和3個(gè)位置敏感裝置而得。一個(gè)氣動對接裝置允許轉(zhuǎn)子剛性夾持其中心位置。另一種不同的方法被用于自動生產(chǎn)的大組件的裝配（5）。就像圖11闡述的那樣，使用兩個(gè)協(xié)調(diào)機(jī)器人，每個(gè)機(jī)器人都有粗糙而準(zhǔn)確的定位裝置相連。這兩個(gè)機(jī)器人在平行的位置，同時(shí)物體被有柔性系統(tǒng)的抓爪握住。一個(gè)原始案例是用一個(gè)線性高精度的驅(qū)動元件移動調(diào)整引腳來使元素與手指間的相對關(guān)系合適作機(jī)器人不精確度的能動補(bǔ)償裝置（156）。原始的被動適應(yīng)柔性關(guān)節(jié)被描敘為即使不被傳感（90），基于帶用兩個(gè)偏心旋轉(zhuǎn)盤代替了

35、兩連接鏈的微型馴服裝配機(jī)器人臂，在（138）：在最后情況下，該耦合也有6自由度并在“開鎖”原則下工作：耦合被鎖，耦合機(jī)器人移動僵硬，耦合在強(qiáng)制運(yùn)行期間自由。它是一氣浮軸承，一變剛度氣墊和一中心閉鎖機(jī)構(gòu)的聯(lián)結(jié)為基礎(chǔ)的。最近光傳感器特別是由于它眾所周知的優(yōu)點(diǎn)的雷射光傳感器的研究增加了。第一個(gè)例子就是雷射光傳感器被安裝到了裝配單元的中心點(diǎn)。它使用激光束掃描環(huán)境中的所有物體并比較評估漫放射光與預(yù)設(shè)值。該傳感器評估在場零件，防碰撞，裝配運(yùn)輸單元譯碼，零件在托盤的計(jì)數(shù)的情況。一個(gè)免于碰撞的相似系統(tǒng)由一兩軸式掃描單元和一個(gè)機(jī)器人立軸附近的旋轉(zhuǎn)軸組成（156）。紅外脈沖傳感器常用于掃描夾具移動所在區(qū)域。其示意

36、圖如圖12所示。激光測距儀常用于引導(dǎo)機(jī)器人安裝有固定滑輪的膠帶。這是一個(gè)解決諸如沒有任何分析模型的可變形物體的操作等十分復(fù)雜裝配任務(wù)的例子。包括一個(gè)基于距離測量系統(tǒng)的激光器的夾具機(jī)構(gòu)常用于控制裝配機(jī)器人的位置。比立體照相機(jī)性能更好，掃描時(shí)間更短的用于物體識別的三維激光雷達(dá)正在研制中。 一個(gè)PCB焊接結(jié)合光學(xué)檢測系統(tǒng)能高可靠度，快速的檢測鏡面物體的三維模型。該系統(tǒng)使用引導(dǎo)激光束入射點(diǎn)的電流計(jì)掃描單元，聚集反射光的鏡像單元及覆蓋了二極管陣列的傳感單元。（112）對一個(gè)二維拍撲式微飛行器驅(qū)動光學(xué)掃描進(jìn)行了描敘。該傳感器測量頭由一個(gè)帶有準(zhǔn)直棱鏡的光學(xué)二極管，一個(gè)照片探測器，一個(gè)電路放大器組成。它的用途

37、是形狀匹配，執(zhí)行所獲掃描數(shù)據(jù)與存儲器中儲存的原始預(yù)輸入數(shù)據(jù)比較。基于遺傳算法的運(yùn)行系統(tǒng)使形狀匹配問題變得更容易（46）。PSD傳感器同樣被用于有趣的可能性?？纵S位置和它的傾斜度來自于常用于插孔的PSD傳感器（81）。當(dāng)孔位傾斜為橢圓形時(shí)考慮出現(xiàn)問題的焦點(diǎn)集中在靠電流差值來檢測孔位的PSD傳感器上。PSD傳感器常用于測量“孔軸”配合的定位誤差和借助二維拍撲式微飛行器補(bǔ)償傳感器中心與夾具軸線間的距離（圖13）。據(jù)說精度可達(dá)1微米。PCB電路板元件的自動裝配是光學(xué)傳感器的一個(gè)典型裝置：在（31）行中講到經(jīng)典的視屏相機(jī)被沒有光學(xué)透鏡的線形陣列所取代（圖14）。一個(gè)沖針的外形是由諸如線形陣列上的點(diǎn)產(chǎn)生的

38、。使用一個(gè)中心光線進(jìn)行尺寸投影，其效果取決于物光源與檢測片面間的距離。通常布局精度為0.01毫米。不貴的光束常用于物體在裝配平面的識別位置的定位（146）。該技術(shù)用于通過一系列光束及任何破壞光線的儲存和重連接來傳遞多面體信息。 在視覺傳感器研究領(lǐng)域正朝改善三維系統(tǒng)性能或發(fā)現(xiàn)新用途方向努力。在三維識別系統(tǒng)光學(xué)編碼器序列被投影到工作平面平板上。使用二進(jìn)制圖像建立一系列地圖。這一系列表面處理數(shù)據(jù)將與模型元件表面提取的數(shù)據(jù)相匹配。由于工業(yè)應(yīng)用需要像VPSEE和汽車設(shè)備成功一樣，出現(xiàn)處理時(shí)間短，識別復(fù)雜物體高精度和魯棒性，新硬件和發(fā)展算法。 11至14頁The system is based on a

39、edge binocular stereo vision able to obtain 3D geometrical primitives both from a depth map and from 2D primitives and then match a scene with previously prepared models. Algorithms have been implemented on specially designed processors in order to reduce computational costs and increase speed.該系統(tǒng)基于

40、一個(gè)以雙目立體視覺為基礎(chǔ)的優(yōu)勢，即從深度圖和二維原始圖都能夠獲得三維幾何原始圖，然后將先前準(zhǔn)備的模式與現(xiàn)場相匹配。計(jì)算程序已在專門設(shè)計(jì)的處理器上付諸實(shí)行，以降低計(jì)算成本和提高速度。Triangulation is used in a method for contour tracking by robots（141）. In the system, based on structured light, a wide stripe of light is projected onto the contour surface of the part by a miniature slide pro

41、jector and height along the edges of the stripe is measured using the triangulation method. From very simple computations made between consecutive frames the contour tracking is possible with very good accuracy.三角學(xué)原理被用于機(jī)器人輪廓跟蹤的方法中。在該系統(tǒng)中，一條基于結(jié)構(gòu)光的寬廣的條紋光由一個(gè)縮影幻燈機(jī)投影到部分輪廓表面上，條紋邊緣處的高度可通過使用三角測量法獲得。通過對連幀進(jìn)行簡單

42、的計(jì)算，輪廓跟蹤有很高的精確性。In an adhesive dispensing head equipped with a CCD camera is used in PCB production. Vision feedback on the plan area of each dispensed blob is obtained: the plan area is adopted as a measure of the dispensed volume instead of more complex 3D systems。在PCB的生產(chǎn)中，使用一種粘合劑將一個(gè)CCD相機(jī)裝配在PCB的頭部

43、。視覺反饋由配發(fā)的每一片規(guī)劃區(qū)域獲得：規(guī)劃區(qū)域用作測量配發(fā)的粘合劑的體積，而不是更復(fù)雜的三維系統(tǒng)。A good and reliable in process control of solder joints is based on 3D senor and laser triangulation. It uses a 2D gray level image and a 3D range image. Each pixel carries information on its brightness and its height. The images are used in the inspe

44、ction system to recognize different types of faults.在過程控制中，一個(gè)良好的可靠的焊點(diǎn)是基于三維傳感器和激光三角法。它是用二維灰度級的形象和三維距離圖像。每個(gè)像素通過其亮度和高度傳遞信息。這些圖片中被用在檢查系統(tǒng)中以檢測出不同類型的故障。Contemporary use of laser light and CCD is another sensing method（126，127）. The sensor is based on a laser projecting a double stripe onto the object and a

45、 video camera. Optical narrow bandpass filters are used on the camera lens to shield it from the ambient light. In addition an automatic planning and simulation system is proposed to determine the optical location of sensors in case of multisensor system. An important point is that the reference mod

46、el of the geometry to be checked or the shape to be recognized is a CAD model.當(dāng)今使用的激光及CCD是另一個(gè)傳感方法（126，127）。該傳感器是基于一種能將雙重條紋投影到物體和攝像機(jī)上的激光。光學(xué)窄帶濾波器用在照相機(jī)的鏡頭上以篩掉周圍的光線。此外，自動規(guī)劃和仿真系統(tǒng)應(yīng)該能在復(fù)合傳感器系統(tǒng)中確定各傳感器的光學(xué)位置。其中重要的一點(diǎn)是，幾何形狀的檢查或者形狀的確認(rèn)所參考的模型是一個(gè)CAD模型。The integration with CAD is investigated also in（155）for the reco

47、gnition of complex 3D objects, very frequent in supervising assembly operations, in case of very small batches where the teach-in step should be avoided for time reasons. The reference data for the vision system are automatically computed from the CAD model: procedures have been developed to generat

48、e the artificial reference image and to bring it in coincidence with the real image taken by the camera. A research in the same direction of exploiting CAD potentiality has been made in to detect errors in assembled products. The algorithm is trained on synthetic images generated using the CAD model

49、s of the different components of the assembly. In addition the method allows to simulate and optimize the position of the light source and camera, using the component material properties and contact information from the same CAD model.與CAD的集成在被調(diào)查，用于（例如在155頁）復(fù)雜的3D對象的確認(rèn)，與對裝配生產(chǎn)的頻繁監(jiān)督中，以防避免時(shí)間因素所導(dǎo)致的慢進(jìn)度的小批

50、量生產(chǎn)。從CAD模型得到的視覺系統(tǒng)的參考數(shù)據(jù)被自動計(jì)算：這一過程用于產(chǎn)生人工的參考圖像，并使之與照相機(jī)采集的真實(shí)圖像相吻合。對同一方向的開發(fā)CAD潛在性能的研究已有了成果，它用于查出裝配產(chǎn)品的錯誤。這種算法被試用于虛擬圖像，導(dǎo)致不同零件的裝配要使用CAD 模式。另外，這種方法允許模仿和優(yōu)選光源和照相機(jī)的位置，使用從同一個(gè)CAD模型的組分具體性質(zhì)和聯(lián)絡(luò)信息。A very special use of stereo vision is made to insert a flexible wire into a hole: force acting on the elastically deflec

51、ted wire are indirectly measured by tracking its shape observed by a stereo vision system.立體視覺的一個(gè)特殊用途是將一根柔軟的導(dǎo)線插入孔中：通過追蹤用立體視覺系統(tǒng)觀察到的導(dǎo)線形狀，作用在彎曲彈性導(dǎo)線上的力能被間接測量。A recent original use of vision system has been made for quality control in electronic production. This system, named “coherence radar”, is based

52、on Michelson white light interferometer and it is able to perform 3D inspections of components (dimensional anomalies in the range of 30 um can be easily detected).可視系統(tǒng)的最近的一個(gè)新用途是被用于電子生產(chǎn)的質(zhì)量管理。這個(gè)系統(tǒng)，名為“相干雷達(dá)”，它是基于邁克爾遜白光干涉儀，并且能進(jìn)行零件的三維檢查(可以容易地查出30 um范圍內(nèi)的尺寸偏差)。Vision systems have been used also for guiding

53、 the assembly/disassembly robots i.e. as visual guidance. Examples are given in (74,139) in the field of disassembly where it is necessary to sense the presence and conditions of a component and to guide the robot arm towards the selected component to be dismantled. Good results have been obtained i

54、n moving the manipulator to a partly occluded battery of old cars.作為視覺引導(dǎo)，可視系統(tǒng)同樣被用于引導(dǎo)裝配和拆卸機(jī)器人。(74,139)給出了拆卸領(lǐng)域的例子。覺察到一個(gè)零件的存在和條件，以及引導(dǎo)機(jī)器人手臂指向規(guī)定的將要被拆散的零件，在這個(gè)領(lǐng)域內(nèi)是很有必要的。將操作器移向一個(gè)部分封閉的舊汽車電池這一試驗(yàn)，獲得了好的結(jié)果。4.2 New types of sensors 新型傳感器New sensors working on different principles have been studied and tested like

55、 temperature measurement and acoustic methods.像溫度測量和未經(jīng)電子儀器調(diào)聲方法那樣，根據(jù)不同的原理工作的新傳感器已經(jīng)被研究和測試。Temperature sensing in soldering operation is very important to achieve high quality of assembly of components on PCBs but it is difficult to perform. In an experimental study aimed to obtain a process model for

56、single point soldering a radiation pyrometer is used even if the emission ratio changes during the phase from solid to liquid and vice versa. The sensor measures the temperature over an area and not in a point.為了使PCB零件的裝配達(dá)到高質(zhì)量，焊接操作中的溫度感應(yīng)非常重要，但是很難處理。焊接輻射高溫計(jì)被使用在一項(xiàng)旨在得到單個(gè)焊接點(diǎn)過程模型的處理模型的實(shí)驗(yàn)性研究中，即使放射比率在從固體變?yōu)?/p>

57、液體和從液體變?yōu)楣腆w的階段會改變。傳感器測量溫度的范圍在一個(gè)區(qū)域而不是在一個(gè)點(diǎn)。IR sensors are used for non contact temperature measurement in a monitoring and control system for reflow soldering of components on a PCB. Since the PCB moves at a constant speed through the oven a two dimensional thermal image may be created from the compila

58、tion of successive lines of temperature measurements scanned at 90 degrees to the PCB movement. The movement of the measuring spot is achieved by a rotating mirror reflecting the infra-red energy onto a fixed receptor.紅外線傳感器被用于非接觸性溫度測量，以及PCB元件回流焊接的控制系統(tǒng)。由于PCB勻速通過烤箱，與PCB運(yùn)動相垂直的溫度測量連續(xù)曲線被掃描，一個(gè)二維熱量圖像便生成了。旋轉(zhuǎn)鏡將紅外能反射到一個(gè)固定的接收器，這樣就得到了測量點(diǎn)的運(yùn)動。Another new promising technique is based on acoustic sensors. The philosophy of such systems is based on the fact that experienced workers on the assembly lines