機(jī)器人操作培訓(xùn)資料

1、SIASUN - 1超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人培訓(xùn)超 越 期 望 Beyond ExpectationSIASUN - 2超 越 期 望 Beyond Expectation目錄目錄二、機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成三、機(jī)器人主要用途及參數(shù)四、FRAMES設(shè)置示教機(jī)器人五、機(jī)器人指令介紹程序結(jié)構(gòu)六、原點(diǎn)文件的輸入輸出七、集成有ROBOT的工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)概述一、機(jī)器人介紹SIASUN - 3超 越 期 望 Beyond Expectation 自從20世紀(jì)60年代初人類創(chuàng)造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以后，機(jī)器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時(shí)間中，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工

2、業(yè)機(jī)器人已在工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車(chē)及汽車(chē)零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分配機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如，水下機(jī)器人、拋光機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人、高壓線作業(yè)機(jī)器人、服裝裁

3、剪機(jī)器人、制衣機(jī)器人、管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人、作戰(zhàn)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、哨兵機(jī)器人、排雷機(jī)器人、布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。而且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活，其市場(chǎng)將繁榮興旺。 機(jī)器人介紹SIASUN - 4超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人介紹全球主要機(jī)器人介紹：全球主要機(jī)器人介紹：FANUCFANUC SIASUN - 5超 越 期 望 Beyond Expectation全球主要機(jī)器人介紹：全球主要機(jī)器人介紹：機(jī)器人介紹川崎川崎KawasakiKawasak

4、iOTCOTC威猛威猛WittmannWittmann松下Panasonic史陶比爾Stabil阿德普拉Adept雅瑪哈Yamaha本田Honda精銳APEX海兒HaierSIASUN - 6超 越 期 望 Beyond ExpectationROBOT本體：機(jī)械部分馬達(dá)（電機(jī)、編碼器、 抱閘機(jī)構(gòu)）電纜CONTROLLERTeach Pendant控制柜（電源、主板、 伺服放大器、I/O）Extended Axes末端裝置（手爪）電源開(kāi)關(guān)急停按鈕機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件其他輔助設(shè)備：1、機(jī)器人底座（自帶，外購(gòu)）2、連接電纜3、變壓器（自帶、外購(gòu)）4、附加軸、視覺(jué)系統(tǒng)等SIASUN - 7超 越 期

5、 望 Beyond Expectation1、機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系 ，一般為6軸機(jī)器人，也有2-5軸機(jī)器人。2、控制器電源接通單元控制電源軸控制基板CPU單元焊接基板輸入輸出單元3、Teach pendant1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫(xiě)機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件SIASUN - 8超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件SIASUN - 9超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/硬件SIASUN - 10超 越

6、 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人的軟件構(gòu)成主要有兩方面：一、系統(tǒng)程序，類似于計(jì)算機(jī)的操作系統(tǒng)，為系統(tǒng)自帶，不可更改。二、用戶程序，用戶編寫(xiě)的應(yīng)用程序1、示教程序（順序執(zhí)行）【運(yùn)動(dòng)指令、條件判斷跳轉(zhuǎn)、輸入輸出等】2、CONCURRENT IO程序（內(nèi)置PLC程序）（循環(huán)掃描）【邏輯指令、賦值運(yùn)算、移位】編寫(xiě)用戶應(yīng)用程序的工具有兩種方式：1、在線編程：TEACH PENDANT2、離線編程：對(duì)于示教程序可以用MOTOSIMEG軟件標(biāo)定對(duì)于內(nèi)置PLC程序可以直接用文本編輯（*.lst）或MOTOMAN專用梯形圖編輯軟件3、模擬軟件：MOTOSIMEG機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成/軟件SIASU

7、N - 11超 越 期 望 Beyond ExpectationArc welding Arc welding RobotRobotLR Mate100iARC Mate 50i/iLARC Mate100iF-200iM-710i/iWARC Mate120i/iLSpot welding RobotSpot welding RobotS430iF-200iM-710i/iWS-900IMaterial handling Material handling and Palletizing and Palletizing RobotRobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM

8、-6i M-16i/iL M410I/iwF-200iM-710i/iWS430i S-900iDeburringDeburring Robot RobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM-6i M-16i/iLF-200i/iLM-710i/iWS430i S-500i S-900iAssembling RobotAssembling RobotLR Mate100iLR Mate200i/ilM-6i M-16i/iL M-710i/iWF-200i/iL 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動(dòng)范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動(dòng)速度機(jī)器人

9、的主要用途2、機(jī)器人的主要參數(shù)1)環(huán)境溫度:0-45攝氏度2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)）3)振動(dòng):0.5G(4.9M/s2)3、機(jī)器人的安裝環(huán)境機(jī)器人型號(hào)、用途、參數(shù)SIASUN - 12超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系，位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置。Tool Frame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。User Frame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是為控制點(diǎn)動(dòng)控制而設(shè)的坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系用戶坐

10、標(biāo)系用戶坐標(biāo)系1）可于任何位置最多有24個(gè)用戶坐標(biāo)系。FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人三點(diǎn)法：ORG/XX/XY其中ORG/XX兩點(diǎn)要準(zhǔn)確示教SIASUN - 13超 越 期 望 Beyond ExpectationWorld Frame（通用坐標(biāo)系）是一個(gè)不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系。其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系和點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系的參考位置。Tool Frame（工具坐標(biāo)系）是直角坐標(biāo)系，TCP位于其原點(diǎn)。默認(rèn)的Tool Frames TCP位于法蘭盤(pán)中心點(diǎn)User Frame（用戶坐標(biāo)系）是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系，用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系。JOINT Frame（點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系）每個(gè)關(guān)節(jié)活動(dòng)。機(jī)器人坐標(biāo)系系

11、統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系用戶設(shè)置工具坐標(biāo)系用戶設(shè)置工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于TCP的，用戶最多可以設(shè)置24個(gè)工具坐標(biāo)系。 缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人T軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。 設(shè)置方法 五點(diǎn)法+手動(dòng)輸入法FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人SIASUN - 14超 越 期 望 Beyond Expectation示教機(jī)器人示教坐標(biāo)關(guān)節(jié)坐標(biāo)直角坐標(biāo)（包含用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)）圓柱坐標(biāo)或者按住【轉(zhuǎn)換】【坐標(biāo)】鍵選擇用戶自己建立的坐標(biāo)系設(shè)置示教速度 示教速度鍵手動(dòng)速度有4個(gè)

12、等級(jí) (低、中、高和微動(dòng))。每按一次 高 ，速度按以下順序變化：“微動(dòng)” “ 低” “中” “高”高速鍵手動(dòng)操作時(shí)，按住軸操作鍵中的一鍵再按此鍵，此時(shí)，機(jī)器人可快速移動(dòng)FRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人按TP上的 鍵進(jìn)行選擇 SIASUN - 15超 越 期 望 Beyond Expectation示教機(jī)器人1）將TP開(kāi)關(guān)置于TECH模式、再按下伺服準(zhǔn)備開(kāi)關(guān)， 2）按下DEADMAN鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng) 注意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。TPTP開(kāi)關(guān)開(kāi)關(guān)置示教置示教模式模式If you compress the DE

13、ADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR對(duì)于直角和對(duì)于直角和TOOLTOOL坐標(biāo)系坐標(biāo)系法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著X方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Y方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Z方向移動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著X軸轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Y軸轉(zhuǎn)

14、動(dòng)法蘭盤(pán)中心點(diǎn)沿著Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)于對(duì)于JOINTJOINT坐標(biāo)系坐標(biāo)系S SL LU UR RB BT TFRAMES設(shè)置/示教機(jī)器人SIASUN - 16超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人指令介紹1、I/O指令DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT2、控制指令JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/3、操作指令CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR

15、/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/GETFILE/SETREG/GETREG/3、運(yùn)動(dòng)指令MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS/IMOV/SPEED/REFP4、移位指令SFTON/SFTOF/MSHIFT5、條件、輔助指令I(lǐng)F/UNTIL/ENWAIT/一、一般指令一、一般指令SIASUN - 17超 越 期 望 Beyond Expectation二、特殊應(yīng)用指令二、特殊應(yīng)用指令1、弧焊指令A(yù)RCON/ARCOF/VWELD/AWELD/ARCSET/WVON/WVOF/ARCCT

16、S/ARCCTE/2、搬運(yùn)指令HAND/HSEN3、操作指令CUNCL/SPOT/STROKE/STRWAIT/4、一般運(yùn)用指令TOOLON/TOOLOF機(jī)器人指令介紹SIASUN - 18超 越 期 望 Beyond Expectation機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的程序執(zhí)行采用的順序執(zhí)行結(jié)構(gòu)，與PLC 程序執(zhí)行有所不同（PLC采用的是循環(huán)掃描的執(zhí)行方式）。 所以機(jī)器人的程序結(jié)構(gòu)與一些計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)和面向硬件的匯編語(yǔ)言結(jié)構(gòu)類似但又有所區(qū)別，程序結(jié)構(gòu)主要有以下這幾種： 1：順序結(jié)構(gòu)startstartendend 2：分支結(jié)構(gòu)startstartendend 3：循環(huán)結(jié)構(gòu)startstar

17、tendend另外：子程序調(diào)用、嵌套調(diào)用、遞歸調(diào)用、中斷等等機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)SIASUN - 19超 越 期 望 Beyond Expectation用戶變量用戶變量變量 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) (個(gè)數(shù) ) 功能 字節(jié)型 B000至 B099 (100) 允許值的范圍為 0 至 255?？纱鎯?chǔ) I/O 狀態(tài)?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 )。 整數(shù)型 I000 至 I099 (100) 允許值的范圍為 -32768 至 32767。 雙精度型 D000 至 D099 (100) 允許值的范圍為 -2147483648 至 2147483647。 實(shí)數(shù)型 R000 至 R099 (100) 允許

18、值的范圍為 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 x 3.4E38 字符型 S000 至 S099 (100) 允許值為 16個(gè)字符。 位置型 機(jī)器人軸 P000 至 P127 (128) 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。 基座軸 BP000 至 BP127 (128) 工裝軸 EX000 至 EX127 (128) SIASUN - 20超 越 期 望 Beyond Expectation 數(shù)據(jù)形式 變量號(hào) 功 能 字節(jié)型 LB000至 LB 允許值的范圍為0 至 255?？纱鎯?chǔ) I/O

19、 狀態(tài)?？蛇M(jìn)行邏輯運(yùn)算 (AND, OR 等 ) 整數(shù)型 Ll000 至 LI 允許值的范圍為 -32768 至 32767。 雙精度型 LD000 至 LD 允許值的范圍為 -2147483648 至 2147483647。 實(shí)數(shù)型 LR000 至 LR 允許值的范圍為 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 x 3.4E38 字符型 LS000 至 LS 允許值為 16個(gè)字符。 位置型 機(jī)器人軸 LP000 至 LP 可用脈沖型或 XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型變量在移動(dòng)命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動(dòng)命令中可作為增分值使用。 基座軸 LBP000 至 LBP 工

20、裝軸 LEX000 至 LEX 局部變量局部變量變量SIASUN - 21超 越 期 望 Beyond Expectation局部變量與用戶變量有以下四點(diǎn)不同：局部變量與用戶變量有以下四點(diǎn)不同： 只能在一個(gè)程序中使用對(duì)于用戶變量而言，可在多個(gè)程序中定義或使用一個(gè)變量；而局部變量只能在定義了局部變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫(xiě)。而且，因?yàn)榫植孔兞坎粚?duì)其他程序造成影響，所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個(gè)程序中定義并使用。 可自由設(shè)定使用個(gè)數(shù)設(shè)定過(guò)程在程序信息畫(huà)面進(jìn)行，設(shè)定了個(gè)數(shù)后，只有所設(shè)定部分保留有內(nèi)存空間。 局部變量的內(nèi)容顯示要利用用戶變量例：要查看用戶變量 LP000 的

21、內(nèi)容時(shí)，要先存入用戶變量P001，執(zhí)行了存儲(chǔ)命令后，看P001 的位置型變量畫(huà)面。命令如下：SET P001 LP000變量 局部變量的內(nèi)容僅在定義程序的執(zhí)行過(guò)程中有效局部變量會(huì)在調(diào)出定義了局部變量的程序（用CALL 或 JUMP 命令執(zhí)行程序或“選擇程序”）時(shí)，保存局部變量的空間。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量?jī)?nèi)容在因?yàn)镽ET、 END或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時(shí)，立刻無(wú)效，但是在正在使用局部變量的程序中用CALL 命令調(diào)出其他程序，又用RET 命令返回時(shí)，則可繼續(xù)使用執(zhí)行CALL 命令前的數(shù)據(jù)內(nèi)容。SIASUN - 22超 越 期 望 Beyond Expectation三、與外部設(shè)備信號(hào)交換方式：三、與外部設(shè)備信號(hào)交換方式：1、I/O口（硬件方式）2、總線技術(shù)（軟件方式）PROFIBUSCC-LINKDEVICE-NETIO一、輸出一、輸出OT#/OG#/OGH#/SOUT#/AO#OT#/OG#/OGH#/SOUT#/AO#二、輸入二、輸入IN#/IG#/IGH#/SIN#IN#/IG#/IGH#/SIN#SIASUN - 23超 越 期 望 Beyond Expectation原點(diǎn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原