CAN總線 驗(yàn)收濾波

1、第第3章章 CAN控制器驅(qū)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng) SJA1000中斷 SJA1000硬件連接測(cè)試 SJA1000初始化 SJA1000接收CAN幀第3章：CAN控制器驅(qū)動(dòng) SJA1000編程基礎(chǔ) SJA1000發(fā)送CAN幀 SJA1000驗(yàn)收濾波器 虛擬CAN驅(qū)動(dòng) 驗(yàn)收濾波的作用 SJA1000驗(yàn)收濾波器原理 SJA1000延時(shí)濾波器設(shè)置函數(shù) 測(cè)試?yán)?.6 SJA1000驗(yàn)收濾波器生存者-消費(fèi)者模型01010101010101010101010101010101010101010101010101010101生產(chǎn)者生產(chǎn)者消費(fèi)者消費(fèi)者發(fā)送CAN幀的節(jié)點(diǎn)，其發(fā)送的數(shù)據(jù)被網(wǎng)絡(luò)中的所有消費(fèi)者接收。接收CAN幀

2、的節(jié)點(diǎn)，接收總線上的所有CAN幀。 CAN節(jié)點(diǎn)不需要接收并處理所有的CAN報(bào)文幀。則CAN控制器可以通過濾波器來過濾不需要接收的CAN報(bào)文幀。生產(chǎn)者生產(chǎn)者消費(fèi)者消費(fèi)者驗(yàn)收濾波作用-將驗(yàn)收通過的幀放入接收將驗(yàn)收通過的幀放入接收FIFO過濾不需要處理的CAN幀，降低節(jié)點(diǎn)主控制器的處理負(fù)載。SJA1000CAN內(nèi)核內(nèi)核驗(yàn)收驗(yàn)收濾波器濾波器接收接收FIFO接接口口管管理理邏邏輯輯發(fā)送緩沖區(qū)發(fā)送緩沖區(qū)收發(fā)器收發(fā)器TXRXCAN-HCAN-L-丟棄驗(yàn)收不通過的幀丟棄驗(yàn)收不通過的幀 驗(yàn)收濾波的作用 SJA1000驗(yàn)收濾波器原理 SJA1000延時(shí)濾波器設(shè)置函數(shù) 測(cè)試?yán)?.6 SJA1000驗(yàn)收濾波器單濾波

3、原理 SJA1000通過對(duì)幀通過對(duì)幀ID和數(shù)據(jù)字節(jié)逐位比較，將符合要求的和數(shù)據(jù)字節(jié)逐位比較，將符合要求的報(bào)文存入報(bào)文存入RXFIFO。同或同或 ACR驗(yàn)收代碼位驗(yàn)收代碼位AMR驗(yàn)收屏蔽位驗(yàn)收屏蔽位ACR+| AMR信息位輸出邏輯輸出邏輯 = =輸出邏輯輸出邏輯信息位信息位或或 & 其它位的比較結(jié)果其它位的其它位的比較結(jié)果比較結(jié)果與與 驗(yàn)收通過標(biāo)準(zhǔn)：驗(yàn)收通過標(biāo)準(zhǔn)：輸出邏輯為1的幀驗(yàn)收通過，被存入接收FIFO單濾波原理真值表同或同或 ACR驗(yàn)收驗(yàn)收代碼位代碼位AMR驗(yàn)收驗(yàn)收屏蔽位屏蔽位輸出邏輯輸出邏輯信息位信息位或或 其它位的其它位的比較結(jié)果比較結(jié)果與與 01110信息位信息位驗(yàn)收驗(yàn)收代碼位代碼位

4、驗(yàn)收驗(yàn)收屏蔽位屏蔽位其它位其它位比較結(jié)果比較結(jié)果輸出輸出邏輯邏輯XXX有一個(gè)有一個(gè)00010都為都為10100都為都為10000都為都為11110都為都為11XX1都為都為1111110其它位比較結(jié)果有一個(gè)為0，則驗(yàn)收不通過10000其它位比較結(jié)果都為1，屏蔽位為0，信息位與驗(yàn)收代碼位不同，則驗(yàn)收不通過其它位比較結(jié)果都為1，屏蔽位為0，信息位與驗(yàn)收代碼位形同，則驗(yàn)收通過其它位比較結(jié)果都為1，屏蔽位為1，則驗(yàn)收通過假設(shè)：驗(yàn)收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21，0 x00，0 x05，0 x24；驗(yàn)收屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x03。ACR

5、3=0X03AMR2=0X00AMR1=0X00AMR0=0X00ACR2=0X24ACR2=0X05ACR1=0X00ACR0=0X21AMR0AMR3ACR0ACR3單濾波標(biāo)準(zhǔn)幀比較規(guī)則0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1待驗(yàn)收待驗(yàn)收信息位信息位ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID22ID20ID19ID18RTRDB1.7DB1.6DB1.0DB1.5DB1.4DB1.3DB1.2DB1.1DB2.7DB2.6DB2.0DB2.5DB2.4DB2.3DB2.2DB2.10 0

6、 1 0 0 0 0 10 0 1 0 0 0 0 10 0 0 00 0 0 0 0 0 0 0結(jié)論：幀ID= 0 x108 ， RTR = 0 ， DATA1= 0 x05 ， DATA2= 0 x240 x27的標(biāo)準(zhǔn)幀能被驗(yàn)收通過 。0 0 0 0 0 1 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 1 10 0 1 0 0 1 0 0屏蔽位為屏蔽位為1的位不做比較的位不做比較 要求：對(duì)標(biāo)準(zhǔn)幀，在單濾波模式下比較幀ID、RTR位和前兩個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。接收到CAN 數(shù)據(jù)：未使用未使用x x0 x10 x00 x80 x00 x50 x20 x47 AMR位為位為1的位對(duì)應(yīng)信息為

7、不做比較，的位對(duì)應(yīng)信息為不做比較，AMR為為0的位對(duì)應(yīng)的信息位與驗(yàn)的位對(duì)應(yīng)的信息位與驗(yàn)收代碼位相同才能驗(yàn)收通過。收代碼位相同才能驗(yàn)收通過。ACR1=0X00代驗(yàn)收代驗(yàn)收信息位信息位ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID22ID20ID19ID18ID17ID12ID11ID05ID10ID09ID08ID07ID06ID04ID03ID02ID01ID00RTRID16ID15ID14ID13ACR3=0X03AMR2=0X00AMR1=0X00AMR0=0X00ACR2=0X24ACR2=0X05ACR0=0X21AMR0AMR3ACR0ACR3單濾波擴(kuò)展幀比較規(guī)則0

8、0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 10 0 1 0 0 0 0 10 0 1 0 0 0 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 0 0 0 1 0 10 0 1 0 0 1 1 10 0 1 0 0 1 0 0屏蔽位為屏蔽位為1的位不做比較的位不做比較要求要求：對(duì)于擴(kuò)展幀，單濾波模式下比較幀：對(duì)于擴(kuò)展幀，單濾波模式下比較幀IDID和和RTRRTR位。位。接收到CAN 數(shù)據(jù)：x x AMR位為位為1的位對(duì)應(yīng)信息為不做比較，的位對(duì)應(yīng)信息為不做比較，AMR為為0的位對(duì)應(yīng)的信息位與驗(yàn)收的位對(duì)應(yīng)的信息位與驗(yàn)收代碼

9、位相同才能驗(yàn)收通過。代碼位相同才能驗(yàn)收通過。假設(shè)：驗(yàn)收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21，0 x00，0 x05，0 x24；驗(yàn)收屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x03。結(jié)論：幀ID= 0 x42002A4， RTR = 1 遠(yuǎn)程幀能被驗(yàn)收通過。0 x40 xA0 x20 x00 0 0 0 00000 x00 x20 x40 x00 0 0 0 0 0 0 0雙濾波原理 雙濾波器定義了兩組比較規(guī)則，每組規(guī)則的判斷方式與單濾波器模式相同。相或結(jié)論：其中一個(gè)濾波器比較通過，就能接收該幀。ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23I

10、D220 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0ID20ID19ID18RTR0 0 0 00 0 0 0DB1.7DB1.6DB1.0DB1.5DB1.4DB1.3DB1.2DB1.1待驗(yàn)收待驗(yàn)收信息位信息位雙濾波標(biāo)準(zhǔn)幀比較規(guī)則0 0 0 0 0 1 0 10 0 1 00 0 1 0 0 0 0 10 0 0 1 0 0 0 0 ID.28 ID.18 = 0 x052的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。0 1 0 0要求：對(duì)標(biāo)準(zhǔn)幀。濾波器2比較幀ID.28ID.18和RTR位；濾波器1比較ID.28ID.18、第一個(gè)字節(jié)和RTR位。 假設(shè)：驗(yàn)收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21

11、，0 x10，0 x05，0 x24，屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別為0 x00,0 x00,0 x00,0 x00。AMR00 0 0 0 0 0 0 0AMR10 0 0 0 0 0 0 0ACR00 0 1 0 0 0 0 1ACR10 0 0 1 0 0 0 0AMR30 0 0 0ACR30 1 0 0濾波器濾波器1AMR20 0 0 0 0 0 0 0AMR30 0 0 0ACR20 0 0 0 0 1 0 1ACR30 0 1 0濾波器濾波器2 ID.28ID.18 = 0X211，且第一個(gè)字節(jié)，且第一個(gè)字節(jié)=0 x04的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。bit74bit30

12、接收到的CAN 數(shù)據(jù)接收到的CAN 數(shù)據(jù)ID28ID27ID21ID26ID25ID24ID23ID220 0 0 0 0 0 0 00 0 0 0ID20ID19ID18D170 0 0 0ID16ID15ID14ID13待驗(yàn)收待驗(yàn)收信息位信息位雙濾波擴(kuò)展幀比較規(guī)則0 0 1 0 0 0 0 1 ID.28 ID.13 = 0 x2110的幀能被驗(yàn)收通過。的幀能被驗(yàn)收通過。要求要求：對(duì)擴(kuò)展幀，兩個(gè)濾波器都是比較幀的：對(duì)擴(kuò)展幀，兩個(gè)濾波器都是比較幀的ID.28ID.13。假設(shè)：驗(yàn)收代碼寄存器ACR0ACR3分別為0 x21，0 x10，0 x05，0 x24，屏蔽代碼寄存器AMR0AMR3分別

13、為0 x00,0 x00,0 x00,0 x00。 ID.28ID.18 = 0X0524的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。的數(shù)據(jù)幀驗(yàn)收通過。接收到的CAN 數(shù)據(jù)0 0 1 0 0 0 0 0接收到的CAN 數(shù)據(jù)AMR10 0 0 0 0 0 0 0AMR10 0 0 0ACR00 0 1 0 0 0 0 1ACR10 0 1 0濾波器濾波器10 0 0 00 0 0 00 0 0 0 0 1 0 10 0 0 1 0 1 0 0AMR20 0 0 0 0 0 0 0AMR30 0 0 0 0 0 0 0ACR20 0 0 0 0 1 0 1ACR30 0 1 0 0 1 0 0濾波器濾波器2 驗(yàn)收濾波的作用

14、 SJA1000驗(yàn)收濾波器原理 SJA1000延時(shí)濾波器設(shè)置函數(shù) 測(cè)試?yán)?.6 SJA1000驗(yàn)收濾波器SJA1000驗(yàn)收濾波設(shè)置函數(shù)void SJA1000_Config_Filter (char mode,char *Filter) SetBitMask(REG_CAN_MOD,RM_AFM_BIT); if (mode 0) SetBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); else ClearBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); WriteSJARegBlock(REG_CAN_ACR0,Filter,8); ClearBitMask(REG_CAN_MOD,RM_AFM_BIT); / 進(jìn)入復(fù)位模式進(jìn)入復(fù)位模式/ 雙濾波模式雙濾波模式/ 單濾波模式單濾波模式/ 配置驗(yàn)收代碼配置驗(yàn)收代碼/ 退出復(fù)位模式退出復(fù)位模式 驗(yàn)收濾波的作用 SJA1000驗(yàn)收濾波器原理 SJA1000延時(shí)濾波器設(shè)置函數(shù) 測(cè)試?yán)?.6 SJA1000驗(yàn)收濾波器測(cè)試?yán)蘶oid main ( ) P72 timerInit(); SJA1000_RST = 1; timerDelay(50); SJA1000_Init(0 x00,0 x14,SJA_CAN_Filter); / 初始化SJA100 SJA1000_Config_Filter(