第2章機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

1、機(jī)械原理機(jī)械原理A 教師：趙春花教師：趙春花 機(jī)械設(shè)計教研室機(jī)械設(shè)計教研室 辦公室電話：辦公室電話：67791180(行政樓行政樓1215室室)0 緒論緒論n0.1 機(jī)械原理的研究對象機(jī)械原理的研究對象n0.2 本課程的研究內(nèi)容本課程的研究內(nèi)容n0.3 如何學(xué)習(xí)本課程如何學(xué)習(xí)本課程n0.4 其他其他0.1 機(jī)械原理的研究對象機(jī)械原理的研究對象n1. 機(jī)器機(jī)器n定義：執(zhí)行定義：執(zhí)行機(jī)械運(yùn)動機(jī)械運(yùn)動的裝置，用來的裝置，用來變換或傳遞能量、變換或傳遞能量、物料和信息物料和信息。原動機(jī)：將其他形式的能量變換為機(jī)械能的機(jī)器。原動機(jī)：將其他形式的能量變換為機(jī)械能的機(jī)器。 內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī) 電動機(jī)電動機(jī) 工作機(jī)

2、：利用機(jī)械能去變換或傳遞能量、物料信息工作機(jī)：利用機(jī)械能去變換或傳遞能量、物料信息的機(jī)器。的機(jī)器。 發(fā)電機(jī)發(fā)電機(jī) 起重機(jī)起重機(jī) 金屬切削機(jī)床金屬切削機(jī)床 錄音機(jī)錄音機(jī)n電動機(jī)電動機(jī)(馬達(dá)馬達(dá))n一般應(yīng)用在電力比較緊張的地區(qū)，或者高峰用電負(fù)一般應(yīng)用在電力比較緊張的地區(qū)，或者高峰用電負(fù)荷比較大的地方，這些地方經(jīng)常會停電，從而影響生荷比較大的地方，這些地方經(jīng)常會停電，從而影響生產(chǎn)營業(yè)，是一些工廠、企業(yè)、商店的必備品。產(chǎn)營業(yè)，是一些工廠、企業(yè)、商店的必備品。n三峽大壩、小浪底水庫等。三峽大壩、小浪底水庫等。 n發(fā)電機(jī)發(fā)電機(jī)n起重機(jī)起重機(jī)0.1 機(jī)械原理的研究對象機(jī)械原理的研究對象n2. 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)n定義

3、：用來傳遞運(yùn)動和力的、有一個構(gòu)件為機(jī)架的、定義：用來傳遞運(yùn)動和力的、有一個構(gòu)件為機(jī)架的、用構(gòu)件間能夠相對運(yùn)動的連接方式組成的構(gòu)件系統(tǒng)。用構(gòu)件間能夠相對運(yùn)動的連接方式組成的構(gòu)件系統(tǒng)。連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu) 凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)n3. 機(jī)器與機(jī)構(gòu)的關(guān)系機(jī)器與機(jī)構(gòu)的關(guān)系n機(jī)器的主體部分是由機(jī)構(gòu)組成的。機(jī)器的主體部分是由機(jī)構(gòu)組成的。n機(jī)器除了有機(jī)構(gòu)以外還包括電氣、液壓等其他裝置；機(jī)器除了有機(jī)構(gòu)以外還包括電氣、液壓等其他裝置；除了能傳遞運(yùn)動和力之外，還具有變換或傳遞能量、除了能傳遞運(yùn)動和力之外，還具有變換或傳遞能量、物料、信息的功能。物料、信息的功能。0.2 本課程的內(nèi)容本課程的內(nèi)容n第一章第一

4、章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（實(shí)驗平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（實(shí)驗1：機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖測：機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖測繪）繪）n第二章第二章 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析n第三章第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)n第四章第四章 凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)n第五章第五章 齒輪機(jī)構(gòu)（實(shí)驗齒輪機(jī)構(gòu)（實(shí)驗2：漸開線齒廓范成）：漸開線齒廓范成）n第六章第六章 輪系輪系n第七章第七章 機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度波動調(diào)節(jié)機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度波動調(diào)節(jié)n第八章第八章 機(jī)械的平衡機(jī)械的平衡0.3 學(xué)習(xí)本課程的要求學(xué)習(xí)本課程的要求n成績考評：成績考評：n考試考試70%，平時成績，平時成績30%n平時成績包括：平時成績包括：n出勤出勤n作業(yè)作業(yè)n上課表現(xiàn)，被我點(diǎn)到名上課表現(xiàn)，被我點(diǎn)

5、到名n實(shí)驗報告不交平時分沒有實(shí)驗報告不交平時分沒有0.4 其他其他n先修課程：先修課程：n工程制圖、工程力學(xué)工程制圖、工程力學(xué)n教材：教材：n陸寧主編陸寧主編機(jī)械原理機(jī)械原理，清華大學(xué)出版社，清華大學(xué)出版社n主要參考書主要參考書n孫恒主編孫恒主編機(jī)械原理機(jī)械原理，高等教育出版社，高等教育出版社n鄭文偉、吳克堅主編鄭文偉、吳克堅主編機(jī)械原理機(jī)械原理第七版，高等教第七版，高等教育出版社育出版社n課件、板書課件、板書n1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成n1.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖n1.3 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件n1.4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分

6、析上的應(yīng)用第一章第一章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析n1.零件零件n定義：制造的單元定義：制造的單元連桿體連桿體連桿蓋連桿蓋螺栓螺栓墊圈墊圈螺母螺母通用零件：通用零件： 螺栓、墊圈、螺母螺栓、墊圈、螺母 專用零件：專用零件： 連桿體、連桿蓋連桿體、連桿蓋1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成連連桿桿體體連桿蓋連桿蓋螺栓螺栓墊圈墊圈螺母螺母內(nèi)燃機(jī)連桿內(nèi)燃機(jī)連桿1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成n2.構(gòu)件構(gòu)件n定義：運(yùn)動的單元，是相互固結(jié)在一起的零件定義：運(yùn)動的單元，是相互固結(jié)在一起的零件 的組合體。的組合體。3. 運(yùn)動副運(yùn)動副n定義：兩構(gòu)件直接接觸而組成的可動連接定義：兩構(gòu)件直接接觸而組成的可動連接n直

7、接接觸直接接觸n可動連接可動連接n運(yùn)動副的約束運(yùn)動副的約束n對構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動的限制對構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動的限制1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成n運(yùn)動副的分類運(yùn)動副的分類n低副：兩構(gòu)件通過面接觸組成的運(yùn)動副低副：兩構(gòu)件通過面接觸組成的運(yùn)動副n轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副：組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能在平面內(nèi)相對轉(zhuǎn)動：組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能在平面內(nèi)相對轉(zhuǎn)動1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成n移動副移動副：組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能沿某一軸線相：組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能沿某一軸線相對移動對移動運(yùn)動軌跡為直線運(yùn)動軌跡為直線1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成凸輪高副（點(diǎn)接觸）凸輪高副（點(diǎn)接觸）齒輪高副（線接觸）齒輪高副（線接觸）1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成

8、高副：兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線接觸組成的運(yùn)動副高副：兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線接觸組成的運(yùn)動副齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)4. 運(yùn)動鏈運(yùn)動鏈n定義：兩個以上的構(gòu)件通過運(yùn)動副連接而成的相對定義：兩個以上的構(gòu)件通過運(yùn)動副連接而成的相對可動的系統(tǒng)?？蓜拥南到y(tǒng)。圖（圖（a）圖（圖（b）圖（圖（c）圖（圖（d）1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成5. 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)n用來傳遞運(yùn)動和力的、有一個構(gòu)件為機(jī)架的、用用來傳遞運(yùn)動和力的、有一個構(gòu)件為機(jī)架的、用構(gòu)件間能夠相對運(yùn)動的連接方式組成的構(gòu)件系統(tǒng)構(gòu)件間能夠相對運(yùn)動的連接方式組成的構(gòu)件系統(tǒng)n有一個構(gòu)件為機(jī)架的運(yùn)動鏈。有一個構(gòu)件為機(jī)架的運(yùn)動鏈。1.1 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成零件零件固定裝配固

9、定裝配構(gòu)件構(gòu)件可動連接可動連接機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)機(jī)器機(jī)器傳遞和變換運(yùn)傳遞和變換運(yùn)動動對外做功對外做功制制造造機(jī)械機(jī)械1.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1. 定義定義n僅用簡單的線條和符號來代表構(gòu)件和運(yùn)動副，并僅用簡單的線條和符號來代表構(gòu)件和運(yùn)動副，并按一定比例確定各運(yùn)動副的相對位置，能表示機(jī)按一定比例確定各運(yùn)動副的相對位置，能表示機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件間相對運(yùn)動關(guān)系的構(gòu)中各構(gòu)件間相對運(yùn)動關(guān)系的簡單圖形簡單圖形。n為簡明地表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性和工作原理，要為簡明地表達(dá)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性和工作原理，要去掉與運(yùn)動無關(guān)的尺寸去掉與運(yùn)動無關(guān)的尺寸、外外形形等因素等因素。n用國標(biāo)規(guī)定的簡單符號和線條代表運(yùn)動副和構(gòu)用國標(biāo)規(guī)定的簡單符號

10、和線條代表運(yùn)動副和構(gòu)件。件。n確定確定構(gòu)件和運(yùn)動副的相對位置和性質(zhì)構(gòu)件和運(yùn)動副的相對位置和性質(zhì)，并按一，并按一定比例尺表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸，繪制出表示機(jī)定比例尺表示機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸，繪制出表示機(jī)構(gòu)的簡明圖形。構(gòu)的簡明圖形。n機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與原機(jī)械具有完全相同運(yùn)動特性。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖與原機(jī)械具有完全相同運(yùn)動特性。212121222122. 常用運(yùn)動副的符號常用運(yùn)動副的符號兩構(gòu)兩構(gòu)件為件為活動活動構(gòu)件構(gòu)件有一有一個構(gòu)個構(gòu)件固件固定定轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動動副副11112兩構(gòu)兩構(gòu)件為件為活動活動構(gòu)件構(gòu)件有一有一個構(gòu)個構(gòu)件固件固定定1212121212121212移移動動副副齒輪齒輪的輪的輪齒與齒與輪齒輪齒接觸接觸凸輪凸輪與

11、從與從動件動件的接的接觸觸高高副副1212122121213. 一般構(gòu)件的表示方法一般構(gòu)件的表示方法固定固定構(gòu)件構(gòu)件同一同一構(gòu)件構(gòu)件4. 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的步驟繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的步驟1）根據(jù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際結(jié)構(gòu)和運(yùn)動情況，）根據(jù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際結(jié)構(gòu)和運(yùn)動情況，找出機(jī)構(gòu)的機(jī)架、找出機(jī)構(gòu)的機(jī)架、原動件、工作構(gòu)件原動件、工作構(gòu)件；2）確定機(jī)構(gòu)的傳動部分，）確定機(jī)構(gòu)的傳動部分，即確定構(gòu)件數(shù)以及運(yùn)動副數(shù)、即確定構(gòu)件數(shù)以及運(yùn)動副數(shù)、類型類型；3）確定轉(zhuǎn)動副的相對位置，即在轉(zhuǎn)動副的位置繪制出確定轉(zhuǎn)動副的相對位置，即在轉(zhuǎn)動副的位置繪制出轉(zhuǎn)動副符號轉(zhuǎn)動副符號；4）用規(guī)定的構(gòu)件和運(yùn)動副符號，依次繪出機(jī)架、構(gòu)件、用規(guī)定的構(gòu)件和

12、運(yùn)動副符號，依次繪出機(jī)架、構(gòu)件、移動副，移動副，從而完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制。從而完成機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制。1234abc41(原動件原動件)2(工作構(gòu)件工作構(gòu)件)3(工作構(gòu)件工作構(gòu)件)4(機(jī)架機(jī)架)動畫動畫例例1abc141223344-1-2-3-41234abcabc4-1-2-3-4動畫按鈕動畫按鈕例例2動畫按鈕動畫按鈕14a2344-1-2-3-4cb動畫按鈕動畫按鈕ABC1234ABC例例3ABCABC例例4例例5ABCABC1234例例6例例71234ABC例例81.3 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件1. 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件21A5B14E4D

13、CCD3機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度F F：機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對于機(jī)架所能有：機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對于機(jī)架所能有 的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目。 12341機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：機(jī)構(gòu)原動件個數(shù)等于是：機(jī)構(gòu)原動件個數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度的數(shù)目。機(jī)構(gòu)自由度的數(shù)目。F0，構(gòu)件間無相對運(yùn)動，不成為機(jī)構(gòu)。，構(gòu)件間無相對運(yùn)動，不成為機(jī)構(gòu)。 原動件數(shù)原動件數(shù)=F，運(yùn)動確定，運(yùn)動確定F0, 原動件數(shù)原動件數(shù)F，機(jī)構(gòu)破壞，機(jī)構(gòu)破壞 2.平面機(jī)構(gòu)自由度計算平面機(jī)構(gòu)自由度計算n一個自由構(gòu)件一個自由構(gòu)件-3個自由度個自由度n一個轉(zhuǎn)動副一個轉(zhuǎn)動副-2個約束個約束n一個移動副一個移動副-2個約束個約束n一個高

14、副一個高副-1個約束個約束 設(shè)現(xiàn)有一個平面機(jī)構(gòu)，設(shè)現(xiàn)有一個平面機(jī)構(gòu)，K個構(gòu)件，個構(gòu)件，1個固定構(gòu)件，個固定構(gòu)件，n=K-1個活動構(gòu)件，個活動構(gòu)件，PL個低副，個低副，pH個高副。個高副。 平面機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)平面機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)=活動構(gòu)件未用運(yùn)動副連接活動構(gòu)件未用運(yùn)動副連接之前的自由度總數(shù)之前的自由度總數(shù)-運(yùn)動副引入的約束總數(shù)運(yùn)動副引入的約束總數(shù) F=3n-（2PL+PH）=3n-2PL-PH2151443CDDCEAB12134F=1 F=2 3.計算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項計算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項 1）復(fù)合鉸鏈）復(fù)合鉸鏈 定義：定義：兩個以上構(gòu)件同時在一處用轉(zhuǎn)動副相連接兩個以上構(gòu)件同時在一

15、處用轉(zhuǎn)動副相連接 處理辦法：處理辦法：m m個構(gòu)件在同一處構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，實(shí)際轉(zhuǎn)動副數(shù)目個構(gòu)件在同一處構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，實(shí)際轉(zhuǎn)動副數(shù)目 為（為（m-1m-1）個。）個。幾種典型復(fù)合鉸鏈)2(3hlppnF3DmFE56C4m7281AE11) 0102(73（1）有一個復(fù)合鉸鏈，不存 在局部自由度和虛約束。復(fù)合鉸鏈（2）n=7, PL=10, PH=0(3) F=3n2PLPH =37220-0 =1 解：2）局部自由度）局部自由度 21323323F hppnl11222323F hppnl定義定義在某些機(jī)構(gòu)中，在某些機(jī)構(gòu)中，不影響其他構(gòu)件運(yùn)動的自不影響其他構(gòu)件運(yùn)動的自由度稱為由度稱為局部自由度局部自

16、由度。處理辦法處理辦法把滾子固化把滾子固化在支承滾子的構(gòu)件上。在支承滾子的構(gòu)件上。3）虛約束）虛約束 定義：定義：對機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)際上不起限制作用的重復(fù)約束。對機(jī)構(gòu)運(yùn)動實(shí)際上不起限制作用的重復(fù)約束。 O31N143OA2MB10-42-33FBMAON1O300-62-43F其中AO1BO3MN（1 1）不同構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離保持恒定）不同構(gòu)件上兩點(diǎn)間的距離保持恒定 處理辦法處理辦法：將機(jī)構(gòu)中構(gòu)成虛約束的構(gòu)件連同其所：將機(jī)構(gòu)中構(gòu)成虛約束的構(gòu)件連同其所 附帶的運(yùn)動副去掉不計。附帶的運(yùn)動副去掉不計。 （2 2）如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成移動副，且移動方）如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成移動副，且移動方 向彼

17、此平行或重合，則只能算一個移動副。向彼此平行或重合，則只能算一個移動副。自由度為何不同自由度為何不同?平行移動副平行移動副（3 3）如果兩構(gòu)件在多處相配合而構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且轉(zhuǎn)）如果兩構(gòu)件在多處相配合而構(gòu)成轉(zhuǎn)動副，且轉(zhuǎn)動軸線重合，則只能算一個轉(zhuǎn)動副。動軸線重合，則只能算一個轉(zhuǎn)動副。同軸轉(zhuǎn)動副同軸轉(zhuǎn)動副（4）如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，且）如果兩構(gòu)件在多處相接觸而構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)處的公法線彼此重合，則只能算一個各接觸點(diǎn)處的公法線彼此重合，則只能算一個平面高副。平面高副。（5 5）在輸入件與輸出件之間用多組完全相同的運(yùn)動鏈）在輸入件與輸出件之間用多組完全相同的運(yùn)動鏈來傳遞運(yùn)動來傳遞運(yùn)

18、動 虛約束的引入，一般是為了改善機(jī)構(gòu)受力，增大傳遞功率虛約束的引入，一般是為了改善機(jī)構(gòu)受力，增大傳遞功率 或者其它特殊需求；或者其它特殊需求； 計算機(jī)構(gòu)自由度時，不考慮虛約束的作用；計算機(jī)構(gòu)自由度時，不考慮虛約束的作用； 虛約束的成立，要滿足一定的幾何條件或者結(jié)構(gòu)條件，如果虛約束的成立，要滿足一定的幾何條件或者結(jié)構(gòu)條件，如果 這些條件被破壞，將轉(zhuǎn)化了實(shí)約束，影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動；這些條件被破壞，將轉(zhuǎn)化了實(shí)約束，影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動； 虛約束問題小結(jié)：虛約束問題小結(jié)： 機(jī)械設(shè)計中如果需要采用虛約束，必須保證設(shè)計、加工、裝機(jī)械設(shè)計中如果需要采用虛約束，必須保證設(shè)計、加工、裝 配精度，以確保滿足虛約束存在的條件。配

19、精度，以確保滿足虛約束存在的條件。求圖示機(jī)構(gòu)的自由度求圖示機(jī)構(gòu)的自由度求圖示機(jī)構(gòu)的自由度求圖示機(jī)構(gòu)的自由度復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度1234567219273F計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度計算圖示機(jī)構(gòu)的自由度復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈各有兩個移動副各有兩個移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副 6移動副移動副 4構(gòu)件構(gòu)件 7自由度自由度1n 8，pL 11，pH 1，F(xiàn) 3n 2pL pH 3 8 2 11 1 1 1。216DKO3457CBA109HGFEIJ8216DKO3457CBA109HGFEIJ8111128323hl PPnF1.4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用n1

20、.速度瞬心速度瞬心n2.速度瞬心法在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用速度瞬心法在機(jī)構(gòu)速度分析上的應(yīng)用A1(A2)B1(B2)12A2A1VB2B1VP121. 瞬心瞬心n定義：兩個作平面相對運(yùn)動的構(gòu)件，在任一瞬時，定義：兩個作平面相對運(yùn)動的構(gòu)件，在任一瞬時，其相對運(yùn)動可看作是繞某一重合點(diǎn)的轉(zhuǎn)動。其相對運(yùn)動可看作是繞某一重合點(diǎn)的轉(zhuǎn)動。n特性：相對速度為零特性：相對速度為零，絕對速度相等，絕對速度相等n類型：類型：n絕對速度瞬心絕對速度瞬心n相對速度瞬心相對速度瞬心n符號表示符號表示: Pijn1. 速度瞬心速度瞬心2. 2. 瞬心數(shù)目瞬心數(shù)目 2) 1(2kkCNkn在機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)目遵循組合規(guī)律，任意兩在

21、機(jī)構(gòu)中的瞬心數(shù)目遵循組合規(guī)律，任意兩構(gòu)件之間具有一個瞬心。構(gòu)件之間具有一個瞬心。n公式公式3.3.瞬心位置的確定瞬心位置的確定 a a）兩個構(gòu)件之間用運(yùn)動副連接的瞬心位置）兩個構(gòu)件之間用運(yùn)動副連接的瞬心位置12P12（1）兩個構(gòu)件用）兩個構(gòu)件用轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動副副連接時的瞬心位置連接時的瞬心位置（2）兩個構(gòu)件用）兩個構(gòu)件用移動移動副副連接時的瞬心位置連接時的瞬心位置（3 3）兩個構(gòu)件用）兩個構(gòu)件用平面高副平面高副連接時的瞬心位置連接時的瞬心位置 當(dāng)兩構(gòu)件組成純滾動的高副時，瞬心位于接觸點(diǎn)當(dāng)兩構(gòu)件組成純滾動的高副時，瞬心位于接觸點(diǎn) 當(dāng)兩構(gòu)件組成滑動兼滾動的高副時，瞬心位于過接當(dāng)兩構(gòu)件組成滑動兼滾動的高副

22、時，瞬心位于過接觸點(diǎn)的公法線觸點(diǎn)的公法線n-nn-n上上純滾動純滾動連滾帶滑連滾帶滑b) b) 兩個構(gòu)件之間沒有用運(yùn)動副連接的瞬心位置兩個構(gòu)件之間沒有用運(yùn)動副連接的瞬心位置三心定理：三心定理：作平面運(yùn)動的三個構(gòu)件有三個瞬心，且作平面運(yùn)動的三個構(gòu)件有三個瞬心，且位于同一直線上位于同一直線上。P13P13VP131234 1P13例例1 找出圖示機(jī)構(gòu)的瞬心找出圖示機(jī)構(gòu)的瞬心1-2-3 (P12P23) P13？解：瞬心數(shù)目解：瞬心數(shù)目N=？1-4-3 (P34P14) P13N=6個個1234P12P23P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P341234P12P23P14P13P241234P12P23P14P13P241234P12P23P14P13P241234P34P12P23P14P13P241234P34P12P23P14P13P241234ABC1q1234D3P12P24P14P34P23P13例例2確定瞬心數(shù)目 N=？N=6 (P12P23) P13(P34P14) P13(P12P14) P24(P23P34) P241P34P12P23P14P13P241234解：解：瞬心數(shù)為瞬心數(shù)為6個個(=N(N-1)/2=4(4-1)/2)直接觀察能求出直接觀察能求出 4個：個：P12