西門子運動控制器SIMOTION收放卷應(yīng)用介紹

1、SIMOTION D Winder 包應(yīng)用介紹于長波摘要：SIMOTION提供了一個可以應(yīng)用于大部分開卷曲功能的應(yīng)用包，其中包含了多種控制方式，多種卷徑計算方法以及張力錐度、斷帶檢測等功能。但全面的同時帶來了應(yīng)用結(jié)構(gòu)復(fù)雜、參數(shù)眾多等問題。 本文根據(jù)以往的調(diào)試經(jīng)驗對Winder包的應(yīng)用進行一下應(yīng)用介紹，分為卷曲的基本原理、控制方式、程序結(jié)構(gòu)、應(yīng)用步驟四個部分。關(guān)鍵詞：SIMOTION 開卷曲 1 .開卷曲的基本原理開卷曲的控制要求可以概括為通過控制電機的轉(zhuǎn)矩來控制材料上的張力，使張力不變或按照一定的曲線減?。磸埩﹀F度）。從電機轉(zhuǎn)矩到材料張力，這之間存在以下影響因素。首先就是卷徑，這是開卷曲控制

2、最重要的一個參數(shù)，對其要求就是“穩(wěn)”和“準”。卷徑計算可以大致分為速比法、厚度累積法和外部測量法。速比法是檢測同一時刻下卷軸的轉(zhuǎn)速和材料的線速度，兩者相除即得到直徑，這種方法實時性好，但穩(wěn)定性欠佳。在此基礎(chǔ)上衍生出積分法和位置計算法，兩者就是將一定時間內(nèi)卷軸的角度位移與材料的位移相除，然后按一定的斜坡輸出。區(qū)別在于積分法是用速度的積分得到角度位移和材料位移，而位置計算法是直接取軸的位置值做計算。這種方法穩(wěn)定性好，實時性與直徑計算的更新周期有關(guān)。厚度累積法是根據(jù)卷軸的圈數(shù)和材料的厚度計算的一種方法，即卷軸每轉(zhuǎn)一圈直徑增加2倍的材料厚度，然后按照一定的斜坡輸出。這種方法穩(wěn)定性非常好，但準確性與材料

3、厚度的準確性有很大關(guān)系，這里所說的材料厚度并不是指材料本身的實際厚度，而是材料的實際厚度加上材料之間縫隙的厚度，即與松緊度有關(guān)。外部測量法就是用傳感器直接測量卷軸的實際直徑，可分為接觸式和非接觸式，常見的接觸式傳感器有編碼器和位移傳感器，非接觸測量傳感器有激光、微波等。由于測量數(shù)值與實際的直徑可能是非線性的，所以要對測量值做非線性處理。其次是對轉(zhuǎn)矩的補償，主要是加減速補償和摩擦補償。加減速補償指的是當材料在加速或減速時電機要提供額外的轉(zhuǎn)矩對卷軸進行加減速，其大小與開卷曲機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量和加減速度有關(guān)；其方向與工作方式（是開卷還是收卷）和出料方向（材料是在卷軸的上方還是下方）有關(guān)。機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)

4、動慣量包括電機的轉(zhuǎn)動慣量、減速機的轉(zhuǎn)動慣量、卷軸的轉(zhuǎn)動慣量和材料的轉(zhuǎn)動慣量，除了材料的轉(zhuǎn)動慣量外其他對象的轉(zhuǎn)動慣量在工作過程中是不變的，我們可以稱為固定的轉(zhuǎn)動慣量。材料的轉(zhuǎn)動慣量取決于材料的密度、寬度和直徑，由于在工作過程中直徑是一直變化的，所以這部分轉(zhuǎn)動慣量可以稱為變化的轉(zhuǎn)動慣量。另外材料的密度也不是指材料本身的密度，也要考慮材料之間的縫隙。最后是摩擦補償，指的是機械系統(tǒng)的摩擦，摩擦轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速有關(guān)，一般會隨轉(zhuǎn)速的升高而加大，其方向與電機的實際轉(zhuǎn)動方向相同。此外，有些時候需要考慮材料在開卷曲時由于形變而需要的額外轉(zhuǎn)矩，如一些比較厚的金屬板等。（Simotion Winder 包沒有提供相關(guān)的補

5、償，需要在設(shè)定張力上自己做補償）2. Simotion Winder 包提供的開卷曲控制方式Simotion Winder 包提供的控制方式大體可分為三類：間接張力控制、張力閉環(huán)控制和恒速控制。其中張力閉環(huán)控制按張力反饋的不同可分為張力傳感器閉環(huán)控制和跳舞輥閉環(huán)控制，同時按控制電機轉(zhuǎn)矩的方式不同又可分為轉(zhuǎn)矩限幅控制和速度調(diào)整控制。所以Simotion Winder包中提供六種開卷曲控制方式，見下圖。控制電機的轉(zhuǎn)矩可以有兩種方式，即調(diào)整速度和轉(zhuǎn)矩限幅。轉(zhuǎn)矩限幅的方式是使速度環(huán)飽和電機處于轉(zhuǎn)矩限幅的狀態(tài)，通過直接調(diào)整轉(zhuǎn)矩限幅值來控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩。速度調(diào)整的方式是使速度環(huán)不飽和，電機處于正常運行的

6、狀態(tài)。調(diào)整速度給定后由于材料的耦合實際速度沒有改變，而使速度環(huán)的積分部分相應(yīng)調(diào)整，進而調(diào)整電機的輸出轉(zhuǎn)矩。但這種調(diào)整方式只能用于張力閉環(huán)的控制。為了更好的解釋這種調(diào)整方式，以收卷為例描述一下調(diào)整的過程。實際張力比設(shè)定張力小-張力PID輸出一個正附加速度-實際速度不變使速度環(huán)積分增加-電機輸出轉(zhuǎn)矩增加-實際張力增加-張力PID輸出減小-實際張力與設(shè)定張力相等-張力PID輸出為零間接張力控制閉環(huán)張力控制帶張力傳感器閉環(huán)控制跳舞輥 閉環(huán)控制通過速度調(diào)整跳舞輥 閉環(huán)控制通過速度調(diào)整帶張力傳感器閉環(huán)控制通過轉(zhuǎn)矩限幅跳舞輥 閉環(huán)控制通過轉(zhuǎn)矩限幅帶張力傳感器閉環(huán)控制恒速控制2.1 間接張力控制間接張力控制是

7、一種對張力的開環(huán)控制，也是閉環(huán)張力控制的基礎(chǔ)。這種控制方式是通過速度飽和轉(zhuǎn)矩限幅來控制電機的轉(zhuǎn)矩。通過在材料的線速度上附加一個給定的線速度（velocity override這里稱為飽和速度），使卷曲軸的速度環(huán)飽和。即開卷時減去附加線速度，使材料的線速度大于卷曲的線速度；收卷時加上附加線速度，使材料的線速度小于卷曲的線速度。設(shè)定的張力、當前直徑和加減速轉(zhuǎn)矩等因素計算得出電機的轉(zhuǎn)矩，并做為電機轉(zhuǎn)矩的限幅值，同時計算的轉(zhuǎn)矩給到開卷曲電機的轉(zhuǎn)矩預(yù)控上，使卷曲軸快速達到轉(zhuǎn)矩限幅。功能圖如下：飽和速度轉(zhuǎn)矩限幅張力給定轉(zhuǎn)矩預(yù)控2.2 張力閉環(huán)控制張力閉環(huán)控制是在間接張力控制的基礎(chǔ)上增加一個張力反饋，與張力

8、給定經(jīng)PID控制器輸出調(diào)整信號。如果采用“轉(zhuǎn)矩限幅”的方式控制張力，則PID輸出附加到轉(zhuǎn)矩預(yù)控和轉(zhuǎn)矩限幅上。如果采用“速度調(diào)整”的方式控制張力，則PID的輸出附加到速度給定上。同時飽和速度設(shè)為零。因為“速度調(diào)整模式”下卷曲軸的速度環(huán)不是飽和的，而是通過附加一定的速度來調(diào)整電機的轉(zhuǎn)矩。與間接張力控制相比，張力閉環(huán)控制可以通過PID調(diào)整消除張力誤差。誤差來自以下幾個方面：直徑計算不準。如采用厚度累加法時，由于厚度值不準確而產(chǎn)生累積誤差。摩擦測量不準。系統(tǒng)的摩擦受很多情況影響，如潤滑、保養(yǎng)等。轉(zhuǎn)動慣量不準。材料的轉(zhuǎn)動慣量受材料的密度影響最大，而減速機和卷筒的轉(zhuǎn)動慣量無論是計算得出還是測量得出都可能有

9、一定的誤差。功能圖如下：PID控制器張力反饋2.3 跳舞輥閉環(huán)控制控制上與張力閉環(huán)控制相似，只不過張力的反饋是通過跳舞輥以位置的形式表達。位置設(shè)定值一般設(shè)定在50%左右，即保證跳舞輥在整個活動空間的中間上下波動，這樣系統(tǒng)會有一定的緩沖。張力的給定通常通過一個比例閥控制的汽缸向跳舞輥施加一個壓力來實現(xiàn)。F：材料張力；a：角度；G：跳舞輥重力；P：向跳舞輥施加的壓力；F= G+P2 cosa2比例閥的模擬量給定與跳舞輥的壓力P之間的影響因數(shù)有系統(tǒng)的氣壓以及汽缸的缸徑。當改變張力時，可將張力以附加轉(zhuǎn)矩的形式通過張力設(shè)定值給到開卷曲軸上，使張力改變時系統(tǒng)可以快速的達到平衡，減少PID調(diào)節(jié)時間。功能圖如

10、下：位置反饋位置PID控制器2.4 恒速控制恒速控制將材料的給定速度作為收放卷的給定速度，材料上的張力靠一個夾緊機構(gòu)產(chǎn)生。這種控制方式只控制收放卷的速度，張力的大小取決于夾緊機構(gòu)產(chǎn)生的摩擦力。功能圖如下：夾緊摩擦機構(gòu)材料線速度檢測收放卷速度給定3. WINDER 程序包的結(jié)構(gòu)程序包括一個功能塊FBWinder和一個結(jié)構(gòu)sWinderConfig。FBWinder功能塊中又調(diào)用了其他幾個功能塊，sWinderConfig結(jié)構(gòu)中又包含了其他幾個結(jié)構(gòu)。具體如下：3.1 FBWinder 輸入接口說明參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述enableBOOLFALSE：功能塊不執(zhí)行； TRUE：程序與軸的接口打開，執(zhí)行

11、開卷曲數(shù)據(jù)計算，如果數(shù)據(jù)計算有錯，則中斷計算并給出對應(yīng)故障代碼。更改數(shù)據(jù)后需再次檢測上升沿后才能執(zhí)行計算。winderAxisANYOBJECT開卷曲軸（速度軸或位置軸）； 如果采用轉(zhuǎn)矩限幅，需要激活軸的工藝數(shù)據(jù)； 開卷曲軸只能為實軸。lineAxis ANYOBJECT線性軸（速度軸或位置軸或外部編碼器） 如果沒有一個工藝對象與之對應(yīng)，可以通過給定以下變量來實現(xiàn)功能。 sWinderConfig.lineSpeed：材料的線速度； sWinderConfig.lineAcceleration：材料的線加速度； sWinderConfig.lineFeedback：材料的位置；（只在采用基于位

12、置的卷徑計算方法時用） 線性軸可以為實軸也可以為虛軸，但必須為線性軸。controlModeeControlMode Type 選擇開卷曲的控制方式： INDIRECT_TENSION_CONTROL:間接張力控制； DANCER_CONTROL_SPEED_SETPOINT_ ADAPTION:通過速度調(diào)整跳舞輥閉環(huán)控制； DANCER_CONTROL_TORQUE_LIMITING: 通過轉(zhuǎn)矩限幅跳舞輥閉環(huán)控制； TENSION_CONTROL_SPEED_SETPOINT_ADAPTION:通過速度調(diào)節(jié)張力傳感器閉環(huán)控制； TENSION_CONTROL_TORQUE_LIMITING:

13、通過轉(zhuǎn)矩限幅張力傳感器閉環(huán)控制； CONSTANT_V_CONTROL:恒速控制。typeOfWinder eWindingMode Type 開卷曲模式： UNWIND_FROM_ABOVE：上開卷； UNWIND_FROM_BELOW: 下開卷； REWIND_FROM_ABOVE: 上收卷； REWIND_FROM_BELOW: 下收卷； 只有在enable = FALSE 或 軸停止且 ctrlEnable = FALSE ctrlBusy = FALSE時才能更改此參數(shù)。參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述typeOfWinder eWindingMode Type 開卷曲模式： UNWIND_FR

14、OM_ABOVE：上開卷； UNWIND_FROM_BELOW: 下開卷； REWIND_FROM_ABOVE: 上收卷； REWIND_FROM_BELOW: 下收卷； 只有在enable = FALSE 或 軸停止且 ctrlEnable = FALSE ctrlBusy = FALSE時才能更改此參數(shù)。Taskmode eTaskName Type 功能塊的執(zhí)行周期： SERVO_SYNCHRONOUS_TASK:伺服周期； IPO_SYNCHRONOUS_TASK: 插補周期； IPO_SYNCHRONOUS_TASK_2: 插補周期2； TIMER_INTERRUPT_TASK: 時

15、間中斷。selectDiamMode eDiamMode Type 卷徑計算方式選擇： DIAM_CALC：V/F速比法； DIAM_CALC_INTEGRAL：積分法； DIAM_CALC_POSITION：位置計算法； DIAM_THICKNESS_ADDITION：厚度累加法； DIAM_EXT：外部測量法。tensionTaperMode eTaperChar ModeType 張力錐度方式： TAP_CHAR_NO_TAPER：無錐度； TAP_CHAR_LINEAR：線性錐度； TAP_CHAR_HYPERBOLIC_1：雙曲線1錐度； TAP_CHAR_HYPERBOLIC_2：

16、雙曲線2錐度； TAP_CHAR_TABLE：用表格自定義錐度。 FBModeeWinder FBModeType 功能塊的操作模式： AXIS_CONTROL：軸控制，控制數(shù)據(jù)后直接控制開卷曲軸； NO_AXIS_CONTROL：非軸控制，只計算出控制數(shù)據(jù)但不控制開卷曲軸，可另外編程將控制數(shù)據(jù)給到開卷曲驅(qū)動。ctrlEnable BOOLFALSE：不激活開卷曲操作； TRUE：激活開卷曲操作，可用于控制建張； setDiamCalc BOOL TRUE：設(shè)定當前卷徑值。 只有在enable = FALSE 或 軸停止且 ctrlEnable = FALSE ctrlBusy = FALSE

17、時才能更改此參數(shù)。參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述holdDiamCalc BOOL TRUE：當前卷徑鎖定。卷徑計算的值保持不變。blockPIDCorrectionBOOL TRUE：PID控制器輸出不附加到速度/轉(zhuǎn)矩給定上。即PID控制器不參與調(diào)整。 FALSE：PID控制器輸出附加到速度/轉(zhuǎn)矩給定上。即PID控制器參與調(diào)整。tensionSetpointREAL張力設(shè)定值。 轉(zhuǎn)矩限幅張力反饋閉環(huán)控制：張力設(shè)定值作為PID控制器的給定值和附加轉(zhuǎn)矩； 間接張力控制和跳舞輥閉環(huán)控制：張力設(shè)定值作為附加轉(zhuǎn)矩； positionSetpoint REAL位置設(shè)定值。 只在跳舞輥控制下有效，作為PID控制器的

18、給定值。lineSpeedActValue LREAL材料線速度。 只在恒速控制下使用。diamExtVal REAL卷徑測量值。 只在卷徑計算為外部測量（DIAM_EXT）時使用。diamSetVal REAL卷徑設(shè)定值。actValuePIDREALPID控制器實際值。3.2 FBWinder 輸入輸出接口說明參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述LatchDiamCalcREAL卷徑存儲值，需要連接一個掉電保持的變量。 當發(fā)生設(shè)備斷電、斷帶、卷徑計算錯誤等情況時保存當前卷徑值。sWinderConfigsWinder ConfigType 開卷曲控制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。3.3 FBWinder 輸出接口說明參數(shù)名稱

19、數(shù)據(jù)類型描述busyBOOL FALSE：功能塊沒有激活； TRUE：功能塊激活。active BOOL FALSE：開卷曲沒有激活； TRUE：開卷曲激活，速度、轉(zhuǎn)矩設(shè)定值寫到軸的給定值中。ctrlBusy BOOL FALSE：工藝控制器沒有激活； TRUE：工藝控制器激活，驅(qū)動開始建張。error BOOL FALSE：功能塊沒有故障； TRUE：功能塊執(zhí)行出現(xiàn)故障。errorId DWORD故障代碼，Winder手冊中有響應(yīng)代碼對應(yīng)的故障信息。kpAdaptionRatio WORD速度控制器KP調(diào)節(jié)比例值。4000H = 100%diameter REAL當前卷徑參數(shù)名稱數(shù)據(jù)類型描述

20、diameterFactorREAL卷徑因數(shù)，即當前收放卷周長的倒數(shù)，用于轉(zhuǎn)換開卷曲的線速度和角速度。velocity REAL開卷曲軸的給定角速度。additiveVelocityREAL開卷曲軸的附加線速度。包括飽和速度（通過轉(zhuǎn)矩限幅控制張力）和PID輸出（通過速度調(diào)節(jié)控制張力方式）controllerOutputREALPID控制器輸出。（值為轉(zhuǎn)矩或線速度，分別對應(yīng)轉(zhuǎn)矩限幅方式和速度調(diào)節(jié)方式）additiveTorque REAL開卷曲軸的附加轉(zhuǎn)矩。additiveTorqueActiveBOOL FALSE：不計算附加轉(zhuǎn)矩； TRUE：計算附加轉(zhuǎn)矩。torqueLimitNegativ

21、e LREAL轉(zhuǎn)矩限幅下限值torqueLimitNegative Active BOOL FALSE：不計算轉(zhuǎn)矩限幅下限值； TRUE：不計算轉(zhuǎn)矩限幅下限值。torqueLimitPositiveLREAL轉(zhuǎn)矩限幅上限值torqueLimitPositive Active BOOL FALSE：不計算轉(zhuǎn)矩限幅上限值； TRUE：不計算轉(zhuǎn)矩限幅上限值。webBreakBOOL FALSE：無斷帶信號； TRUE：斷帶檢測信號激活。4. 應(yīng)用步驟4.1 集成庫文件開卷曲的控制程序和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是以庫文件形式提供給用戶的，庫文件的名稱為“LConLib”，文件類型為“XML”。將庫文件集成到自己的項目

22、中有兩種方法：拷貝例程中的庫到自己的項目中，或者在自己的項目中導(dǎo)入庫文件。庫文件及例程都在SCOUT軟件的安裝文件中。目錄為：SCOUT4 .4_HF2SCOUTDVD1Utilities_ApplicationssrcApplicationsConverting_Winder4.2建變量要建三個基本的變量：開卷曲功能塊，數(shù)據(jù)類型為FBWinder，全局變量；開卷曲結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)類型為sWinderConfigType，全局變量；卷徑鎖存值，數(shù)據(jù)類型為REAL，掉電保持型全局變量。建立變量之前要連接庫文件LconLib。ST和LAD兩種語言例程如下：其中的“fbWinderControl和gsWi

23、nderConfig”為例程中的變量名稱，在之后的內(nèi)容中涉及變量時都采用這個變量名稱。4.3 建卷曲軸和線性軸4.3.1卷曲軸卷曲軸可以為速度軸也可以為位置軸，但如果卷徑計算采用位置計算法，則卷曲軸要設(shè)為位置軸，并且為旋轉(zhuǎn)軸。卷曲軸必須為一個實軸。建立好軸后要查看軸的速度單位，并且在程序中指定單位。l 如果卷曲軸為速度軸，并且軸的屬性中顯示的單位如下：則在初始化程序中將卷曲軸的單位設(shè)定為rpm，程序如下：gsWinderConfig . eUnitWinderAxisVelocity := RPM ;因為卷曲軸類型為位置軸中的旋轉(zhuǎn)軸，所以要看角度的速度，而不是speed。另外注意操作系統(tǒng)的語言

24、，如果是中文，則此處會顯示“？/s”。l 如果卷曲軸為位置軸，并且軸的屬性中顯示的單位如下：則在初始化程序中將卷曲軸的單位設(shè)定為/s，程序如下：gsWinderConfig . eUnitWinderAxisVelocity := DEG_S ;4.3.2 線性軸線性軸可以為速度軸，也可以為位置軸，如果設(shè)定為速度軸則需要在程序中設(shè)定線性軸的直徑，以便系統(tǒng)計算處線性軸的線速度和線加速度。線性軸可以為一個實軸，也可以為一個外部編碼器或一個虛軸。建立好線性軸后要查看軸的線速度單位和線加速度單位，并且在程序中指定單位。l 如果線性軸為速度軸，并且軸的屬性中顯示的單位如下：首先要通過設(shè)定你的線性軸的直徑

25、來確定你的長度單位。例如你的線性軸的直徑為170mm，如果想要把長度單位設(shè)為“米”，則程序如下：gsWinderConfig . r32LineAxisDiameter ：= 0.17;因為線性軸已經(jīng)設(shè)置為速度軸，所以軸的速度單位要選擇rpm，從而確定線性軸的單位為M/Min，程序如下：gsWinderConfig . eUnitLineAxisVelocity := M_MIN ;因為軸屬性中的加速度為1/s2，所以線性軸的線加速度單位為M/s2，程序如下：gsWinderConfig . eUnitLineAxisAcceleration := M_S2 ;l 如果線性軸為位置軸或外部編碼

26、器（無需在程序中設(shè)定線性軸的直徑，要在軸的機械參數(shù)中輸入周長），并且軸或編碼器的屬性中顯示的單位如下：則線性軸的線速度單位為M/s，線加速度單位為M/s2，程序如下：gsWinderConfig . eUnitLineAxisVelocity := M_S;gsWinderConfig . eUnitLineAxisAcceleration := M_S2 ;4.4 加減速轉(zhuǎn)矩補償加減速轉(zhuǎn)矩補償就是要給功能塊指定整個開卷曲機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量分為恒轉(zhuǎn)動慣量部分和變轉(zhuǎn)動慣量部分。恒轉(zhuǎn)動慣量部分在程序中分為電機的轉(zhuǎn)動慣量、減速機的轉(zhuǎn)動慣量和空卷軸的轉(zhuǎn)動慣量。變轉(zhuǎn)動慣量部分指的是材料的轉(zhuǎn)動

27、慣量，由功能塊通過材料的卷徑、密度和寬度來計算。4.4.1 恒轉(zhuǎn)動慣量部分恒轉(zhuǎn)動慣量最好有機械設(shè)計人員給出，如果給不出準確的數(shù)據(jù)，就要用驅(qū)動中的“旋轉(zhuǎn)測量”功能將轉(zhuǎn)動慣量測出來。具體如下：首先激活開卷曲驅(qū)動的“旋轉(zhuǎn)測量”，選擇“帶編碼器的旋轉(zhuǎn)測量”。 用驅(qū)動的 “控制面板”啟動開卷曲電機，得到以下結(jié)果：其中p341為電機模型計算時得出的電機轉(zhuǎn)動慣量。P342為折算到電機上系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量與電機轉(zhuǎn)動慣量的比值。由于用測量的方法區(qū)分不了減速機的轉(zhuǎn)動慣量和卷軸的轉(zhuǎn)動慣量，所以在實際應(yīng)用中我們把減速機的轉(zhuǎn)動慣量算到卷軸的轉(zhuǎn)動慣量中，而將程序中減速機的轉(zhuǎn)動慣量設(shè)為零。卷軸的轉(zhuǎn)動慣量 J=p324-1*p3

28、41*n2 （ 其中n為減速比）假設(shè)減速比為99.13，則程序如下：gsWinderConfig.sMomentConfig.r32GearRatio := 99.13;gsWinderConfig.sMomentConfig.r32JMot := 3.6547 ；gsWinderConfig. sMomentConfig.r32JFix :=0.0 ;gsWinderConfig.sMomentConfig.r32JMandrel :=22477.7;4.4.2 變轉(zhuǎn)動慣量部分變轉(zhuǎn)動慣量部分需要設(shè)定材料的密度和寬度，假設(shè)材料的密度為7900 Kg/M3，寬度為1.3M，則程序如下：gsWin

29、derConfig .sMomentConfig.eMaterialType := USER_DEFINED;gsWinderConfig .sMomentConfig.r32Density :=7900.0;gsWinderConfig .sMomentConfig.r32Width :=1.3;4.5 摩擦補償摩擦補償指的是對電機和折算到電機上的傳動系統(tǒng)摩擦轉(zhuǎn)矩進行補償，一般摩擦轉(zhuǎn)矩會隨著轉(zhuǎn)速的增加而增加。由于機械設(shè)計上很難給出數(shù)據(jù)，所以要通過驅(qū)動系統(tǒng)中的“摩擦特性”功能進行測量。摩擦測量需要設(shè)定10個依次增加的速度值，系統(tǒng)會從小到大將電機運行到最大轉(zhuǎn)速，并測量各個點的摩擦轉(zhuǎn)矩。將轉(zhuǎn)速和摩

30、擦轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的填寫到程序中，開卷曲功能塊就會通過多項式計算出各個速度下的摩擦轉(zhuǎn)矩。程序中最多可以設(shè)定20個點，如果想要更加精確的對摩擦轉(zhuǎn)矩進線補償，可以做兩次摩擦測量，將兩次的速度值平均分開。總之測量的數(shù)據(jù)越多補償?shù)木驮骄_。最好先確定電機的最高轉(zhuǎn)速，即在線速度最大并且卷徑最小時電機的轉(zhuǎn)速，把這個轉(zhuǎn)速作為摩擦測量的最大轉(zhuǎn)速，這樣可以使得到的數(shù)據(jù)全部有效。（如：在線速度最大且卷徑最小時電機的轉(zhuǎn)速為1800rpm，但如果測量時將最大速度設(shè)置為2500rpm，則18002500范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)功能塊就用不上）具體如下：輸入速度值，然后啟動電機。測量完成后自動停止，并得出數(shù)據(jù)。第二個選項卡中激活摩擦補償。

31、在功能Functions目錄下找到“摩擦特性”。 在程序中填寫數(shù)據(jù)時要注意，程序中的速度指的是開卷曲軸的轉(zhuǎn)速，而測量中輸入的是電機的轉(zhuǎn)速，所以要將測量中的轉(zhuǎn)速除以減速比，并先指定數(shù)據(jù)的數(shù)量。程序如下：gsWinderConfig.sMomentConfig.u16FrictionCurveEntryNum := 10; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa0 := 100.0 /99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa1 := 150.0/9

32、9.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa2 := 222.0/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa3 := 333.0/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa4 := 396.73/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa5 := 693.36/99.13; gsWi

33、nderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa6 := 990.0/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa7 := 1326.73/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa8 := 1663.37/99.13; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveAbscissa9 := 2000.0/99.13; gsWinderCon

34、fig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate0 := 12.8; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate1 := 13.68; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate2 := 15.0; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate3 := 18.04; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrd

35、inate4 := 18.17; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate5 := 22.04; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate6 := 22.17; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate7 := 22.39; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate8 := 25.16; gsWinderConfig.sMomentConfig.ar32FrictionCurveOrdinate9 := 26.95;4.6 開卷曲驅(qū)動中的設(shè)置4.6.1 取消堵轉(zhuǎn)檢測在開卷曲工作過程中，電機始終處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，所以要取消驅(qū)動系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)檢測。我們可以通過設(shè)置參數(shù)p2144為1來取消檢測。4.6.2 擴展報文軸的屬性中Configuration選項卡，F(xiàn)unctions選項，點擊“Change”按鈕如果采用轉(zhuǎn)矩限幅的方式來控制轉(zhuǎn)矩，就要激活軸的工藝數(shù)據(jù)來添加報文。添加的報文用于通過軸的命令給定驅(qū)動的轉(zhuǎn)矩限幅上下限和附加轉(zhuǎn)矩以及讀取實際的轉(zhuǎn)矩值。所以激活了工藝數(shù)據(jù)后在軸的數(shù)據(jù)中會增加轉(zhuǎn)矩的數(shù)據(jù)，但要注意的是這個