林興艷畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、摘 要立式板料折彎?rùn)C(jī)是機(jī)械、電氣、液壓三者緊密聯(lián)系，結(jié)合的一個(gè)綜合體。液壓傳動(dòng)與機(jī)械傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)并列為三大傳統(tǒng)形式，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在現(xiàn)代機(jī)械的設(shè)計(jì)工作中占有重要的地位。液壓傳動(dòng)課程是工科機(jī)械類(lèi)各專(zhuān)業(yè)都開(kāi)設(shè)的一門(mén)重要課程。它既是一門(mén)理論課，也與生產(chǎn)實(shí)際有著密切的聯(lián)系。為了學(xué)好這樣一門(mén)重要課程。除了在教學(xué)中系統(tǒng)講授以外，我們還組織了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我們把理論聯(lián)系實(shí)際，掌握液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的技能和方法。液壓傳動(dòng)畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的主要有以下幾點(diǎn)： 1、綜合運(yùn)用液壓傳動(dòng)課程及其他有關(guān)先修課程的理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)際只是，進(jìn)行液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)踐，是理論知識(shí)和生產(chǎn)實(shí)踐機(jī)密結(jié)合起來(lái)，從而使這些知識(shí)得到進(jìn)一步的鞏固

2、、加深提高和擴(kuò)展。 2、在設(shè)計(jì)實(shí)踐中學(xué)習(xí)和掌握通用液壓元件，尤其是各類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)元件的選用原則和回路的組合方法，培養(yǎng)設(shè)計(jì)技能，提高學(xué)生分析和嫁接生產(chǎn)實(shí)際問(wèn)題的能力，為今后的設(shè)計(jì)工作打下良好的基礎(chǔ)。 3、通過(guò)設(shè)計(jì)，學(xué)生應(yīng)在計(jì)算、繪圖、運(yùn)用和熟悉設(shè)計(jì)資料（包括設(shè)計(jì)手冊(cè)、產(chǎn)品樣本、標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范）以及進(jìn)行估算方面得到實(shí)際訓(xùn)練。關(guān)鍵詞 ：板料折彎?rùn)C(jī) ，液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，液壓傳動(dòng)設(shè)計(jì)。第一章 明你確設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行工況分析1.1 任務(wù)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)制造一臺(tái)立式板料折彎?rùn)C(jī)，該機(jī)壓頭的上下運(yùn)動(dòng)用液壓傳動(dòng)，其工作循環(huán)為：快速下降、慢速加壓（折彎）、快速返回。1.1.1 板料折彎?rùn)C(jī)的用途、工藝過(guò)程、總體布局以及對(duì)液壓傳動(dòng)裝置的位

3、置和空間尺寸的要求。 1.板料折彎?rùn)C(jī)的用途：數(shù)控液壓板料折彎?rùn)C(jī)適用于大型鋼結(jié)構(gòu)件，鐵塔、路燈桿、高燈桿、汽車(chē)大梁、汽車(chē)車(chē)貨箱等相關(guān)行業(yè)的板料折彎。 2.板料折彎?rùn)C(jī)工藝過(guò)程：要求折彎?rùn)C(jī)的機(jī)頭實(shí)現(xiàn)快速下降，慢速加壓（板料折彎）、快速返回的工作循環(huán)；且滿(mǎn)足條件：折彎力 滑塊重量 快速空載下降行程 180mm 速度（） 23慢速下壓（折彎）行程 20mm 速度（） 12快速回程行程 200mm 速度（） 53液壓缸的機(jī)械效率 直接進(jìn)行角度編程，具有角度補(bǔ)償功能。光柵尺實(shí)時(shí)檢測(cè)反饋校正、全閉環(huán)控制、后擋料和滑塊死擋料定位精度為±0.02mm。上模采用快速夾緊裝置，下模采用斜楔變形補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。具有

4、多工步編程功能，可實(shí)現(xiàn)多自動(dòng)運(yùn)行，完成多工步零件一次性加工，提高生產(chǎn)效率。根據(jù)用戶(hù)需求可選用性能穩(wěn)定，結(jié)構(gòu)緊湊的進(jìn)口液壓系統(tǒng)、后擋料可選用滾珠絲桿、同步帶傳動(dòng)。 3.板料折彎?rùn)C(jī)液壓系統(tǒng)總體布局及對(duì)液壓傳動(dòng)的位置和空間尺寸要求：總體布局要求結(jié)構(gòu)緊湊，安裝位置要求方便清潔和維修。1.1.2 液壓系統(tǒng)的性能要求1.自動(dòng)化程度：要求液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的起動(dòng)加速快進(jìn)工進(jìn)快退整個(gè)工作循環(huán)完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。2.調(diào)速范圍：23mm/s至-53mm/s3.穩(wěn)定性：液壓缸的最小流量應(yīng)等于或大于流量閥和變量泵的最小穩(wěn)定流量4.對(duì)系統(tǒng)的的效率、溫升要求：由于屬于中、高壓系統(tǒng)，故效率要求較高，溫升低，以免引起發(fā)熱。1.1.3

5、 液壓系統(tǒng)工作環(huán)境的要求系統(tǒng)油溫應(yīng)在3560之間，不得超過(guò)70，如過(guò)高會(huì)導(dǎo)致油質(zhì)及配件的變質(zhì)損壞。新機(jī)工作2000小時(shí)后應(yīng)換油，以后每工作40006000小時(shí)后應(yīng)換油，每次換油，應(yīng)清洗油箱；為防止塵埃等雜物影響折彎?rùn)C(jī)的工作效率，應(yīng)保持環(huán)境清潔、通風(fēng)；禁止吸煙，避免易燃物、腐蝕性等物質(zhì)的存放。1.2 工況分析液壓系統(tǒng)的工況分析指的是執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)分析和負(fù)載分析，即分析板料折彎?rùn)C(jī)在工作過(guò)程中各執(zhí)行元件的負(fù)載和運(yùn)動(dòng)速度的變化規(guī)律。1.2.1 運(yùn)動(dòng)分析按工作要求和執(zhí)行元件的運(yùn)動(dòng)情況，可以用位移循環(huán)圖（L-t）、速度循環(huán)圖（v-t）或速度與位移循環(huán)圖（v-L機(jī)的液壓缸位移循環(huán)圖，縱坐標(biāo)L表示活塞位移，橫

6、坐標(biāo)t表示從活塞起動(dòng)到返回原位的時(shí)間，曲線(xiàn)斜率表示活塞移動(dòng)速度。該圖清楚地）表示，由此對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)律進(jìn)行分析。1.位移循環(huán)圖L-t。圖1-1所示為液壓折彎表明液壓折彎?rùn)C(jī)的工作循環(huán)：快速下降、慢速加壓（折彎）、快速返回三個(gè)階段。 2.速度循環(huán)圖v-t。根據(jù)設(shè)計(jì)要求繪制如圖1-2所示。清楚點(diǎn)的表示出了折彎?rùn)C(jī)的快速下降、慢速折彎、快速返回，啟動(dòng)、增速、減速、制動(dòng)的時(shí)間3.速度位移循環(huán)圖v-L。如圖1-3所示1.2.2 負(fù)載分析 要求設(shè)計(jì)的板料折彎?rùn)C(jī)實(shí)現(xiàn)的工作循環(huán)是：快速下降慢速下壓(折彎)快速返回。主要性能參數(shù)與性能要求如下：折彎力 滑塊重量 快速空載下降行程 180mm 速度（） 23慢速下壓（折彎）

7、行程 20mm 速度（） 12快速回程行程 200mm 速度（） 53液壓缸的機(jī)械效率 液壓缸采用V型密封圈1. 負(fù)載值的計(jì)算：一般情況下，液壓缸必須克服的負(fù)載由六部分組成：由于該系統(tǒng)屬于簡(jiǎn)單系統(tǒng)，故密封阻力和排油阻力按液壓缸的機(jī)械效率（）考慮 工作阻力摩擦阻力慣性負(fù)載重力負(fù)載密封阻力排油阻力根據(jù)公式 注釋?zhuān)?工作部件總質(zhì)量 快進(jìn)或快退速度 運(yùn)動(dòng)的加速、減速時(shí)間 結(jié)合已知條件有表1-1所示結(jié)果：項(xiàng)目計(jì)算公式計(jì)算結(jié)果慣性負(fù)載176N靜摩擦阻力3000N動(dòng)摩擦阻力1500N折彎力已知1000000N表1-1故，根據(jù)設(shè)計(jì)要求液壓缸在各工作階段的負(fù)載值(單位:N)工況負(fù)載組成負(fù)載值F/N推力起動(dòng)300

8、03297加速16761841快進(jìn)15001648工進(jìn)10015001100549快退15001648表1-2（注:液壓缸的機(jī)械效率取）2. 根據(jù)上面數(shù)據(jù)，結(jié)合已知數(shù)值,快速回程情況繪制負(fù)載與位移循環(huán)圖（F-L）。如下所示： 第二章 初步確定液壓缸主要參數(shù)2.1 液壓缸的設(shè)計(jì)計(jì)算2.1.1 初定液壓缸的工作壓力甴表1-2可知，板料折彎?rùn)C(jī)液壓系統(tǒng)在最大負(fù)載等于1100549N，即約為1100KN，選定工作壓力。2.1.2 液壓缸主要尺寸的計(jì)算將液壓缸的無(wú)桿腔作為主工作腔，考慮到缸下行時(shí)，滑塊自重采用液壓方式平衡，則可計(jì)算出液壓缸無(wú)桿腔的有效面積，已知液壓缸的機(jī)械效率cm=0.91。表2-1所示主

9、要尺寸計(jì)算公式依據(jù)結(jié)果（cm）液壓缸內(nèi)徑D參考1GB/T2348-20030活塞桿直徑d標(biāo)準(zhǔn)直徑20表2-1 2.1.3 液壓缸工作循環(huán)中各階段的壓力、流量及功率計(jì)算根據(jù)已知條件結(jié)合液壓缸的主要尺寸計(jì)算得：項(xiàng)目計(jì)算公式結(jié)果（）無(wú)桿腔實(shí)際有效面積706.9有桿腔實(shí)際有效面積 392.7 表2-2液壓缸在工作循環(huán)中各階段的流量計(jì)算見(jiàn)表2-3。工作階段計(jì)算公式輸入流量q(L/min)快速下降啟動(dòng)97.6恒速工作下壓（折彎）50.9快速返回啟動(dòng)等速124.9制動(dòng)表2-3液壓缸在工作循環(huán)中各階段的壓力計(jì)算見(jiàn)表2-4工作階段計(jì)算公式負(fù)載F/N液壓缸的壓力p/MPa快速下降啟動(dòng)176恒速00工作下壓（折彎）

10、110054917.12快速回程啟動(dòng)3297恒速1841制動(dòng)1648表2-4液壓缸在工作循環(huán)中各階段的功率計(jì)算見(jiàn)表2-5工作階段計(jì)算公式液壓缸的功率P/W快速下降啟動(dòng)43.92恒速0工作下壓（折彎）14523.47快速回程啟動(dòng)1191.51恒速108.25制動(dòng)95.76表2-5結(jié)合表2-3、2-4、2-5作出液壓缸的工況圖：圖2.1（壓力-位移圖）、圖2.2（流量-位移圖）、圖2.3（功率-位移圖）。 第三章 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 液壓系統(tǒng)原理圖是表示液壓系統(tǒng)的組成和工作原理的重要技術(shù)文件。擬定液壓系統(tǒng)原理圖是設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)的關(guān)鍵，它對(duì)液壓系統(tǒng)的性能及設(shè)計(jì)方案的合理性和經(jīng)濟(jì)性具有決定性的影響。擬定

11、液壓系統(tǒng)原理圖包含兩項(xiàng)內(nèi)容：一是通過(guò)分析對(duì)比，選出合適的基本回路；而是把選出的回路進(jìn)行有機(jī)組合，構(gòu)成完整的液壓系統(tǒng)原理圖。3.1 確定回路類(lèi)型由折彎?rùn)C(jī)的工作情況來(lái)看，其外負(fù)載和工作速度隨著時(shí)間是不斷變化的。所以設(shè)計(jì)液壓回路時(shí)必須滿(mǎn)足隨負(fù)載和執(zhí)行元件的速度不斷變化的要求。因此可以選用變壓式節(jié)流調(diào)速回路和容積式調(diào)速回路兩種方式。3.2 選擇基本回路3.2.1 變壓式節(jié)流調(diào)速回路節(jié)流調(diào)速的工作原理，是通過(guò)改變回路中流量控制元件通流面積的大小來(lái)控制流入執(zhí)行元件或自執(zhí)行元件流出的流量來(lái)調(diào)節(jié)其速度。變壓式節(jié)流調(diào)速的工作壓力隨負(fù)載而變，節(jié)流閥調(diào)節(jié)排回油箱的流量，從而對(duì)流入液壓缸的的流量進(jìn)行控制。缺點(diǎn)：液壓缸

12、的損失對(duì)液壓缸的工作速度有很大的影響。其機(jī)械特性較軟，當(dāng)負(fù)載增大到某值時(shí)候，活塞會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，低速時(shí)承載能力很差，變載下的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性都比較差，可使用比例閥、伺服閥等來(lái)調(diào)節(jié)其性能，但裝置復(fù)雜、價(jià)格較貴。優(yōu)點(diǎn)：在主油箱內(nèi)，節(jié)流損失和發(fā)熱量都比較小，且效率較高。宜在速度高、負(fù)載較大，負(fù)載變化不大、對(duì)平穩(wěn)性要求不高的場(chǎng)合。3.2.2 容積調(diào)速回路容積調(diào)速回路的工作原理是通過(guò)改變回路中液壓缸的排量來(lái)改變件的運(yùn)動(dòng)優(yōu)點(diǎn)：在此回路中，液壓缸輸出的油液直接進(jìn)入執(zhí)行元件中，沒(méi)有溢流損失和節(jié)流損失，而且工作壓力隨負(fù)載的變化而變化，因此效率高、發(fā)熱量小。當(dāng)加大液壓缸的有效工作面積，減小缸的泄露，都可以提高回路的速度剛性

13、。3.2.3 回路選擇結(jié)果綜合變壓式節(jié)流調(diào)速回路和容積調(diào)速回路的優(yōu)缺點(diǎn)比較，液壓缸開(kāi)式容積調(diào)速回路和變壓式節(jié)流調(diào)回路相比較，其速度剛性和承載能力都比較好，調(diào)速范圍也比較寬工作效率更高，發(fā)熱卻是最小的?？紤]到最大折彎力為，故選液壓缸缸開(kāi)式容積調(diào)速回路。3.3 繪制液壓系統(tǒng)原理圖因?yàn)榘辶险蹚潤(rùn)C(jī)的工作循環(huán)為快速下降、慢速加壓（折彎）、快速回程三個(gè)階段。各個(gè)階段的轉(zhuǎn)換由一個(gè)三位四通的Y型電液換向閥控制。當(dāng)電液換向閥工作在左位時(shí)實(shí)現(xiàn)快速回程。中位時(shí)實(shí)現(xiàn)液壓缸的卸荷，工作在右位時(shí)實(shí)現(xiàn)液壓折彎?rùn)C(jī)的快速進(jìn)給和工進(jìn)。其工進(jìn)速度由一個(gè)調(diào)速閥來(lái)控制?？爝M(jìn)和工進(jìn)之間的轉(zhuǎn)換由行程開(kāi)關(guān)控制。折彎?rùn)C(jī)快速下降時(shí)，要求其速度較

14、快，減少空行程時(shí)間，液壓泵采用全壓式供油。其活塞運(yùn)動(dòng)行程由一個(gè)行程閥來(lái)控制。當(dāng)活塞以恒定的速度移動(dòng)到一定位置時(shí)，行程閥接受到信號(hào)，并產(chǎn)生動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)由快進(jìn)到工進(jìn)的轉(zhuǎn)換。當(dāng)活塞移動(dòng)到終止階段時(shí)，壓力繼電器接受到信號(hào)，使電液換向閥換向。由于折彎?rùn)C(jī)壓力比較大，所以此時(shí)進(jìn)油腔的壓力比較大，所以在由工進(jìn)到快速回程階段須要一個(gè)預(yù)先卸壓回路，以防在高壓沖擊液壓元件，并可使油路卸荷平穩(wěn)。所以在快速回程的油路上可設(shè)計(jì)一個(gè)預(yù)先卸壓回路，回路的卸荷快慢用一個(gè)節(jié)流閥來(lái)調(diào)節(jié)，此時(shí)換向閥處于中位。當(dāng)卸壓到一定壓力大小時(shí)，換向閥再換到左位，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)卸荷。為了對(duì)油路壓力進(jìn)行監(jiān)控，在液壓缸出口安裝一個(gè)壓力表和溢流閥，同時(shí)也對(duì)系統(tǒng)

15、起過(guò)載保護(hù)作用。因?yàn)榛瑝K受自身重力作用，滑塊要產(chǎn)生下滑運(yùn)動(dòng)。所以油路要設(shè)計(jì)一個(gè)液控單向閥，以構(gòu)成一個(gè)平衡回路，產(chǎn)生一定大小的背壓力，同時(shí)也使工進(jìn)過(guò)程平穩(wěn)。在液壓缸的出油口設(shè)計(jì)一個(gè)單向閥，可防止油壓對(duì)液壓缸的沖擊，對(duì)液壓缸起到保護(hù)作用。綜上的折彎?rùn)C(jī)液壓系統(tǒng)原理如下圖：圖3.11-變量泵 2-溢流閥 3-壓力表及其開(kāi)關(guān) 4-單向閥5-三位四通電液換向閥 6-單向順序閥 7-液壓缸8-過(guò)濾器 9-行程閥10-調(diào)速閥 11-單向閥 12-壓力繼電器第四章 液壓元件的計(jì)算和使用4.1 液壓泵的選擇由液壓缸的工況圖，可以看出液壓缸的最高工作壓力出現(xiàn)在加壓壓制階段時(shí)，此時(shí)液壓缸的輸入流量極小，且進(jìn)油路元件較

16、少故泵到液壓缸的進(jìn)油壓力損失估計(jì)取為。所以泵的最高工作壓力。液壓泵的最大供油量按液壓缸最大輸入流量（124.9L/min）計(jì)算，取泄漏系數(shù),則。根據(jù)以上計(jì)算結(jié)果查閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)表37.6-37，選用規(guī)格為160*CY14-1B的壓力補(bǔ)償變量型軸向柱塞泵，其額定壓力P=32MPa，排量為160mL/r,額定轉(zhuǎn)速為1000r/min，流量為q=160L/min。 由于液壓缸在保壓時(shí)輸入功率最大，這時(shí)液壓缸的工作壓力為，流量為,取泵的總效率，則液壓泵的驅(qū)動(dòng)電機(jī)所要的功率為,根據(jù)此數(shù)據(jù)按JB/T9619-1999，選取Y225M-6型電動(dòng)機(jī)，其額定功率，額定轉(zhuǎn)速980r/min,按所選電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和液

17、壓泵的排量，液壓泵最大理論流量，大于計(jì)算所需的流量137.39L/min，滿(mǎn)足使用要求。4.2 閥類(lèi)元件及輔助元件根據(jù)閥類(lèi)元件及輔助元件所在油路的最大工作壓力和通過(guò)該元件的最大實(shí)際流量可選出這些液壓元件的型號(hào)及規(guī)格，結(jié)果見(jiàn)表4.1。序號(hào)元件名稱(chēng)額定壓力/Pa額定流量ml/r型號(hào)及規(guī)格說(shuō)明1變量泵3216032*GY14-1B額定轉(zhuǎn)速1000r/min驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率為37KW2溢流閥調(diào)壓0.532160YF3-*-20B-C通徑20mm3行程閥-YF3-*-20B-C4三位四通換向閥28160WEH10G通徑10mm5單項(xiàng)順序閥最大工作壓力32MPa160HCT06L1 (單向行程調(diào)速閥)6節(jié)流閥

18、-FBG-3-125-107單向閥開(kāi)啟0.15MPa最大200S20A220通徑20mm8壓力繼電器25HED209調(diào)速閥2FRM10-21表4-1 液壓元件的型號(hào)及規(guī)格4.3 油管元件各元件間連接管道的規(guī)格按元件接口處尺寸決定，液壓缸進(jìn)、出油管則按輸入、排出的最大流量計(jì)算，由于液壓泵具體選定之后液壓缸在各個(gè)階段的進(jìn)出流量已與已定數(shù)值不同，所以重新計(jì)算如表5-2，表中數(shù)值說(shuō)明液壓缸壓制、快退速度, 與設(shè)計(jì)要求相近，這表明所選液壓泵的型號(hào)，規(guī)格是適宜的。流量速度快進(jìn)壓制快退輸入流量L/min排出流量L/min運(yùn)動(dòng)速度mm/min表4-2 液壓缸在各個(gè)階段的進(jìn)出流量由表中數(shù)值可知，當(dāng)油液在壓力管中

19、速度取5m/s時(shí)，按教材P30式(3-9) 算得，液壓缸進(jìn)油路油管內(nèi)徑24mm ；液壓缸回油路管內(nèi)徑 26mm ；這兩根油管選用參照液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)P111，進(jìn)油管的外徑，內(nèi)徑，回油路管的外徑D=42mm，內(nèi)徑d=30mm。4.4 油箱的容積計(jì)算 容量(單位為L(zhǎng))計(jì)算按教材式(7-8) : ，由于液壓機(jī)是高壓系統(tǒng)，。 所以油箱的容量 ，而,按JB/T7938-1999規(guī)定容積取標(biāo)準(zhǔn)值.4.5 油箱的長(zhǎng)寬高確定因?yàn)橛拖涞膶挕⒏?、長(zhǎng)的比例范圍是1：12：23，此處選擇比例是1：1.5：2由此可算出油箱的寬、長(zhǎng)、高大約分別是1600mm,1100mm,770mm。并選擇開(kāi)式油箱中的分離式油箱設(shè)計(jì)

20、。其優(yōu)點(diǎn)是維修調(diào)試方便，減少了液壓油的溫升和液壓泵的振動(dòng)對(duì)機(jī)械工作性能的影響；其缺點(diǎn)是占地面積較大。由于系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，回路較短，各種元件較少，所以預(yù)估回路中各種元件和管道所占的油液體積為0.8L。因?yàn)橥茥U總行程為205mm，選取缸的內(nèi)腔長(zhǎng)度為360mm。忽略推桿所占的體積，則液壓缸的體積為 當(dāng)液壓缸中油液注滿(mǎn)時(shí)，此時(shí)油箱中的液體體積達(dá)到最小為： 則油箱中油液的高度為：由此可以得出油液體下降高度很小，因此選取隔板的高度為44cm,并選用兩塊隔板。此分離式油箱采用普通鋼板焊接而成，參照書(shū)上取鋼板的厚度為：t=4mm。為了易于散熱和便于對(duì)油箱進(jìn)行搬移及維護(hù)保養(yǎng)，取箱底離地的距離為200mm。故可知，油箱的總長(zhǎng)總寬總高為：長(zhǎng):22 寬： 高： 4.6 油箱地面傾斜度為了更好的清洗油箱，取油箱底面傾斜度為： 4.7 吸油管和過(guò)濾器之間管接頭的選擇在此選用卡套式軟管接頭，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)4表23.966得其連接尺寸如下表：公稱(chēng)壓力MPa管子內(nèi)徑卡套式管接頭公稱(chēng)尺寸極限偏差G(25) 2018.5303822表4-3 單位：mm4.8 過(guò)濾器的選取取過(guò)濾器的