工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)提綱

1、工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)提綱一、單選（15X2=30分）1 .示教器使用完畢后，應(yīng)放在下列哪個(gè)位置（）。A.掛在工業(yè)機(jī)器人上B. 系統(tǒng)夾具上C.示教器支架上D.地面上答案：C2 .當(dāng)工業(yè)機(jī)器人發(fā)生緊急情況，并有可能發(fā)生人身傷害時(shí)，下列哪個(gè) 操作比較得當(dāng)（）。A.強(qiáng)制扳動(dòng)B.整理防護(hù)服C.按下急停按鈕D.騎坐在機(jī)器人上，超過其載荷答案：C3 .在以下哪種情況下使用工業(yè)機(jī)器人一般不會(huì)導(dǎo)致其系統(tǒng)的破壞（）。燃燒的環(huán)境噪聲污染嚴(yán)重的環(huán)境A.有爆炸可能的環(huán)境B.C.潮濕的環(huán)境中D.答案：D4 .工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上的標(biāo)識(shí)都與工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全有關(guān)。下列圖 標(biāo)和符號(hào)中，表示“機(jī)器人工作，禁止進(jìn)入機(jī)器人工作范圍”的選項(xiàng)

2、為（）。A.B.D.答案：A改B5 .工業(yè)機(jī)器人的種類有很多，其功能、特征、驅(qū)動(dòng)方式以及應(yīng)用場(chǎng)合 等不盡相同。以下工業(yè)機(jī)器人的分類標(biāo)準(zhǔn)中，不是按照控制方式劃分 的是（）。A.連續(xù)軌跡控制機(jī)器人B.點(diǎn)位控制機(jī)器人C. “有限順序”機(jī)器人D.AGV 移動(dòng)機(jī)器人答案：D6 .自由度是反映工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作靈活性的重要技術(shù)指標(biāo)。下列各類工 業(yè)機(jī)器人中，自由度數(shù)量最少的是（）。A.SCARAI器人B.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人C.球坐標(biāo)機(jī)器人D.六軸串聯(lián)機(jī)器人答案：A7 .諧波減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的減速器，在工業(yè)機(jī) 器人上得到了大量的應(yīng)用，關(guān)于諧波減速器下列說法錯(cuò)誤的是 （ A.相對(duì)傳統(tǒng)減速器，諧波減速

3、器體積小、質(zhì)量小。8 .由于諧波減速器中有一部件是柔輪， 其容易發(fā)生形變，因此諧波減 速器的精度較差。C.運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，噪聲小。D.傳動(dòng)比范圍大。8. 工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行拋光作業(yè)時(shí)，要求工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器與作業(yè)對(duì)象接觸并保持一定的壓力。下列控制方式中適合拋光工藝實(shí)施的控制方式為（） 。A. 力 /力矩控制B.速度控制C.加速度控制D.智能控制答案： A9. 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了工業(yè)機(jī)器人的適用范圍和工作性能，是選擇和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須要考慮的問題，也是真實(shí)反映工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)，下列關(guān)于說法錯(cuò)誤的是（） 。A. 一般而言，工業(yè)機(jī)器人的絕對(duì)定位精度要比重復(fù)定位精度低一到兩個(gè)級(jí)別。B. 分

4、辨率是指工業(yè)機(jī)器人每根關(guān)節(jié)軸實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。C. 承載能力是指工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)任何姿態(tài)所能承受的最大質(zhì)量，不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，還與運(yùn)行的速度和加速度有關(guān)。D.工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)范圍主要是指工業(yè)機(jī)器人安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。答案： D10. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相當(dāng)于“人體的肌肉”按照能量轉(zhuǎn)換方式的不同，工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)類型可以分為多種，下列驅(qū)動(dòng)方式中，相對(duì)負(fù)載能力較為突出的是（） 。A. 電力驅(qū)動(dòng)B.人工肌肉C.液壓驅(qū)動(dòng)D.氣壓驅(qū)動(dòng)答案：C11 .工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)實(shí)質(zhì)是根據(jù)不同作業(yè)內(nèi)容和軌跡的要求，在各 種坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人配備多個(gè)不同類型的工作臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn) 碼垛等作業(yè)時(shí)

5、，選用哪一類坐標(biāo)系可以有效提高作業(yè)效率（）。A.基坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.工具坐標(biāo)系D.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系答案：B12 .工業(yè)機(jī)器人的腕部可以有多種形式，主要有R關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）和B關(guān)節(jié)（彎曲）組合構(gòu)成，以此實(shí)現(xiàn)腕部的旋轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)。在F列結(jié)構(gòu)示意圖中，屬于常見的 BB曲手腕的是（）答案：C改D13 .下列工具中，哪一類工具既可以作為安裝工具，又可以對(duì)緊固件的扭矩/扭力值進(jìn)行測(cè)量和設(shè)定（）C；：O.OD. %答案：C改A14 .隨著視覺技術(shù)、傳感技術(shù)、智能控制、網(wǎng)絡(luò)和信息技術(shù)以及大數(shù)據(jù)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的編程技術(shù)將發(fā)生根本的變革。 關(guān)于未來(lái) 工業(yè)機(jī)器人編程方式的變化趨勢(shì)，下列哪種趨勢(shì)可能性最?。?/p>

6、）。A.編程將會(huì)變得簡(jiǎn)單、快速、可視。B.基于互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)編程的網(wǎng)絡(luò)化、遠(yuǎn)程化、可視化。C.各種新型技術(shù)的加入，使得編程結(jié)構(gòu)方式更加復(fù)雜，對(duì)編程者的技 能要求更高了。D.基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)離線編程和真實(shí)場(chǎng)景的互動(dòng)。答案：C15.利用觀察檢查法進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人故障排除時(shí)，下列故障中哪一項(xiàng)不能通過聽覺來(lái)判斷（）。A.變壓器因鐵芯松動(dòng)引起振動(dòng)的吱吱聲。B.齒輪或同步帶斷齒或打滑造成的撞擊聲。C.CPU行異常的聲音。D.繼電器、接觸器等因此回路間隙過大，線圈欠壓引起的嗡嗡聲。答案：C二、多項(xiàng)選擇（5X4=20分）1.工業(yè)機(jī)器人的安全操作及防范措施是每個(gè)操作人員必須掌握技能和意識(shí)，下列操作和防范措施

7、中，符合安全規(guī)范的是（）。A. 在工業(yè)機(jī)器人周圍設(shè)置安全柵欄，并在安全柵欄入口處張貼 “遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”警示牌。B. 在工業(yè)機(jī)器人本體安裝工具或輔件時(shí)，需要在工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式下才能進(jìn)行。C. 未受培訓(xùn)的人員禁止接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器。D.示教器使用完畢后，請(qǐng)掛在工業(yè)機(jī)器人本體上，以便下次操作。答案： AC2. 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有下列哪些功能（）A. 示教再現(xiàn)功能B.外圍設(shè)備通信功能C. 離線仿真功能D.位置伺服功能答案： ABD3. 在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，以下哪些類型的電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用（）

8、 。A. 伺服直流電機(jī)B.步進(jìn)電機(jī)C. 三相異步交流電機(jī)D.伺服交流電機(jī) 答案： AD4. 安裝工業(yè)機(jī)器人本體時(shí)，下列哪些要素需要著重注意（）A. 保持工業(yè)機(jī)器人外觀不磨損B. 工業(yè)機(jī)器人的最大運(yùn)行速度C. 工業(yè)機(jī)器人的跌倒力矩、旋轉(zhuǎn)力矩D. 螺栓尺寸與緊固力矩 答案： ACD5. 機(jī)器人電柜安裝前安裝地點(diǎn)必須符合下列哪些條件（A.灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所B.附近應(yīng)無(wú)大的電器噪音源C作業(yè)區(qū)內(nèi)允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體D.濕度必須高于結(jié)露點(diǎn)答案： AB目前工業(yè)6. 針對(duì)提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率，機(jī)器人的編程方式主要有哪幾種（） 。A. 示教編程B.自主編程C. 人工智能編程D.離線編程

9、答案： ABD7. 工業(yè)機(jī)器人的語(yǔ)言操作系統(tǒng)的基本操作狀態(tài)都有哪些（） 。A. 語(yǔ)言開發(fā)狀態(tài)B.監(jiān)控狀態(tài)C. 執(zhí)行功能D.編輯功能答案： BCD8. 工業(yè)機(jī)器人上的所有電纜在維修前應(yīng)進(jìn)行嚴(yán)格的檢查，下列檢查操作不當(dāng)?shù)氖牵ǎ?。A. 檢查電纜的屏蔽、隔離是否良好。B. 根據(jù)手冊(cè)測(cè)試接地線的要求。C. 針對(duì)較長(zhǎng)的線纜（如示教器線纜）， 可以從中間截?cái)鄿p少線纜長(zhǎng)度，以較少外接干擾。D.電纜的絕緣層一般有多層，最外層有破損現(xiàn)象可以忽略，也不會(huì)有安全隱患。答案： CD9. 當(dāng)工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)異常振動(dòng)和異響時(shí)，下列哪些措施可以有效解決該故障問題（） 。A. 確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人的主電源線纜是否有破損，若有所需要及

10、時(shí)更換或修補(bǔ)。B. 加固架臺(tái)、地板面，提高其剛性。C. 確認(rèn)工業(yè)機(jī)器人機(jī)身是否有傷痕，需要及時(shí)修補(bǔ)。D.檢查螺栓是否松動(dòng)，如有則涂上防松膠并以適當(dāng)力矩切實(shí)擰緊。答案： BD10. 按照故障性質(zhì)的不同，工業(yè)機(jī)器人故障可分為系統(tǒng)性故障和隨機(jī)性故障。以下應(yīng)用場(chǎng)景中哪些故障屬于工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)故障（） 。A. 電池電量不足而發(fā)生控制系統(tǒng)故障報(bào)警。B. 拋光時(shí)某一位置由于施加壓力過大而引起的故障報(bào)警。C. 潤(rùn)滑油（脂）需要更換而導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)異常。D.焊接時(shí)由于線纜盤繞圈數(shù)過多，線纜感抗過大，致使焊縫工藝質(zhì)量很差。答案： ABC三、判斷題（5X2=10分）1. 通電中，禁止未受培訓(xùn)的人員接觸工業(yè)機(jī)

11、器人控制柜和示教2. 六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置由機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，末端執(zhí)行器的姿態(tài)由機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。（X ）3. 工具快換裝置可以使得工業(yè)機(jī)器人快速更換末端執(zhí)行器，增加工業(yè)機(jī)器人的柔性，并且大大提高生產(chǎn)效率。（V ）4. 按照作業(yè)描述水平的高低，工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言類型可分為動(dòng)作級(jí)、 對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言，其中任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言實(shí)施和應(yīng)用較為簡(jiǎn)單，目前已得到廣泛應(yīng)用。（x ）5. 當(dāng)操作人員認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)優(yōu)先查看系統(tǒng)中的參數(shù)是否丟失，排除人為使用方式或操作方法的不當(dāng)，最后才是拆機(jī)排除故障。（V ）6 .機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目.（V）7 .結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（X）8 .與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。（X ）9 .超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。（X ）10、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（X）四、簡(jiǎn)答題（4X10=40分）1、工業(yè)機(jī)器人分哪幾類？答：工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人2、機(jī)器人由哪幾部分組成？答：機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。3、什么是自由度？答：人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由 度。4、機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些?答：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力5、簡(jiǎn)述什么情況下工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器需要更新。（ 1）更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的電池后。（ 2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。