ROBOGUIDE仿真說明手冊

1、13ROBOGUID筋 真說明手冊1. ROBOGUID葡介.22 .簡單工作環(huán)境的建立3 .仿真環(huán)境下的基本操 作9鼠標(biāo)基本操作 .9機(jī)器人屬性：9三維數(shù)模的載入：；10 機(jī)器人手抓的載入 .I機(jī)器人DRESSOUT勺添力口 .13附加軸的添加：18工具條常用功能簡介 .23提高ROBOGUIDE運(yùn)行速度的方法 254 經(jīng)驗(yàn)總結(jié).261. ROBOGUIDE簡介圖1ROBOGUIDE是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個(gè)離線編程工具，它是圍繞 一個(gè)離線的三維世界進(jìn)行模擬，在這個(gè)三維世界中模擬現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人和周邊設(shè) 備的布局，通過其中的TP示教，進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動(dòng)軌跡。通過這樣的模擬 可以驗(yàn)證方案的可

2、行性同時(shí)獲得準(zhǔn)確的周期時(shí)間。ROBOGUIDE是 一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊。ROBOGUID的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的WINDOWS界面，由菜單欄，工具欄，狀態(tài)欄等組成。2. 簡單工作環(huán)境的建立1) .打開BOGUIDE后單擊工具欄上的新建按鈕叵，建立一個(gè)新的工作 環(huán)境，出現(xiàn)如圖2所示界面。圖22) .在圖2這個(gè)界面下選擇你所需要進(jìn)行的仿真，這里包括搬運(yùn)，弧焊等(根據(jù)安裝軟件的不同這里的可選項(xiàng)目不同，具體安裝可以瀏覽安裝光盤里的記事本說明文件)，確定后單擊 Next進(jìn)入下一個(gè)選擇步驟，如圖3.FANUC Roboguide圖33）.在圖3這個(gè)界面下你需要確定仿真的命

3、名，即在Name中輸入仿真的名字（中英文均可），也可以用默認(rèn)的命名。命名完成后單擊Next進(jìn)入下一個(gè)選擇步驟，如圖44) .在圖4這個(gè)界面下是選擇一個(gè)創(chuàng)建機(jī)器人的方式，選擇第一個(gè)創(chuàng)建一個(gè)新的機(jī)器人，然后單擊 Next進(jìn)入下一個(gè)選擇界面，如圖5圖55) .在圖5這個(gè)界面下選擇一個(gè)安裝在機(jī)器人上的軟件版本(版本越高功能越多)，然后單擊Next進(jìn)入下一個(gè)選擇界面，如圖66).在圖6這個(gè)界面下選擇仿真所需要的工具，如點(diǎn)焊工具，弧焊工具，搬運(yùn)工具，根據(jù)仿真的需要選擇合適的工具，然后單擊Next進(jìn)入下一個(gè)選!叫 Vorkcc 11Crca± ion Vizard.擇界面，如圖7WiT-rifil

4、 NavigilGr1: Procesra； Selection HandlingFRO2: Woiikccll NomeHflncBiniROI3: Robot Creation Method Create Ffom scratch4: Robot Software VcfiijnV7.4O5: Rsab-at Applical:ian/T oal HandingTnl H552E>: Group 1 Robot Model7: Additianol Motion Grmpv6: Rabat 0 pliant9: Sum marFANUCRotx>ticsStep G - Gro

5、up 1 RobcM ModelSelecl the primary robol mcndel for lhi« controllerTppe| Order NumDecriptiart§*FI 如H607R-2000iB/100P迂 RobotHI6D0R-3000iB/125LRobotHenA2C00iB/150U富 RobaiH6MR-20DniB71i65CF羅 RobotH606R00iB/165EWOfRoboLH73&R-2000(6/165F送 RobotH6Q2R-3DD0iB/165R:會 R oboi：HS23R-2000iB/17XF還 R

6、obotH609R-20D0iB/175L§* AobotH60ER-2000iB/200E巒 RofaplH6D3Fl-2000iR 總口 DR羅 RobotHBOSROOie/SOffTF FioboiH6U1Fl-2000舊總10F*a Bimnn -wirwun f-it nr- j«- t i «rlP S how Hhe robot model Yatiabon names This lift contoin-3 別 ol thu robots- that vc ofYaiable fo< group 1 Ims-kI 飛暑丿 on lhe &#

7、163;$lections you have made far. Please select me_<Eack7).在圖7這個(gè)界面下需要選擇仿真所用的機(jī)器人，這里幾乎包含了所有的機(jī)器人類型，然后單擊 Next進(jìn)入下一個(gè)選擇界面，如圖8Wiz-oid Navigator1: Piocc-t-s SelectionHandlingPRD2: Workcell NameHandling 戶RlDl3: Robot Creation M ttlhod G«4rfe ftom scratch4: Ribat Software Veisian W-405: Robot Applic<

8、ition/T aol H«*ngTool (H552)6: Gniaup 1 Robol Model R-200OB/1 E5F H7307: Additional Motion Giroups8: Robot Options9： SuimmaryRobohcsOid» Num | Groups： DescriptiondUmdeFinedHBflO(Any1 Asos Servo Positiorwr 1000kgST RobotRobotRobotHG61H85BHseo(ArJARC Mate 10OiB SA (R-30A)Any朗匚 IM ate 10OiB e

9、 |R -30iA(Any)ROBOWELD 10OiB SA |R-307Si即 7 - Additional MQiiwi Gioup$S elect robots and povitioners foi addMiiondl motion 址舊P She鐵 the robot model variation namesType| Order Num j Description2 »(none)3 >>II(mone4 »(none)5 »| I(mane)6 »xInone)(none)fi »Inane x If our c

10、orilroBet meeds to have more lhan one motion gioup. salecl: the robot or ptwiioner in the top (isl ddd to thefct below.<Back8) .在圖8這個(gè)界面下當(dāng)你現(xiàn)場需要多臺機(jī)器人時(shí)，可以在這里繼續(xù)添加，然后單擊Next進(jìn)入下一個(gè)選擇界面，如圖9圖99) .在圖9這個(gè)界面下可以選擇各類其他軟件，將它們用于仿真，這里包括許多常用的附加軟件如 2D 3D視覺應(yīng)用和附加軸等都可以在這里添加， 同時(shí)你可以切換到Languages選項(xiàng)卡里設(shè)置語言環(huán)境，默認(rèn)的是英語。然后單擊Next進(jìn)入

11、下一個(gè)選擇界面，如圖10圖1010) .在圖10這個(gè)界面下列出了之前所有選擇的內(nèi)容，是一個(gè)總的目錄。如果確定之前沒有錯(cuò)誤，就單擊Finish ;如果需要修改可以單擊 Back退回之前的步驟去做進(jìn)一步修改。這里單擊Finish完成工作環(huán)境的建立，進(jìn)入仿真環(huán)境如圖11。UafidlIxvalu lo-ntdxyz Le ft ) llKn-dl1f- > IEll-h 1-di.t匸 *11 DibB-i 皿 TL-mn“n 血 Halt G«； 1 T農(nóng)蚣社企倬 為衿科E?旦樂同土西山洛華鳳強(qiáng)為寺"® -«Rfi目 Rub* 匚eiIiuMimIi

12、甘|、訊，l*tt* 鼻t_2vJ®- E S> *"_ H.r.4： .r.xrk； - lv-H.JTffi - VS= SJ' D:ZJ|圖1111) .ROBOGUID有自動(dòng)保存功能，所以進(jìn)入仿真環(huán)境后可以先指定下自動(dòng)保存目錄，這樣方便管理也不用擔(dān)心數(shù)據(jù)丟失具體操作步驟：單擊菜單欄上的Tools Options出現(xiàn)如圖對話框在 Default Workcell Path中設(shè)置自己的保存目錄。在Default Image Library Path中設(shè)置的是 ROBOGUlDE帶的文件庫注意不要隨意更改文件庫位置。3. 仿真環(huán)境下的基本操作1. 鼠標(biāo)基本操

13、作平移：按住鼠標(biāo)中鍵可以左右移動(dòng)仿真模型;旋轉(zhuǎn)：按住鼠標(biāo)右鍵可以旋轉(zhuǎn)仿真模型;放大縮小：滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪可以實(shí)現(xiàn)放大縮?。ㄏ蚯胺糯笙蚝罂s小）；2.機(jī)器人屬性1）.單擊Serialize Robot 可以重新更改基本工作環(huán)境的設(shè)置，重新選擇機(jī)器人的型號。2）.Visible 控制機(jī)器人的顯示狀態(tài)。（即不勾選時(shí)機(jī)器人不可見）。3) .Teach Tool Visible控制是否顯示TCP點(diǎn)。Radius控制TCP點(diǎn)的半徑大小。4）丄ocation設(shè)置機(jī)器人在空間的相對后機(jī)器人將不可拖動(dòng)）6）.此外如果想要移動(dòng)機(jī)器人除了通Locati on Values 鎖定機(jī)器人在空間位置。（選中位置。5) .Loc

14、k All過 Location設(shè)置外，可以單擊機(jī)器人出現(xiàn)綠色的XYZ坐標(biāo)系如圖，你可以選擇任何一個(gè)軸進(jìn)行拖動(dòng)來移動(dòng)位置3三維模型的載入ROBOGUIDE以加載各類實(shí)體對象，這些對象可以分成兩部分，一部 分是ROBOGUIDE帶的模型，另一部分是可以通過其它三維軟件導(dǎo)出的igs或 iges格式的模型文件。具體操作步驟：1）單擊菜單欄上的Cell Add Fixture CADLibrary出現(xiàn)如圖對話框，這里主要加載ROBOGUIDE帶的庫模型文件，包括各類焊槍，加工中心,注塑機(jī) 等。圖13152) 單擊菜單欄上的 Cell Add Fixture Single CADFile出現(xiàn)文件瀏覽對話框

15、，這里主要加載由其它三維軟件如 Solidworks ,CATIA , UG 等所導(dǎo)出的igs格式的三維模型通過上述兩種方法導(dǎo)入的模型同樣可以進(jìn)行空間位置的調(diào)整，具體方法和機(jī)器人的移動(dòng)方法相同4.機(jī)器人手爪的載入Cell Browser- HandlingPROS區(qū)|具體操作步驟：1) .單擊工具欄上的亡 show/hide Cell Browser 按鈕，出現(xiàn)如圖14的對話框。2) .在如圖14所示在CellBrowser菜單下單擊手爪Tooling前的 加號可以出現(xiàn)手爪目錄，即UT:1到UT:10(Eoatli, CP圖143).雙擊 UT:1(Eoat1)出現(xiàn)示的對話框,在CADFile

16、里單擊文件夾 手爪模型所在位置，將其調(diào)入。FMluie PVafl口:sjFealuis Pas DlksFeaixire App/Rci | Ros Hsets|Caiibraticri1 二目戲LIT DDL Faris|SimuhbonAppeaiance|EcatlCAD Fl* 廠F7 Vi¥ibl«|- 751 FrameT r-ansparentOpaque如圖15所瀏覽,找到FANUCCAD LoHAionX|0 000 mmY 0L0O0 nvtiZfOLOOO rwnW | 而而degiPI0 000 degRf0 000 deg.內(nèi)戶心1 Charac

17、tcntsncsI10.00 kgScaleScale X|TCDOScateY|1.000ScaleZ|1.000廠 LqgAJI Locahqn VskJitt默認(rèn)可以加載10個(gè)工具.Scale調(diào)節(jié)模型比例，其中Scale X,Scale Y, Scale Z 是分別調(diào)節(jié)手爪在XYZ三方向下的放大縮小比例Mass是輸入手爪重量以確定重心圖15Q UT: 1 (Eoatn, GP: 1 - R-2000iB/165F, Hob.”.叵乞Feature Prog SettingsFeature App/RetGeneral 廣| rUTOGL "'Feature PajDfl

18、tsPds OfFsets|CahbratianParts|Sirnulatiori0.000 mm0.000 mmF Edit UTOOLOJJOO mmU?e Current TriadLocation70.000degP|0.000dagR|0 000deg-Move Robot Nwmal-to-Surfece fCH卜Shift-ClickFor iriovimg the robot to a surface via ctfl-shrft-clck, select the T ool Frame b血 that matches the suffice normal lineRZ4).

19、單擊UTOO切換到UTOO選項(xiàng)卡 下，這里主要用于編輯TCP點(diǎn)的位置，默認(rèn)的 TCP點(diǎn)位置位于機(jī)器人法蘭盤的中心，當(dāng)裝入 手爪后需要重新調(diào)整位置，將它放到手爪上， 所以要在對話框中將TCP點(diǎn)的位置精確輸入， 然后單擊 Use Current Triad Location記錄下位置信息。圖16FANUC Roboguide注意：1).通過上述四個(gè)步驟就可以將機(jī)器人的執(zhí)行手爪調(diào)入仿真環(huán)境中，如果所調(diào)入的手爪是ROBOGUI自帶的則會自動(dòng)將手爪的法蘭與機(jī)器人的 法蘭中心對齊安裝到位，如果是通過其它三維軟件設(shè)計(jì)導(dǎo)入的必須保證在用三維 軟件設(shè)計(jì)手爪時(shí)原點(diǎn)定在手爪法蘭的中心，否則在仿真環(huán)境下很難準(zhǔn)確安裝到

20、 位，會給仿真帶來不便。2).在做點(diǎn)焊仿真時(shí)我們經(jīng)常需要模擬點(diǎn)焊槍的開槍和閉槍，在實(shí)現(xiàn)這19FANUC Roboguide個(gè)功能時(shí)必須事先準(zhǔn)備兩把相同的點(diǎn)焊槍，通過三維軟件將一把槍調(diào)成閉合狀態(tài)，另一把槍調(diào)成打開狀態(tài)，如圖所示 UT： 1 (Eoatl), GP： 1 -R-20iOOiB 165F,FeaUre Po« D flt$Pos Offsets | Calibration SimulationPartsFeature Prog Settings Feature AppZRetGeneral | UTOOL廠nong SettingsAttach DelaJ |0.D0 se

21、cDetach Delay | 0.00 sec然后按照之前步驟先調(diào)入其 中一把（開槍和閉槍調(diào)入的先后順序無所 謂），調(diào)入后單擊Simulation選項(xiàng)卡如 圖17所示，在Actuated CAD中單擊文件 夾瀏覽按鈕調(diào)入第二把槍，這樣就可以通 過單擊Open和Close實(shí)現(xiàn)開槍和閉槍功 厶匕 能。除了單擊Open和Close實(shí)現(xiàn)上述功能外也可單擊工具欄的亠按鈕實(shí) 現(xiàn)。圖17GK | Cancel5.機(jī)器人DRESSOUT添力口j 1B.-±DdiB/±iaE!a，Li. stI* 環(huán) riwiMhi, 屮M“ b 出*ESbiirFLClfrl« M口dLrk

22、t-BAth. taAl £al*c La ac.Shn Irlc Ennlipa圖181).如圖18所示單擊菜單欄上的 Robot選擇Restart Controller下的Con trolled Start，進(jìn)入下一個(gè)界面如圖19。T-!MKhSUMSHIFTSHIFT旦 “otwl CoRrEle* 1 口圖192).如圖19所示，選擇TP上的Menu鍵，將光標(biāo)移到 Menu菜單下的9Tuehfl3BRahtrt Ccmliullcr I QSHIFTMAINTENANC車擊Enter(回車)進(jìn)入下一個(gè)界面如圖20。i¥SHIFT圖203) .在如圖20所示的界面下按

23、F4 MANUAL進(jìn)入下一個(gè)界面如圖21。25£11*g £<11；i'M " z魚¥ t 峰拄1縊護(hù)左<1頑1 1右1 音|吉| Fl加綣| $ 3 協(xié) +* 二$少訶尹h丨客" « Start ijiE Rcbot Cont r<j 11 eri: CentEDilled-1.feETZ<311E3794G12304*-S-IFPjEnugE*第1聞訴rcmp !町 I t I $ I Ih* t I勺n R-2WQ>e2 WF *mSi Hf L j-ti KuL ul Ci>Ei.t

24、 i. Lil 1 u-x' : Cunt £u>llc J. - - X |SHFmoreSHIFT5HFTT E F2 IFJF” |RS | H卿 |T吉吐h5士聞| Edi | Dat.jj F亡恤 | 9? hi <g)斶a LJl目ij町射頭呼呼HR* £1or- 1 - n 5QWi9/210F FLMIRE TTPE SELECT.SI aridfi r d F1 ji an0e I n s u I a 14d FI a ng p I y *| I qn Arm-ICIH VEIESI AM motion opfi Icn 1 Cycle

25、 Ti«re Pr lar I iy£ Pilih p < I c r I t y壁白 I 首亡 1 (YlO e i o hI on?* f an I I W»lli曲r«iKfiMet'ij fietec* &dt DM Fctoi圖214) .在如圖21所示界面下，這里選擇1 Cycle Time Priority 選項(xiàng)即可，然后直接按Enter 鍵進(jìn)入下一個(gè)界面如圖22所示。圖225) .在如圖22所示界面下，選擇3 Solution Arm,然后直接按Enter0*Arting KAtat 匚ent rllr 9ContE

26、l丄亡社-_ fX |HP | - RlETirvir GfOUp 1 lltllillzallon R-2000ID/21DF ""Ifc"D* f «u I Ir pl?彳1 t y冃尊7 1NOLLE OH ARM TYPE EELECT1 Si a>nda Fd Type2 J3 Connecter Pl ?-te TypeTeschMW¥jkifpShu-HDitT+J汕H鍵進(jìn)入下一個(gè)界面如圖23所示圖236) .在如圖23示界面下，選擇1Standard Type，然后直接按Enter鍵進(jìn)入下一個(gè)界面如圖24所示。TTir H

27、! -s TT1T $ >TO U p 1 I It I I i a I I zat Ie a T-rir rttf* *!<* Si IpZdOOl B/21DF iiTTr * iTT-r t i T-r-r rart mg Kclbot C<snt rllc-r ° Conteo!丄t<L-. 1iM1 KHP I - RMlDiH/?inFSHIHreSET<3llB»7=i=l4561230*FaK1FP圖247) .在如圖24界面下，單擊ENTER完成設(shè)置。系統(tǒng)自動(dòng)返回初始設(shè)置界面。I*II<101 art in.£

28、 Kcht 匚ontr 9: ContEal丄欄L|”片|訊t匸I TYPE QRO HuZHTuMAN IALPIE | Fl |亡 |TeschGrOUp RciIDDBv t up I?q1 S J2 RES TORE- EACKUF ： PRI HT HCREBMIRYDD 4 UNGJM ftLL I /0tip I - r-jn(iadH/7inFI flnn I -xH+x m+ T(J2)I割I(lǐng)魚4； 阿I 'x'"T"(J翰圖258) .在如圖25界面下，單擊Fctn按鈕，選擇START(cold)，然后直接按Enter鍵完成所有設(shè)置。結(jié)果

29、如圖26所示。29圖266附加軸的添加目前我們的機(jī)器人大部分是6軸機(jī)器人，這里的6軸主要是指機(jī)器人本身自己運(yùn)動(dòng)的6軸，但如果需要機(jī)器人能額外運(yùn)動(dòng)如在導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)等， 就需要增加附加軸。這里具體介紹一下附加軸的添加方法：1).單擊工具欄上的TOO下的Rail Unit Creator Menu，這個(gè)功能主要是用來添加導(dǎo)軌，但它添加的是硬件部分圖272).在如圖28彈出的Rail Unit Creator對話框下，可以在TYPE下設(shè)置導(dǎo)軌類型，可以在 Cable下設(shè)置位置Left或Right，可以在Length下設(shè)置導(dǎo) 軌的長度，可以在NAM下設(shè)置導(dǎo)軌名稱。址 Cn!flt-nrCenfi oter

30、HottC-orJurieilAaT R如6F 1 吊妙聒H嶺FFt刖GP 1 R-2«ffle7165FRAuiT-peGableLungtsiNameR2MJT 護(hù)EtbcI- Ev-Biulorh -(39 dny-i- left) - |*|#n.TS；-HWrtltfHjPftD ” Evdhi.學(xué)唱審餾Nwea.:.'.矗墾CtllHdudliiMiPRCfl圖28).導(dǎo)軌添加后結(jié)果如圖29所圖294).硬件部分添加完成后，接著添加軟件部分，雙擊機(jī)器人彈出如圖30所示的對話框。單擊對話框中的Serialize Robot 按鈕FANUC Roboguide部分Ge

31、ow-aiVlrtuHil ItutiE. hiK4 Wv-ardGikmjp hjviiHritnWoddRZWTOGW&T49I VIejMk mdddFimfb Tr-empng'nlW244d理科*目hM*I H-utau4 CmdAiwi Hvlhudi«kdi 1 he wrir'iQ lobu2:f-afi-wre V+lwnvz上aJi: 11 nbn4 Applin«lKir>/1 -rmfl-ad4 Giuii 1 iR-ubul! NucleiA-3WM/16BF IHTJ8I5: Adkilnal Mcijcit Qrc

32、w*l£ 11 ntint llplHim5«p 6 RothSi OM4ChmtaiF rutiut kjHhmv vpimaOW)5 I L«na-JBgii£ |SiMI g DldiM MuMM口 EihfE呂nJ用 尸麗 1 L IhwrwM嚴(yán) AcUhi |FlbJU| OElharwilPLI RTR |R5曲III I ElharrwdP 1/0 E«n |AS4D| O EuWpwiM5371 Ei F-»h OMftC列曲 UFC爭圖305).在圖31所示界面中勾選Extended Axis Control ，添加

33、附加軸軟件MrinithnyFR;口 - l!wakia!R4un (2*3 dayi- left) MnrHJIlrtfjFR口 Of曰見：fcEi t- ©談0 w:或Rf?卓績同日由匕夢住魚創(chuàng)承 曲訃7#回一0OKCm-kbIFAISIUCntoootics11 I Ju.l ?. nszfini if-p il -.S4-H | Fflnwd¥. |REi45fO FHahff iunc F1<.G 4J55S| U75SII- El .ruM i 17<11* - Ayn atbta npuinE mi dWwmtned bv H*-1 al Them

34、 mmj kuraw n-L«dc_斗丿 w I-s ii 仏m 沖 req£ed « 価 取MMBrted 血 H-M -ifr fisPflO.an dn«b4«d .mj >5-ww McIdh al«1u3 eflm bm ch«ng«d.-cQkGP I Ft 衛(wèi)tMmB7 l£5T 隹圖316) .在添加完軟件部分后重新回到工作界面，單擊如圖32所示菜單欄上的 Robot 下的 Restart Controller 里的 Controlled Start 重啟一下。T 內(nèi) Window

35、曲HnniiihngF'RD- FvAfciiitKiiit - HaiwUIimjPAOIFis E1® >5*" £tl Qcbdt TflKh T堪*仙 &O)Kr口宙日廠入入園4*軽歐 t希® fj獄酬土函由匕密亦泗Cat袒ion IAppedfancen aancLLiCAD Fie |CADwwock Teaih Toti Seeit iMi 5fww 遅wkEmwIopt »w Jamt Jog rodI*Mh RerdaniAkrmeWeti growwQefadJ Brovtser 薈 L WfxkMCh

36、KHandRestart CartralerT>pe C1Rtbot EeF; 1 - R-atBWlW Eroperti«® 耳 5H5目 Rubct 匚中nlMillEtl 仆CAD LcEalian5ch hSceXOJOO» Scefc¥ |- I 1 1 1Show rabd cofsiora.Loci Al Loutiort Vsixesr- Ctb*I I " 匚 H 申T RfliSfMrenl.圖327) .完成上述步驟后打開TP,進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置1).單擊Menu彈出Menu菜單，在該菜單下選擇第9個(gè)選項(xiàng)MAINTENA

37、NCE.2).選擇 Extended Axis Control , 并按下F4 MANUA即添加完成，之后可以根 據(jù)現(xiàn)場設(shè)備具體參數(shù)進(jìn)行另外設(shè)置，這里不 做具體說明。247.工具條常用功能簡介1）我 Q 曲|華蘭角 酣字肆gQ回仝Zoom In 3D World這個(gè)按鈕是實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境放大作用的二 Zoom Out這個(gè)按鈕是實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境縮小作用的_二_ Zoom Win dow這個(gè)按鈕是實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境局部放大作用的上 Cen ter the View on the Selected Object這個(gè)按鈕是讓所選對象的中心在屏幕正中間這五個(gè)按鈕分別表示俯視圖，右視圖，左視圖，前視圖，后視圖View

38、wire-frame這個(gè)按鈕表示讓所有對象以線框圖狀態(tài)顯示（區(qū)別如下）43_iL Show/Hide Mouse Comma nds單擊這個(gè)按鈕出現(xiàn)如圖所示的黑色表格，這里羅列除了所有的通過鼠標(biāo)操作的快捷菜單UDnimandi：ActonFunciimAdmFuncbanAdlicriFuicbcnRotaA 日 view:RIGHT DragObfEci 譯護(hù)旳 pageDUUBLf-LEFT DickMove ncbd ioDCTRLk SHIFT" LEFT£bckPan總艸CTRL*RIGHT 咖object, one anitLEFT Ddag lri«

39、d 4«i*NsboJ io edgeCIRLi-|ALr + LEFT<fckZorn in/outBOTH Drg nwseY刼顧Miuvt object, rnilhpleICTRLI+LEFT D畑 inadMows rcbat to vertexITTRL WlT * SHIFT + IE FTKckS steel： otiecfl:LEFTCIckR dale objed:SHI FT * LEFTbiadMow rotxit Io centerSHIFT < ALT| 1-LEFT-Qc*.2).舀垂叢迢爲(wèi)嚇二習(xí)丁曲(？、心 Show/Hide Jog Co

40、ordinates Quick Bar這個(gè)按鈕的主要功能是實(shí)現(xiàn)世界坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系等 各個(gè)坐標(biāo)系間的切換。匚匸 Show/Hide Gen Override Quick Bar這個(gè)按鈕的主要功能是控制機(jī)器人執(zhí)行程序時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度"Open/Close Hand這個(gè)按鈕的主要功能是控制機(jī)器人手爪的開和閉Show/Hide Work Env elope這個(gè)按鈕的主要功能是顯示機(jī)器人的工作范圍Show/Hide Teach Pendant這個(gè)按鈕的主要功能是顯示 TP控制器進(jìn)行TP示教Show/Hide Robot Alarms這個(gè)按鈕的主要功能是顯示機(jī)器人的所有程序報(bào)警信息。

41、8.提高ROBOGUIDE!行速度的方法1) .在程序運(yùn)行時(shí)盡量關(guān)掉 CollisionDetection，即關(guān)掉碰撞檢驗(yàn), 這樣可以大大節(jié)約CPU資源和內(nèi)存。2) .在導(dǎo)入大型igs格式的模型文件時(shí)盡量在三維軟件中先做些處理 減小文件大小，可以略去一些對仿真沒有影響的部件。3) .在仿真時(shí)盡量關(guān)掉不需要的窗口如關(guān)掉Program Teach和Profiler 窗口能略微提高性能4) .關(guān)掉Collect TCP Trace 可以減小CPU的占用率。5) .打開菜單 Tools-Options-General,將 Object Quality(chordaldeviation tolerane

42、e)的滑條向右側(cè)(Performanee側(cè))移動(dòng)多一些，這會使對象顯得粗糙一些，但帶來性能提升。4 經(jīng)驗(yàn)小結(jié)1. 在做點(diǎn)焊仿真時(shí)，盡量要保證點(diǎn)焊槍在點(diǎn)焊時(shí)槍頭垂直于工件表面（允許在5度范圍內(nèi)微調(diào)），否則會使工件表面產(chǎn)生較多的毛刺。所以在做點(diǎn)焊 仿真時(shí)不要通過拖動(dòng)TCP示教點(diǎn)來移到工件表面，要通過 目命令來移動(dòng)，它可 以用來保證移動(dòng)的每一點(diǎn)都是垂直于工件表面的， 通過這種方法來移動(dòng)不僅快捷 而且準(zhǔn)確。具體使用方法是先點(diǎn)擊工具欄上的 口命令，再點(diǎn)擊工件表面上的焊 點(diǎn)，這樣機(jī)器人就可以直接移動(dòng)過去，并垂直于工件表面。不過有時(shí)在移動(dòng)過程 中TP示教點(diǎn)顯示為紅色，表示不可移動(dòng)產(chǎn)生這種情況大多是因?yàn)闄C(jī)器人

43、接近極 限位置，所以不能移。解決方法是先調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)，讓它遠(yuǎn)離極限位置后再移 動(dòng)，這樣就行了。2. 我們每次裝入手爪后需要重新調(diào)整 TCP點(diǎn)位置，將它放到手爪上，所以要在對話框中將TCP點(diǎn)的位置精確輸入，但是在ROBOGUIDE是無法精確測 出它的具體位置的，同時(shí)手爪導(dǎo)入時(shí)要保證原點(diǎn)在手爪的法蘭中心上，這樣才可以準(zhǔn)確的裝配，但實(shí)際中經(jīng)常發(fā)生原點(diǎn)不一致的情況這就需要我們自己調(diào)整。所以我們要借助于第三方軟件，目前辦公室里我們常用的第三方軟件有 UG CATIA Solidworks其中CATIA和 Solidworks要想變換零件或裝配體的設(shè)計(jì)原點(diǎn)比較麻 煩，這里推薦使用UG UG是唯個(gè)可以隨意

44、更改設(shè)計(jì)原點(diǎn)的軟件，由于改變 原點(diǎn)對ROBOGUID手爪裝配十分重要所以這里我詳細(xì)介紹一下它改變原點(diǎn)的方法：1).用UG打開點(diǎn)焊槍模型如圖a所示，在圖a的視圖中可以看到在點(diǎn)焊槍模型旁有一個(gè)XYZ系統(tǒng)坐標(biāo)系，這里需要注意UG和其他軟件不同它可以有多個(gè)XYZ坐標(biāo)系，而我們所需要確認(rèn)的原點(diǎn)坐標(biāo)系必須是絕對原點(diǎn)坐標(biāo)系，否則鼻開醉胃 u»9rHJim IT血 rtEOJ ttfsUJ IS7I-H 口d "rHl心哥u 3 y 十芮 m o.抵-圉忑 Q 舞星 申.J :。W> ?. 3± 匡23'tC .獸 HJ由：ri*禮JVk(Diivl-5* B3&#

45、171;茨眄* " AFANUC Roboguide廠TOP WORKIMEW_C*ME RArapiCl.轉(zhuǎn)換也沒有意義2).所以我們首先先要確認(rèn)絕對原點(diǎn)在什么地方，通過單擊工具欄上的*-HQ IEDiV> *.3 4ftijp xAri> MEidi SILqi 分?jǐn)? d：4l£i 言口gj。砂e.幵- tj> G r j M 廠,: O * 將.£ HU- -, l/：-丄-孕 2 夕 F i . PEto爲(wèi)if國* 產(chǎn)*a*.亠bV五mmmqp«ai>!' xir譜|m勺丑.力v；wh mid a*<“ mwr«u|爵 耳號匕勺貳便凹主1卍耳.11咗<"空. ,r- Nflrri nhi« 止<!il or WORK I=WIII>I11NI W >：.W ILA設(shè)置為絕對 WC命令顯示絕對原點(diǎn)位置，如圖b所示。圖b3) .接著單擊菜單欄上的編輯下的變換命令，如圖c所示_ W5tJtMWdlUWFWlUiF1QIF>丄 3 0旳出 LJLStm