mcgs機(jī)械手控制實(shí)例

1、機(jī)械手控制系統(tǒng)機(jī)械手控制系統(tǒng) 工程分析工程分析1 建立工程建立工程2 制作工程畫面制作工程畫面3定義數(shù)據(jù)對象定義數(shù)據(jù)對象4 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接5 機(jī)械手最終效果圖機(jī)械手最終效果圖9.1 工程分析工程分析n在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進(jìn)行剖析，以在開始組態(tài)工程之前，先對該工程進(jìn)行剖析，以便從整體上把握工程的結(jié)構(gòu)、流程、需實(shí)現(xiàn)的功便從整體上把握工程的結(jié)構(gòu)、流程、需實(shí)現(xiàn)的功能及如何實(shí)現(xiàn)這些功能。能及如何實(shí)現(xiàn)這些功能。n工程框架：工程框架：n1、 1個(gè)用戶窗口：機(jī)械手控制系統(tǒng)個(gè)用戶窗口：機(jī)械手控制系統(tǒng)n2、 定時(shí)器構(gòu)件的使用定時(shí)器構(gòu)件的使用n3、 3個(gè)策略：啟動(dòng)策略、退出策略、循環(huán)策略個(gè)策略：啟動(dòng)策略

2、、退出策略、循環(huán)策略9.1 工程分析工程分析n數(shù)據(jù)對象：數(shù)據(jù)對象：9.1 工程分析工程分析圖形制作：圖形制作：機(jī)械手控制系統(tǒng)窗口機(jī)械手控制系統(tǒng)窗口1 1、機(jī)械手及其臺(tái)架及工件、機(jī)械手及其臺(tái)架及工件2 2、啟動(dòng)和復(fù)位按鈕、啟動(dòng)和復(fù)位按鈕3 3、上移、下移、左移、右移、啟動(dòng)、復(fù)位指示燈、上移、下移、左移、右移、啟動(dòng)、復(fù)位指示燈 9.1 工程分析工程分析流程控制：流程控制：按啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移按啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手下移5S5S夾緊夾緊2S2S上升上升5S5S右移右移10S10S下移下移5S5S放松放松2S2S上移上移5S5S左移左移10S10S（S S為秒），最后回到原始位置，自動(dòng)為秒），最后回到

3、原始位置，自動(dòng)循環(huán)。循環(huán)。松開啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置。松開啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手停在當(dāng)前位置。按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手在完成本次操作后，回按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。到原始位置，然后停止。松開復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。松開復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。 9.2 建立工程建立工程1 1 鼠標(biāo)單擊文件菜單中鼠標(biāo)單擊文件菜單中“新建工程新建工程”選項(xiàng)，如選項(xiàng)，如果果MCGSMCGS安裝在安裝在D D盤根目錄下，則會(huì)在盤根目錄下，則會(huì)在D D：MCGSWORKMCGSWORK下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名下自動(dòng)生成新建工程，默認(rèn)的工程名為：為：“新建工程新建工程X.MCGX

4、.MCG”(X(X表示新建工程的順序號(hào)，表示新建工程的順序號(hào)，如：如：0 0、1 1、2 2等等) )2 2 選擇文件菜單中的選擇文件菜單中的“工程另存為工程另存為”菜單項(xiàng)，菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗口。彈出文件保存窗口。3 3 在文件名一欄內(nèi)輸入在文件名一欄內(nèi)輸入“機(jī)械手控制系統(tǒng)機(jī)械手控制系統(tǒng)”，點(diǎn)擊點(diǎn)擊“保存保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 n9.3.1 建立畫面建立畫面n1 在在“用戶窗口用戶窗口”中單擊中單擊“新建窗口新建窗口”按鈕，建立按鈕，建立“窗窗口口0”。n2 選中選中“窗口窗口0”，單擊，單擊“窗口屬性窗口屬性”，進(jìn)入，進(jìn)入“用戶窗口用戶窗口屬性設(shè)置屬性設(shè)置”。n3

5、 將窗口名稱改為：將窗口名稱改為：機(jī)械手控制機(jī)械手控制；窗口標(biāo)題改為：；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械機(jī)械手控制手控制；窗口位置選中；窗口位置選中“最大化顯示最大化顯示”，其它不變，單擊，其它不變，單擊“確認(rèn)確認(rèn)”。n4 在在“用戶窗口用戶窗口”中，選中中，選中“機(jī)械手控制機(jī)械手控制”，點(diǎn)擊右鍵，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動(dòng)窗口設(shè)置為啟動(dòng)窗口”選項(xiàng)，將該窗口選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口。 9.3 制作工程畫面制作工程畫面9.3.2 編輯畫面編輯畫面 選中選中“機(jī)械手控制機(jī)械手控制”窗口圖標(biāo)，單擊窗口圖標(biāo)，單擊“動(dòng)畫動(dòng)畫組態(tài)組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫

6、組態(tài)窗口，開始編輯畫面。，進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。 （1）利用）利用 圖標(biāo)制作工程標(biāo)題：圖標(biāo)制作工程標(biāo)題：機(jī)械手控制系機(jī)械手控制系統(tǒng)，統(tǒng)，屬性依然設(shè)置為：屬性依然設(shè)置為：無填充、無邊線、宋體無填充、無邊線、宋體藍(lán)色藍(lán)色26號(hào)字。號(hào)字。 （2）畫地平線：利用畫圖工具）畫地平線：利用畫圖工具 拖拽出一條一拖拽出一條一定長度的直線，調(diào)整線的長度、位置、粗細(xì)。定長度的直線，調(diào)整線的長度、位置、粗細(xì)。顏色為黑色。顏色為黑色。 9.3 制作工程畫面制作工程畫面9.3.2 編輯畫面編輯畫面（3）畫矩形：單擊繪圖工具箱中的）畫矩形：單擊繪圖工具箱中的“矩形矩形”工具工具按鈕，挪動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)，此時(shí)呈按鈕，

7、挪動(dòng)鼠標(biāo)光標(biāo)，此時(shí)呈“十字十字”形。在形。在窗口適當(dāng)位置按住鼠標(biāo)左鍵并拖曳出一個(gè)一定窗口適當(dāng)位置按住鼠標(biāo)左鍵并拖曳出一個(gè)一定大小的矩形。大小的矩形。 將其屬性設(shè)置為：將其屬性設(shè)置為：填充色藍(lán)色、填充色藍(lán)色、無邊線。無邊線。 單擊窗口其他任何一個(gè)空白地方，結(jié)束第單擊窗口其他任何一個(gè)空白地方，結(jié)束第1個(gè)矩形的編輯。個(gè)矩形的編輯。依次畫出機(jī)械手畫面依次畫出機(jī)械手畫面9個(gè)矩形部個(gè)矩形部分（分（7個(gè)藍(lán)色，個(gè)藍(lán)色，2個(gè)紅色）個(gè)紅色）。單擊。單擊“保存保存”按鈕按鈕。 9.3 制作工程畫面制作工程畫面9.3.3 構(gòu)件的選取構(gòu)件的選取 （1）機(jī)械手的繪制：單擊插入元件按鈕，在）機(jī)械手的繪制：單擊插入元件按鈕，

8、在“對對象元件列表象元件列表”中的中的“其他其他”，展開該列表項(xiàng)，展開該列表項(xiàng)，單擊單擊“機(jī)械手機(jī)械手”，單擊，單擊“確定確定”按鈕。按鈕。 在機(jī)械手被選中的情況下，單擊在機(jī)械手被選中的情況下，單擊“排列排列”菜單，選擇菜單，選擇“旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)”“右旋右旋90度度”，使機(jī)械，使機(jī)械手旋轉(zhuǎn)手旋轉(zhuǎn)90度。調(diào)整位置和大小。度。調(diào)整位置和大小。在機(jī)械手上面在機(jī)械手上面輸入文字標(biāo)簽輸入文字標(biāo)簽“機(jī)械手機(jī)械手”。單擊。單擊“保存保存”按鈕按鈕。 9.3 制作工程畫面制作工程畫面9.3.3 構(gòu)件的選取構(gòu)件的選取 （2） 畫機(jī)械手左側(cè)和下方的滑桿：利用畫機(jī)械手左側(cè)和下方的滑桿：利用“插入插入元件元件”工具，選擇工

9、具，選擇“管道管道”元件庫中的元件庫中的“管道管道95”和和“管道管道96”，分別畫出兩個(gè)滑桿，將大小，分別畫出兩個(gè)滑桿，將大小和位置調(diào)整好。和位置調(diào)整好。9.3 制作工程畫面制作工程畫面9.3.3 構(gòu)件的選取構(gòu)件的選取 （3）畫指示燈：需要啟動(dòng)、復(fù)位、上、下、左、）畫指示燈：需要啟動(dòng)、復(fù)位、上、下、左、右、夾緊、放松右、夾緊、放松8個(gè)指示燈顯示機(jī)械手的工作狀個(gè)指示燈顯示機(jī)械手的工作狀態(tài)。選用態(tài)。選用MCGS元件庫中提供的元件庫中提供的指示燈指示燈2。 （4）畫按鈕：單擊畫圖工具箱的）畫按鈕：單擊畫圖工具箱的“標(biāo)準(zhǔn)按鈕標(biāo)準(zhǔn)按鈕” 工具，在畫圖中畫出一定大小的按鈕。調(diào)整其工具，在畫圖中畫出一定大

10、小的按鈕。調(diào)整其大小和位置。大小和位置。 9.3 制作工程畫面制作工程畫面n前面我們已經(jīng)講過，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫是前面我們已經(jīng)講過，實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫是MCGS工程工程的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。的數(shù)據(jù)交換和數(shù)據(jù)處理中心。 n定義數(shù)據(jù)對象的內(nèi)容主要包括：定義數(shù)據(jù)對象的內(nèi)容主要包括：n1)指定數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值和數(shù)值指定數(shù)據(jù)變量的名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍范圍n2)確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時(shí)間范圍和保存期限等。周期、存盤的時(shí)間范圍和保存期限等。 9.4 定義數(shù)據(jù)對象定義數(shù)據(jù)對象9.4 定義數(shù)據(jù)對象定義數(shù)據(jù)對象n以數(shù)據(jù)對象以數(shù)據(jù)對象“垂直移

11、動(dòng)量垂直移動(dòng)量”為例，介紹一下定義為例，介紹一下定義數(shù)據(jù)對象的步驟：數(shù)據(jù)對象的步驟：n1 單擊工作臺(tái)中的單擊工作臺(tái)中的“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫”窗口標(biāo)簽窗口標(biāo)簽 。n2 單擊單擊“新增對象新增對象” 按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象按鈕，在窗口的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象列表中，增加新的數(shù)據(jù)對象。n3 雙擊選中對象，打開雙擊選中對象，打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置” 。n4 將對象名稱改為：將對象名稱改為：垂直移動(dòng)量垂直移動(dòng)量；對象類型選；對象類型選擇：擇：數(shù)值型數(shù)值型；在對象內(nèi)容注釋輸入框內(nèi)輸入：；在對象內(nèi)容注釋輸入框內(nèi)輸入：“控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參量控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參量”，單擊，單擊“確

12、認(rèn)確認(rèn)”。 9.4 定義數(shù)據(jù)對象定義數(shù)據(jù)對象n本樣例中需要制作動(dòng)畫效果的部分包括：本樣例中需要制作動(dòng)畫效果的部分包括：n1按鈕的開停及指示燈的變化。按鈕的開停及指示燈的變化。n2機(jī)械手的動(dòng)畫效果。機(jī)械手的動(dòng)畫效果。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化按鈕的開停及指示燈的變化n1 按鈕的動(dòng)畫連接：雙擊按鈕的動(dòng)畫連接：雙擊“啟動(dòng)啟動(dòng)”按鈕，彈出按鈕，彈出“屬性設(shè)置屬性設(shè)置”窗口，單擊窗口，單擊“操作屬性操作屬性”選項(xiàng)卡選項(xiàng)卡，顯示該頁。選中，顯示該頁。選中“數(shù)據(jù)對象值操作數(shù)據(jù)對象值操作”。單擊單擊第第1個(gè)下拉列表的個(gè)下拉列表的“”按鈕按鈕，彈出按鈕動(dòng)作下，彈出按鈕動(dòng)作下拉

13、菜單，單擊拉菜單，單擊“取反取反”。單擊第單擊第2個(gè)下拉列表的個(gè)下拉列表的“？”按鈕按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊象列表，雙擊“啟動(dòng)啟動(dòng)”。用同樣的方法建立復(fù)。用同樣的方法建立復(fù)位按鈕與對應(yīng)變量之間的動(dòng)畫連接。單擊位按鈕與對應(yīng)變量之間的動(dòng)畫連接。單擊“保保存存”按鈕。按鈕。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.1按鈕的開停及指示燈的變化按鈕的開停及指示燈的變化n2 指示燈的動(dòng)畫連接：雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出指示燈的動(dòng)畫連接：雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置單元屬性設(shè)置”窗口。單擊窗口。單擊“動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接”選項(xiàng)卡，選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，如圖所示。單擊進(jìn)入

14、該頁，如圖所示。單擊“三維圓球三維圓球”，出現(xiàn)，出現(xiàn)“？”和和“”按鈕。按鈕。單擊單擊“”按鈕按鈕，彈出，彈出“動(dòng)畫組態(tài)動(dòng)畫組態(tài)屬性設(shè)置屬性設(shè)置”窗口。單擊窗口。單擊“屬性設(shè)置屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。單擊該頁。單擊“可見度可見度”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。在選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。在“表表達(dá)式達(dá)式”一欄，單擊一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所以數(shù)據(jù)對象列表，的所以數(shù)據(jù)對象列表，雙擊雙擊“啟動(dòng)啟動(dòng)”（也可在這一（也可在這一欄直接輸入文字：啟動(dòng)）。在欄直接輸入文字：啟動(dòng)）。在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇一欄，選擇“對應(yīng)圖符可見對應(yīng)圖符可見”。9.5 動(dòng)

15、畫連接動(dòng)畫連接n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n1垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接垂直移動(dòng)動(dòng)畫連接。單擊。單擊“查看查看”菜單，選菜單，選擇擇“狀態(tài)條狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條，狀態(tài)狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對象的位置坐標(biāo)和大小中對象的位置坐標(biāo)和大小。在上工件底邊與下。在上工件底邊與下工件底邊之間畫出一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小工件底邊之間畫出一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線總長度，假設(shè)為指示可知直線總長度，假設(shè)為72個(gè)像素。個(gè)像素。在機(jī)在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出，

16、彈出“屬屬性設(shè)置性設(shè)置”窗口。在窗口。在“位置動(dòng)畫連接位置動(dòng)畫連接”一欄中選一欄中選中中“垂直移動(dòng)垂直移動(dòng)”。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n單擊單擊“垂直移動(dòng)垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，在選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁，在“表表達(dá)式達(dá)式”一欄填入：一欄填入：垂直移動(dòng)量垂直移動(dòng)量。在。在垂直移動(dòng)連垂直移動(dòng)連接接欄填入各項(xiàng)參數(shù)：欄填入各項(xiàng)參數(shù)：當(dāng)垂直移動(dòng)量當(dāng)垂直移動(dòng)量=0時(shí)，向下時(shí)，向下移動(dòng)距離移動(dòng)距離=0；當(dāng)垂直移動(dòng)量；當(dāng)垂直移動(dòng)量=25時(shí)，向下移動(dòng)時(shí)，向下移動(dòng)距離距離=72。單擊。單擊“確認(rèn)確認(rèn)”按鈕，存盤。按鈕，存盤。（垂直（垂直移動(dòng)量的最大值移動(dòng)量的最大值=

17、循環(huán)次數(shù)循環(huán)次數(shù)*變化率變化率=25*1=25；循環(huán)次數(shù)；循環(huán)次數(shù)=下移時(shí)間（上升時(shí)間下移時(shí)間（上升時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。變次。變化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量的變化化率為每執(zhí)行一次腳本程序垂直移動(dòng)量的變化，本例中為，本例中為1。）。） 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n2 垂直縮放動(dòng)畫連接。選中下滑桿，測量其長垂直縮放動(dòng)畫連接。選中下滑桿，測量其長度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫直線，度。在下滑桿頂邊與下工件頂邊之間畫直線，觀察長度。觀察長度。垂直縮放比例垂直縮放比例=直線長度直線長度/下滑杠長下滑杠

18、長度，本例假設(shè)為度，本例假設(shè)為200。選中并雙擊下滑桿選中并雙擊下滑桿，彈，彈出屬性設(shè)置窗口，單擊出屬性設(shè)置窗口，單擊“大小變化大小變化”選項(xiàng)卡，選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。進(jìn)入該頁。變化方向選擇向下變化方向選擇向下。變化方式為縮變化方式為縮放放。輸入?yún)?shù)的意義：。輸入?yún)?shù)的意義：當(dāng)垂直移動(dòng)量當(dāng)垂直移動(dòng)量=0時(shí)，長時(shí)，長度度=初值的初值的100%；當(dāng)垂直移動(dòng)量；當(dāng)垂直移動(dòng)量=25時(shí)，長時(shí)，長度度=200%。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接下桿垂直縮放的設(shè)置下桿垂直縮放的設(shè)置n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n3水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。在工件初始位置和移動(dòng)水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間

19、畫一條直線，目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離，假設(shè)移動(dòng)距離為為180。腳本程序執(zhí)行次數(shù)腳本程序執(zhí)行次數(shù)=左移時(shí)間（右移時(shí)左移時(shí)間（右移時(shí)間）間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔循環(huán)策略執(zhí)行間隔=10s/200ms=50次次。水平移動(dòng)量的最大值水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)循環(huán)次數(shù)*變化率變化率=50*1=50，當(dāng)水平移動(dòng)量，當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，水平移動(dòng)時(shí)，水平移動(dòng)距離為距離為180。9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n按圖對右滑桿、機(jī)械手、上工件分別進(jìn)行水平按圖對右滑桿、機(jī)械手、

20、上工件分別進(jìn)行水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移移動(dòng)動(dòng)畫連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接左桿水平移動(dòng)的設(shè)置左桿水平移動(dòng)的設(shè)置 n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n4 水平縮放動(dòng)畫連接。估計(jì)或畫線計(jì)算左滑桿水平縮放動(dòng)畫連接。估計(jì)或畫線計(jì)算左滑桿水平縮放比例，假設(shè)為水平縮放比例，假設(shè)為300。n設(shè)定參數(shù)。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和設(shè)定參數(shù)。填入各個(gè)參數(shù)，并注意變化方向和變化方式選擇。當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù)變化方式選擇。當(dāng)水平移

21、動(dòng)參數(shù)=0時(shí)，長度為時(shí)，長度為初值的初值的100%；當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù)；當(dāng)水平移動(dòng)參數(shù)=50時(shí)，長度時(shí)，長度為為300%。單擊。單擊“確認(rèn)確認(rèn)”按鈕，存盤。按鈕，存盤。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接左桿縮放設(shè)置左桿縮放設(shè)置n9.5.2 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 n5 工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn)。選中下工件，在工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn)。選中下工件，在“屬屬性設(shè)置性設(shè)置”頁中選擇進(jìn)入頁中選擇進(jìn)入“可見度可見度”頁，在頁，在表達(dá)表達(dá)式式一欄填入：一欄填入：工件夾緊標(biāo)志工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：，選擇：對應(yīng)圖符不可見對應(yīng)圖符不可見。意思是：當(dāng)工件夾。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志緊標(biāo)志=1時(shí)，下工

22、件不可見；工件夾緊標(biāo)志時(shí)，下工件不可見；工件夾緊標(biāo)志=0時(shí)，下工件可見。時(shí)，下工件可見。選中并雙擊上工件，將其選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設(shè)置為與下工件相反可見度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對應(yīng)圖符可見。存盤調(diào)試。緊標(biāo)志非零時(shí)，對應(yīng)圖符可見。存盤調(diào)試。9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.3 控制程序的編寫控制程序的編寫 n1 定時(shí)器的使用。單擊定時(shí)器的使用。單擊“運(yùn)行策略運(yùn)行策略”選項(xiàng)卡，選項(xiàng)卡，進(jìn)入進(jìn)入“運(yùn)行策略運(yùn)行策略”頁。選中頁。選中“循環(huán)策略循環(huán)策略”，單，單擊右側(cè)擊右側(cè)“策略屬性策略屬性”按鈕，彈出按鈕，彈出“策略屬性設(shè)策略屬性設(shè)置置”窗口。在窗口。

23、在“定時(shí)循序執(zhí)行，循環(huán)時(shí)間定時(shí)循序執(zhí)行，循環(huán)時(shí)間ms”一欄，填入一欄，填入200。單擊。單擊“確認(rèn)確認(rèn)”按鈕。按鈕。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.3 控制程序的編寫控制程序的編寫 n選中選中“循環(huán)策略循環(huán)策略”，單擊右側(cè)，單擊右側(cè)“策略組態(tài)策略組態(tài)”按按鈕，彈出鈕，彈出“策略組態(tài)：循環(huán)策略策略組態(tài)：循環(huán)策略”窗口。單擊窗口。單擊“工具箱工具箱”按鈕，彈出按鈕，彈出“策略工具箱策略工具箱” 。在工。在工具欄找到具欄找到“新增策略行新增策略行”按鈕，單擊，在循環(huán)按鈕，單擊，在循環(huán)策略窗口出現(xiàn)了一個(gè)新策略，如圖所示。在策略窗口出現(xiàn)了一個(gè)新策略，如圖所示。在“策略工具箱策略工具箱”選中選中“定時(shí)

24、器定時(shí)器”，光標(biāo)變?yōu)樾∈?，光?biāo)變?yōu)樾∈中螤?，單擊新增策略行末端的方塊，定時(shí)器被形狀，單擊新增策略行末端的方塊，定時(shí)器被加到該策略加到該策略 。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.3 控制程序的編寫控制程序的編寫 n定時(shí)器的功能分為，定時(shí)器的功能分為，啟停功能啟停功能：在需要的時(shí)候：在需要的時(shí)候被啟動(dòng)，在需要的時(shí)候被停止。被啟動(dòng)，在需要的時(shí)候被停止。計(jì)時(shí)功能計(jì)時(shí)功能：啟：啟動(dòng)后進(jìn)行計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)時(shí)間設(shè)定功能，即可以根動(dòng)后進(jìn)行計(jì)時(shí)。計(jì)時(shí)時(shí)間設(shè)定功能，即可以根據(jù)需要設(shè)定時(shí)計(jì)時(shí)。據(jù)需要設(shè)定時(shí)計(jì)時(shí)。狀態(tài)報(bào)告功能狀態(tài)報(bào)告功能：即是否到：即是否到設(shè)定時(shí)間。設(shè)定時(shí)間。復(fù)位功能復(fù)位功能：即在需要的時(shí)候重新開：即在需

25、要的時(shí)候重新開始記時(shí)。雙擊新增策略行末端的定時(shí)器方塊，始記時(shí)。雙擊新增策略行末端的定時(shí)器方塊，出現(xiàn)定時(shí)器屬性設(shè)置。出現(xiàn)定時(shí)器屬性設(shè)置。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接n9.5.3 控制程序的編寫控制程序的編寫 n在在“設(shè)定值設(shè)定值”欄填入：欄填入：12，代表設(shè)定時(shí)間為，代表設(shè)定時(shí)間為12s。在在“當(dāng)前值當(dāng)前值”欄，填入：欄，填入：計(jì)時(shí)時(shí)間計(jì)時(shí)時(shí)間。在。在“計(jì)時(shí)條件計(jì)時(shí)條件”一欄，直接或操作一欄，直接或操作“？”按鈕填入：按鈕填入：時(shí)間到時(shí)間到。則。則計(jì)時(shí)時(shí)間超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，計(jì)時(shí)時(shí)間超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，“時(shí)間到時(shí)間到”變量將為變量將為1，定時(shí)器開始計(jì)時(shí)；為定時(shí)器開始計(jì)時(shí)；為0時(shí)，停止計(jì)時(shí)時(shí)，停止計(jì)時(shí)。在。

26、在“復(fù)位條件復(fù)位條件”一欄，填入：一欄，填入：定時(shí)器復(fù)位定時(shí)器復(fù)位。在。在“計(jì)時(shí)狀態(tài)計(jì)時(shí)狀態(tài)”一欄一欄，直接或操作，直接或操作“？”按鈕填入：按鈕填入：時(shí)間到時(shí)間到。則計(jì)時(shí)時(shí)。則計(jì)時(shí)時(shí)間超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，間超過設(shè)定時(shí)間時(shí)，“時(shí)間到時(shí)間到”變量將為變量將為1，否則為，否則為0。在。在“內(nèi)容注釋內(nèi)容注釋”一欄，填入：一欄，填入：定時(shí)器定時(shí)器。單擊。單擊“確確認(rèn)認(rèn)”按鈕。按鈕。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接 計(jì)時(shí)器值的設(shè)定計(jì)時(shí)器值的設(shè)定 9.5.4 利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制 n從組態(tài)環(huán)境進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口從組態(tài)環(huán)境進(jìn)入循環(huán)策略組態(tài)窗口,如圖所示。如

27、圖所示。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接9.5.4 利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制利用定時(shí)器和腳本程序?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的定時(shí)控制 n單擊工具欄單擊工具欄“新增策略行新增策略行”按鈕，在定時(shí)器下按鈕，在定時(shí)器下增加一行新策略。選中策略工具箱的增加一行新策略。選中策略工具箱的“腳本程腳本程序序”，光標(biāo)變?yōu)槭中巍螕粜略霾呗孕心┒说?，光?biāo)變?yōu)槭中?。單擊新增策略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。雙擊小方塊，腳本程序被加到該策略。雙擊“腳本腳本程序程序”策略行末端的方塊。出現(xiàn)腳本程序編輯策略行末端的方塊。出現(xiàn)腳本程序編輯窗口。輸入如下的程序清單。窗口。輸入如下的程序清單。 9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接9.5 動(dòng)畫連接動(dòng)畫連接程序清單如下：程序清單如下：IF 下移下移=0 THEN垂直移動(dòng)量垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上移上移=0 THEN垂直移動(dòng)量