圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣連接

1、LOREM IPSUM DOLORLOREM IPSUM DOLOR圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試任務(wù)描述： 根據(jù)圖樣HSR-HL403圓柱坐標(biāo)系機(jī)器人電氣的安裝與調(diào)試 1. 了解真空吸盤工作原理 2.了解真空發(fā)生器工作原理 3.掌握電氣控制柜接線工藝圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試一、一、 接線工藝接線工藝 1.1 電氣控制柜外形尺寸、面板開孔、柜面電氣控制柜外形尺寸、面板開孔、柜面/面板標(biāo)識(shí)絲印檢查面板標(biāo)識(shí)絲印檢查 在電氣控制柜開始裝配前，按照屏柜結(jié)構(gòu)與開孔圖進(jìn)行外形尺寸、面板開孔、柜體/面板標(biāo)識(shí)絲印及電氣元件物料清單的檢查，確認(rèn)無誤后方可進(jìn)行

2、裝配工作。1.2 準(zhǔn)備電氣元件及安裝輔料（1）電氣裝配人員先準(zhǔn)備齊電氣控制柜上需使用的電氣安裝底板、電氣面板、電氣元件及所需要的安裝輔料等。（2）電氣裝配人員準(zhǔn)備好自己的工具包、手電鉆等，將所有工具整齊地放在指定區(qū)域內(nèi)。剝線鉗斜口鉗萬用表呆扳手鉆頭絲錐1.3 元器件安裝（1）根據(jù)電氣原理圖中的底板布置圖量好線槽與導(dǎo)軌的長度，用相應(yīng)工具截?cái)?。?）兩根線槽如果搭在一起，期中一根線槽的一端應(yīng)切成45斜角。（3）用手電鉆在線槽、導(dǎo)軌的兩端打固定孔（用4.2鉆頭）。（4）將線槽、導(dǎo)軌按照電氣底板布置圖放置在電氣底板上，用黑色標(biāo)記號(hào)筆將定位孔的位置畫在電氣底板上。（5）先在電氣底板上用樣沖樣眼，然后用手

3、電鉆在樣沖上打孔。（6）用M4螺釘、螺母將線槽、導(dǎo)軌固定在電氣底板上。（7）低壓電器元件應(yīng)按照電氣原理圖中的底板布置圖安裝在導(dǎo)軌上。（8）PLC、開關(guān)電源燈等不需要導(dǎo)軌安裝的電氣元器件都進(jìn)行打孔、攻絲，再直接安裝在電氣安裝底板上。（9）軟啟動(dòng)器、變頻器等用鉆頭打孔，然后用M4的絲錐攻絲，再直接安裝在電氣安裝板上。（10）電氣元件的安裝方式符合該元件的產(chǎn)品說明書的安裝規(guī)定，以保證電氣元件的正常使用。（11）所有元件的安裝方式應(yīng)便于操作、檢修、更換等；工控機(jī)等重要操作的元件及液晶顯示器、指示燈有角度視覺要求的元件安裝應(yīng)盡量保持在離地1.6.m高度視線范圍內(nèi)，以便于觀察操作。（12）所有元件的安裝應(yīng)

4、緊固，保證不致因運(yùn)輸振動(dòng)使元件受損，對(duì)某些有防震要求的元件應(yīng)采取相應(yīng)的防震方式處理。（13）元件安裝位置附近均需貼有與接線圖對(duì)應(yīng)的表示該元件種類代號(hào)的標(biāo)簽，標(biāo)簽采用打印。（14）屏底側(cè)安裝接地銅排，并粘貼明顯的接地標(biāo)識(shí)牌。導(dǎo)線線槽手電鉆樣沖軟啟動(dòng)器絲錐電器柜圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試1.4 配線（1）采用以下兩種方法進(jìn)行配線 one：放線布線扎線束接線 two：固定行線槽放線布線接線(2)三相電路主回路按照電氣原理圖設(shè)計(jì)要求的大小銅芯電纜進(jìn)行連接。A、B、C三相應(yīng)分別使用黃、綠、紅電纜，并在每相接線端子出粘貼標(biāo)簽。（3）電氣控制柜中控制電動(dòng)機(jī)回路接線及AC220V控制電源主線用0.7

5、5mm的多股銅芯線連接，電流回路采用2.5Mm絕緣銅芯線，保證接地線使用2.5mm全長標(biāo)出的黃綠相間的雙色絕緣銅芯線。其他信號(hào)線使用0.5Mm多股銅芯線連接。（4）信號(hào)傳感器、儀表通信、計(jì)算機(jī)通信、模擬量板卡輸入等信號(hào)線應(yīng)使用屏蔽雙絞線連接。（5）一般剝線長度為57mm,不應(yīng)剝太長，更不可以用斜嘴鉗剝線，這樣容易損傷電纜。（6）繼電器、空氣開關(guān)等普通元器件使用U型接線柄或者IT裸端頭，接線端子、PLC、軟啟動(dòng)器使用2.5mm的針型接線柄。（7）兩個(gè)器件接線端子之間的導(dǎo)線不應(yīng)有接頭。（8）所有控制信號(hào)導(dǎo)線必須使用規(guī)定的顏色。（9）標(biāo)號(hào)頭的加工及安裝要求（10）當(dāng)導(dǎo)線兩端分別連接可動(dòng)與固定部分時(shí)，

6、必須采用多股銅線導(dǎo)線，并且要留有足夠的余量，并且在靠近端子處要用線夾卡緊固定線束。（11）一般一個(gè)接線端子，只能連接一根導(dǎo)線，必要時(shí)允許連接兩根導(dǎo)線。（12）絕緣導(dǎo)線不得直接在導(dǎo)電部位鋪設(shè)，布線應(yīng)固定在骨架或支架上，也可裝入線槽內(nèi)。導(dǎo)線束與帶電體在380V額定電壓下時(shí)，間隙不得小于6mm。（13）強(qiáng)、弱電回路不應(yīng)使用同一根電纜，并應(yīng)分別成束分開排列。（14）雙屏蔽層的電纜，為避免形成感應(yīng)電位差，常采用兩層屏蔽層在同一端相連并接地。（15）接線美觀，對(duì)所接的開關(guān)要分明極性，也就是說開關(guān)要對(duì)號(hào)入座。電動(dòng)機(jī)回路、電動(dòng)機(jī)回路、AV220V控制電源線控制電源線0.75mm 的多股銅芯線的多股銅芯線電流回

7、路2.5mm 絕緣銅線 保護(hù)接地線2.5mm 全長標(biāo)出的黃綠絕緣銅線信號(hào)線0.5mm 多股銅芯線2222DC24V+棕色棕色DC24V-藍(lán)色AC220VL紅色AC220VN淡藍(lán)色其他信號(hào)線接地線黑色紅綠雙色1.5 自檢 （1）裝配人員在裝配結(jié)束后自檢。包括電氣原理圖，并合照安裝規(guī)范。（2）測(cè)試設(shè)備的絕緣性是否合格，并填寫相關(guān)表格。（3）所有項(xiàng)目檢查合格后交項(xiàng)目組進(jìn)行調(diào)試圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試二、 真空吸盤 真空吸盤簡(jiǎn)稱吸盤，又稱真空吊具、橡膠吸嘴、橡膠吸頭、皮碗等，真空吸盤帶有密封唇邊，在與被吸物體接觸后形成一個(gè)臨時(shí)性的密封空間，通過抽走密封空間里面的空氣，產(chǎn)生內(nèi)外壓力差而進(jìn)行物

8、品的抓取。2.2 真空吸盤的分類 真空吸盤的材料一般由各種橡膠、塑料、和金屬等，常見主要由橡膠做成。 真空吸盤按形狀分主要有扁平吸盤、橢圓吸盤、波紋吸盤、異形吸盤 根據(jù)吸盤抽走密閉空間空氣的方式分為：氣動(dòng)吸盤、手動(dòng)吸盤真空吸盤的特點(diǎn)：一、易損耗。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。它是氣動(dòng)易損件。二、易使用。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。電磁吸盤就不行，它只能用在鋼材上，其他材料的板材或者物體是不能吸的。三、無污染。真空吸盤特別環(huán)保，不會(huì)污染環(huán)境，沒有光、熱，電磁等產(chǎn)生。四、不傷工件。真空吸盤由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會(huì)對(duì)工件造成

9、任何損傷。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。在一些行業(yè)，對(duì)工件表面的要求特別嚴(yán)格，他們只能用真空吸盤。選擇真空吸盤時(shí)考慮因素： 一、被移送物體的質(zhì)量決定吸盤的大小和數(shù)量 二、被移送物體的形狀和表面狀態(tài)選定吸盤的種類 三、工作環(huán)境（溫度）選擇吸盤的材質(zhì) 四、連接方式吸盤、接頭、緩沖連接器 五、被移送物體的高低 六、緩沖距離三、 真空發(fā)生器真空發(fā)生器就是利用正壓氣源產(chǎn)生負(fù)壓的一種新型，高效，清潔，經(jīng)濟(jì)，小型的真空元器件，這使得在有壓縮空氣的地方，或在一個(gè)氣動(dòng)系統(tǒng)中同時(shí)需要正負(fù)壓的地方獲得負(fù)壓變得十分容易和方便。真空發(fā)生器廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化中機(jī)械，電子，包裝，印刷，塑料及機(jī)器人等領(lǐng)域。真空發(fā)生器是利

10、用噴管高速噴射壓縮空氣,在噴管出口形成射流,產(chǎn)生卷吸流動(dòng).在卷吸作用下,使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走,使吸附腔內(nèi)的壓力降至大氣壓以下,形成一定真空度的一種裝置。具有新型,高效,清潔,經(jīng)濟(jì),小型化的特點(diǎn)。.它一般由殼體，噴嘴，消聲器，和真空表等幾部分組成。真空發(fā)生器一般與真空吸盤，真空壓力開關(guān)，真空破壞閥，真空過濾器等組合成一個(gè)真空系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)物件吸持與搬送、固定等作用.一般用于在建筑、造紙工業(yè)及印刷、玻璃等行業(yè),實(shí)現(xiàn)吸持與搬送玻璃、紙張等薄而輕的物品的任務(wù). 主要任務(wù)根據(jù)華數(shù)機(jī)械安裝圖完成HSR-HL403圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的安裝與調(diào)試。 HSR-HL403圓柱坐標(biāo)工業(yè)機(jī)器人，根

11、據(jù)工作過程機(jī)械本體裝配主要可以分為三部分：底座部分裝配、立柱的裝配、懸臂梁的裝配。底座裝配 底座作為機(jī)器人的一個(gè)基礎(chǔ)部分，其穩(wěn)定程度對(duì)搬運(yùn)的精度有著極其重要的影響，它能夠舒緩吸收有害的振動(dòng)，是支撐固定的重要部件。聯(lián)系課本圖1-1-10零部件清單零部件清單序號(hào)名稱數(shù)量1RV40E減速器旋轉(zhuǎn)臺(tái)22RV40E減速器13伺服電動(dòng)機(jī)14上防撞塊15RV40E連接法蘭16底部支撐筒17底座防護(hù)罩A18波紋管接頭19航空插座安裝板110重載連接器1航空插座重載連接器波紋管接頭步驟步驟裝配內(nèi)容裝配內(nèi)容配合及連接方法配合及連接方法裝配要求裝配要求1伺服電動(dòng)機(jī)3與RV40E減速器輸入軸裝配間隙孔軸配合配合間隙0.

12、01mm2伺服電動(dòng)機(jī)3與RV40E連接法蘭5裝配螺釘連接垂直度0.02mm3RV40E連接法蘭5與底部支承筒6裝配螺釘連接同軸0.01mm4上防撞塊4安裝螺釘連接牢固性5RV40E減速器2與RV40E連接法蘭5裝配螺釘連接同軸0.01mm6RV40E旋轉(zhuǎn)臺(tái)1與RV40E減速器2裝配螺釘連接同軸0.01mm7重載連接器10、波紋管接頭8與航空插座安裝板9裝配螺釘連接可靠性8航空插座安裝板9的安裝螺釘連接可靠性 底座安裝過程主要包括對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)、減速器、減速器旋轉(zhuǎn)臺(tái)的安裝，在底座安裝過程中主要安裝步驟如下工具、量具清單工具、量具清單1內(nèi)六角扳手1套2十字旋具、一字旋具大、小各1套3百分表1套4垂直

13、度測(cè)量?jī)x1套2. 立柱安裝 工業(yè)機(jī)器人立柱是工業(yè)機(jī)器人手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與上下移動(dòng)都與立柱有關(guān)，立柱起著上下移動(dòng)及支撐作用。詳見課本圖1-1-11 立柱安裝組成零件中主要包括：外殼、立柱、伺服電機(jī)、雙膜片彈性聯(lián)軸器、絲杠、絲杠上支承座、深溝球軸承、拖鏈、拖鏈固定接頭A、導(dǎo)軌、支承架、絲杠螺母安裝座、絲杠螺母整片、風(fēng)琴罩、下支撐端蓋、角接觸球軸承、小圓螺母等。 立柱安裝主要包括線性滑軌和滾珠絲杠的安裝，在安裝過程中需要對(duì)定位精度同軸度與平行度進(jìn)行檢測(cè)。 零零 部部 件件 清清 單單序號(hào)序號(hào)名稱名稱數(shù)量數(shù)量1外殼12立柱13伺服電機(jī)14雙膜片彈性聯(lián)軸器15絲杠16絲杠上支承座17深溝球軸

14、承18拖鏈19拖鏈固定接頭A110導(dǎo)軌111支承架112絲杠螺母安裝座113絲杠螺母整片114風(fēng)琴罩115下支撐端蓋116角接觸球軸承217小圓螺母2雙膜片聯(lián)軸器深溝球軸承 滾珠絲杠拖鏈風(fēng)琴罩 角接觸球軸承步驟步驟裝配內(nèi)容裝配內(nèi)容配合及連接方法配合及連接方法裝配要求裝配要求1 導(dǎo)軌10與立柱2安裝螺釘連接可靠性2滾珠絲杠5與下支撐座18裝配螺釘連接絲杠與下支撐靈活3滾珠絲杠5與上支撐座6裝配螺釘連接絲杠與上支撐靈活4上支撐座6、下支撐座18與立柱2安裝螺釘連接可靠性導(dǎo)軌，平行度0.025支撐架11與導(dǎo)軌10連接螺釘連接可靠性6支撐架11與絲杠螺母安裝座12連接螺釘連接可靠性7伺服電動(dòng)機(jī)3安裝聯(lián)

15、軸器連接軸偏心、角度、軸向位置允許適當(dāng)誤差，確保在范圍立柱的安裝步驟及注意事項(xiàng)工具、量具清單工具、量具清單1三抓拉馬1套2力矩扳手1套3百分表1套4平行度測(cè)量?jī)x1套 3. 懸臂的安裝 懸臂是支撐被抓物體的重要部件，本設(shè)備的懸臂執(zhí)行直線運(yùn)動(dòng)，本部分的安裝重點(diǎn)為導(dǎo)軌安裝和皮帶張緊力的調(diào)整步驟步驟裝配內(nèi)容裝配內(nèi)容配合及連接方法配合及連接方法裝配要求裝配要求1 導(dǎo)軌7安裝在懸臂6上螺釘連接可靠性平行度0.02mm2裝配8、9、10、11、12、13并安裝在懸臂上螺釘及過盈配合從動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)靈活3裝配3、4、5并安裝的懸臂6上螺釘連接主動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)靈活4RV40E減速器2與主動(dòng)同步帶輪5裝配螺釘連接同軸度0

16、.01mm5伺服電動(dòng)機(jī)1與RV40E減速器2裝配間隙孔軸配合同軸度0.01mm6懸臂梁19與導(dǎo)軌7裝配螺釘連接滑動(dòng)靈活懸臂的安裝步驟及注意事項(xiàng)4. 完整機(jī)械部分總裝步驟步驟裝配內(nèi)容裝配內(nèi)容配合及連接方法配合及連接方法裝配要求裝配要求1底座與立柱裝配螺釘連接可靠性2立柱與懸臂梁裝配螺釘連接可靠性3根據(jù)要求安裝末端執(zhí)行器按需求安裝根據(jù)不同執(zhí)行器確定總裝的裝配步驟及注意事項(xiàng)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的裝配與調(diào)試圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的裝配與調(diào)試圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與調(diào)試1.1RV減速器 （1）減速器的概述 減速器是一種獨(dú)立的傳動(dòng)裝置，它有相互嚙合的齒輪以及傳動(dòng)軸和軸承組成，常安裝在原動(dòng)機(jī)與工作機(jī)之間，起到降低轉(zhuǎn)速和增大力矩的作用。（2）減速器的特點(diǎn) 減速器結(jié)構(gòu)緊湊，傳遞功率范圍廣、壽命長，使用和維修簡(jiǎn)單。（3）減速器分類 普通減速器和行星輪減速器圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與調(diào)試（4）RV減速器的結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)原理圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與調(diào)試（4）RV減速器的傳動(dòng)特點(diǎn) 1、機(jī)械結(jié)