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文檔簡介

1、第第3章章 CAN控制器驅(qū)動控制器驅(qū)動 SJA1000中斷 SJA1000硬件連接測試 SJA1000初始化 SJA1000接收CAN幀第3章:CAN控制器驅(qū)動 SJA1000編程基礎(chǔ) SJA1000發(fā)送CAN幀 SJA1000驗收濾波器 虛擬CAN驅(qū)動 驗收濾波的作用 SJA1000驗收濾波器原理 SJA1000延時濾波器設(shè)置函數(shù) 測試?yán)?.6 SJA1000驗收濾波器生存者-消費者模型01010101010101010101010101010101010101010101010101010101生產(chǎn)者生產(chǎn)者消費者消費者發(fā)送CAN幀的節(jié)點,其發(fā)送的數(shù)據(jù)被網(wǎng)絡(luò)中的所有消費者接收。接收CAN幀

2、的節(jié)點,接收總線上的所有CAN幀。 CAN節(jié)點不需要接收并處理所有的CAN報文幀。則CAN控制器可以通過濾波器來過濾不需要接收的CAN報文幀。生產(chǎn)者生產(chǎn)者消費者消費者驗收濾波作用-將驗收通過的幀放入接收將驗收通過的幀放入接收FIFO過濾不需要處理的CAN幀,降低節(jié)點主控制器的處理負載。SJA1000CAN內(nèi)核內(nèi)核驗收驗收濾波器濾波器接收接收FIFO接接口口管管理理邏邏輯輯發(fā)送緩沖區(qū)發(fā)送緩沖區(qū)收發(fā)器收發(fā)器TXRXCAN-HCAN-L-丟棄驗收不通過的幀丟棄驗收不通過的幀 驗收濾波的作用 SJA1000驗收濾波器原理 SJA1000延時濾波器設(shè)置函數(shù) 測試?yán)?.6 SJA1000驗收濾波器單濾波

3、原理 SJA1000通過對幀通過對幀ID和數(shù)據(jù)字節(jié)逐位比較,將符合要求的和數(shù)據(jù)字節(jié)逐位比較,將符合要求的報文存入報文存入RXFIFO。同或同或 ACR驗收代碼位驗收代碼位AMR驗收屏蔽位驗收屏蔽位ACR+| AMR信息位輸出邏輯輸出邏輯 = =輸出邏輯輸出邏輯信息位信息位或或 & 其它位的比較結(jié)果其它位的其它位的比較結(jié)果比較結(jié)果與與 驗收通過標(biāo)準(zhǔn):驗收通過標(biāo)準(zhǔn):輸出邏輯為1的幀驗收通過,被存入接收FIFO單濾波原理真值表同或同或 ACR驗收驗收代碼位代碼位AMR驗收驗收屏蔽位屏蔽位輸出邏輯輸出邏輯信息位信息位或或 其它位的其它位的比較結(jié)果比較結(jié)果與與 01110信息位信息位驗收驗收代碼位代碼位

4、驗收驗收屏蔽位屏蔽位其它位其它位比較結(jié)果比較結(jié)果輸出輸出邏輯邏輯XXX有一個有一個00010都為都為10100都為都為10000都為都為11110都為都為11XX1都為都為1111110其它位比較結(jié)果有一個為0,則驗收不通過10000其它位比較結(jié)果都為1,屏蔽位為0,信息位與驗收代碼位不同,則驗收不通過其它位比較結(jié)果都為1,屏蔽位為0,信息位與驗收代碼位形同,則驗收通過其它位比較結(jié)果都為1,屏蔽位為1,則驗收通過假設(shè):驗收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21,0 x00,0 x05,0 x24;驗收屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x03。ACR

5、3=0X03AMR2=0X00AMR1=0X00AMR0=0X00ACR2=0X24ACR2=0X05ACR1=0X00ACR0=0X21AMR0AMR3ACR0ACR3單濾波標(biāo)準(zhǔn)幀比較規(guī)則0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1待驗收待驗收信息位信息位ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID22ID20ID19ID18RTRDB1.7DB1.6DB1.0DB1.5DB1.4DB1.3DB1.2DB1.1DB2.7DB2.6DB2.0DB2.5DB2.4DB2.3DB2.2DB2.10 0

6、 1 0 0 0 0 10 0 1 0 0 0 0 10 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0結(jié)論:幀ID= 0 x108 , RTR = 0 , DATA1= 0 x05 , DATA2= 0 x240 x27的標(biāo)準(zhǔn)幀能被驗收通過 。0 0 0 0 0 1 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 1 10 0 1 0 0 1 0 0屏蔽位為屏蔽位為1的位不做比較的位不做比較 要求:對標(biāo)準(zhǔn)幀,在單濾波模式下比較幀ID、RTR位和前兩個數(shù)據(jù)字節(jié)。接收到CAN 數(shù)據(jù):未使用未使用x x0 x10 x00 x80 x00 x50 x20 x47 AMR位為位為1的位對應(yīng)信息為

7、不做比較,的位對應(yīng)信息為不做比較,AMR為為0的位對應(yīng)的信息位與驗的位對應(yīng)的信息位與驗收代碼位相同才能驗收通過。收代碼位相同才能驗收通過。ACR1=0X00代驗收代驗收信息位信息位ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID22ID20ID19ID18ID17ID12ID11ID05ID10ID09ID08ID07ID06ID04ID03ID02ID01ID00RTRID16ID15ID14ID13ACR3=0X03AMR2=0X00AMR1=0X00AMR0=0X00ACR2=0X24ACR2=0X05ACR0=0X21AMR0AMR3ACR0ACR3單濾波擴展幀比較規(guī)則0

8、0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 10 0 1 0 0 0 0 10 0 1 0 0 0 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 1 10 0 1 0 0 1 0 0屏蔽位為屏蔽位為1的位不做比較的位不做比較要求要求:對于擴展幀,單濾波模式下比較幀:對于擴展幀,單濾波模式下比較幀IDID和和RTRRTR位。位。接收到CAN 數(shù)據(jù):x x AMR位為位為1的位對應(yīng)信息為不做比較,的位對應(yīng)信息為不做比較,AMR為為0的位對應(yīng)的信息位與驗收的位對應(yīng)的信息位與驗收代碼

9、位相同才能驗收通過。代碼位相同才能驗收通過。假設(shè):驗收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21,0 x00,0 x05,0 x24;驗收屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x03。結(jié)論:幀ID= 0 x42002A4, RTR = 1 遠程幀能被驗收通過。0 x40 xA0 x20 x00 0 0 0 00000 x00 x20 x40 x00 0 0 0 0 0 0 0雙濾波原理 雙濾波器定義了兩組比較規(guī)則,每組規(guī)則的判斷方式與單濾波器模式相同。相或結(jié)論:其中一個濾波器比較通過,就能接收該幀。ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23I

10、D220 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0ID20ID19ID18RTR0 0 0 00 0 0 0DB1.7DB1.6DB1.0DB1.5DB1.4DB1.3DB1.2DB1.1待驗收待驗收信息位信息位雙濾波標(biāo)準(zhǔn)幀比較規(guī)則0 0 0 0 0 1 0 10 0 1 00 0 1 0 0 0 0 10 0 0 1 0 0 0 0 ID.28 ID.18 = 0 x052的數(shù)據(jù)幀驗收通過。的數(shù)據(jù)幀驗收通過。0 1 0 0要求:對標(biāo)準(zhǔn)幀。濾波器2比較幀ID.28ID.18和RTR位;濾波器1比較ID.28ID.18、第一個字節(jié)和RTR位。 假設(shè):驗收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21

11、,0 x10,0 x05,0 x24,屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x00。AMR00 0 0 0 0 0 0 0AMR10 0 0 0 0 0 0 0ACR00 0 1 0 0 0 0 1ACR10 0 0 1 0 0 0 0AMR30 0 0 0ACR30 1 0 0濾波器濾波器1AMR20 0 0 0 0 0 0 0AMR30 0 0 0ACR20 0 0 0 0 1 0 1ACR30 0 1 0濾波器濾波器2 ID.28ID.18 = 0X211,且第一個字節(jié),且第一個字節(jié)=0 x04的數(shù)據(jù)幀驗收通過。的數(shù)據(jù)幀驗收通過。bit74bit30

12、接收到的CAN 數(shù)據(jù)接收到的CAN 數(shù)據(jù)ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID220 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0ID20ID19ID18D170 0 0 0ID16ID15ID14ID13待驗收待驗收信息位信息位雙濾波擴展幀比較規(guī)則0 0 1 0 0 0 0 1 ID.28 ID.13 = 0 x2110的幀能被驗收通過。的幀能被驗收通過。要求要求:對擴展幀,兩個濾波器都是比較幀的:對擴展幀,兩個濾波器都是比較幀的ID.28ID.13。假設(shè):驗收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21,0 x10,0 x05,0 x24,屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別

13、為0 x00,0 x00,0 x00,0 x00。 ID.28ID.18 = 0X0524的數(shù)據(jù)幀驗收通過。的數(shù)據(jù)幀驗收通過。接收到的CAN 數(shù)據(jù)0 0 1 0 0 0 0 0接收到的CAN 數(shù)據(jù)AMR10 0 0 0 0 0 0 0AMR10 0 0 0ACR00 0 1 0 0 0 0 1ACR10 0 1 0濾波器濾波器10 0 0 00 0 0 00 0 0 0 0 1 0 10 0 0 1 0 1 0 0AMR20 0 0 0 0 0 0 0AMR30 0 0 0 0 0 0 0ACR20 0 0 0 0 1 0 1ACR30 0 1 0 0 1 0 0濾波器濾波器2 驗收濾波的作用

14、 SJA1000驗收濾波器原理 SJA1000延時濾波器設(shè)置函數(shù) 測試?yán)?.6 SJA1000驗收濾波器SJA1000驗收濾波設(shè)置函數(shù)void SJA1000_Config_Filter (char mode,char *Filter) SetBitMask(REG_CAN_MOD,RM_AFM_BIT); if (mode 0) SetBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); else ClearBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); WriteSJARegBlock(REG_CAN_ACR0,Filter,8); ClearBitMask(REG_CAN_MOD,RM_AFM_BIT); / 進入復(fù)位模式進入復(fù)位模式/ 雙濾波模式雙濾波模式/ 單濾波模式單濾波模式/ 配置驗收代碼配置驗收代碼/ 退出復(fù)位模式退出復(fù)位模式 驗收濾波的作用 SJA1000驗收濾波器原理 SJA1000延時濾波器設(shè)置函數(shù) 測試?yán)?.6 SJA1000驗收濾波器測試?yán)蘶oid main ( ) P72 timerInit(); SJA1000_RST = 1; timerDelay(50); SJA1000_Init(0 x00,0 x14,SJA_CAN_Filter); / 初始化SJA100 SJA1000_Config_Filter(

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