PCI-1245S_SCARA

1、PCI-1245SPCI-1245S SCARA ControlSCARA Control報 告 人：鄧兆翠報告日期：2013年11月1日PCI-1245S支持的功能介紹PCI-1245S驅(qū)動結(jié)構(gòu)PCI-1245S的API和屬性介紹目錄目錄PCI-1245S是為實現(xiàn)4軸SCARA Robot而寫的。 4軸的SCARA Robot是基于PCI-1245板卡實現(xiàn)Robot控制功能的，除了保留有Common Motion PCI-1245大部分的單軸功能外，還添加了專門用于Robot控制的功能。（注意：沒有了原來的Group功能）PCI-1245大部分的大部分的單軸單軸功能功能專門專門用于用于Rob

2、ot控制的功能控制的功能PCI-1245S4軸Robot功能介紹4軸Robot功能介紹u4個軸關(guān)節(jié)關(guān)聯(lián)運動u1、2、4軸負(fù)責(zé)XY平面內(nèi)運動，3軸負(fù)責(zé)Z向運動u支持3維空間內(nèi)運動，支持Line、Direct、Helix 支持2維空間Line、Direct、Arc和角度運動 支持複合Path運動u任意一點的座標(biāo)用XYZ空間座標(biāo)+表示姿態(tài)的值R描述u受自身硬件的約束，有些點不能走到，并有手臂相撞 的危險PCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能運動功能Single-axis motionRobot Path motionRobot Function (Group)Jog MoveMPG

3、 MoveT&S-curve speed profileProg. Acc and DecPTP MotionPosition/Speed overrideVelocity MotionHome (16 modes)1 table :600 end pointsDirect MotionLine MotionArc MotionSpeed OverrideAdd DirectAdd LineAdd ArcStart /StopAngel MotionPause & ResumePCI-1245SPCI-1245S支持的功能支持的功能A p p l i c a t i o n F

4、unctionGantryVelocity look aheadVelocity look ahead (Refer to function call, acm_gpmovepath)Tangential FollowingE-GearE-CAMError checkError status, WatchdogCAM DOPosition LatchSimultaneously Start/StopMotion DAQInterruptAxes stop / Group stopAxis /Group VH startAxis/Group VH endAxis compareAxis erro

5、rAxis latchTrigger FunctionSingle CompareUp to 4 channelsTable CompareUp to 2 channelsLinear Compare(Table size:?points)PCI1245S PCI1245S 驅(qū)動結(jié)構(gòu)驅(qū)動結(jié)構(gòu)PCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventDeviceDevice MethodAcm_DevOpenAcm_DevCloseAcm_DevLoadConfigAcm_GetPropertyAcm_SetPrope

6、rtyAcm_GetLastErrorAcm_DevReadEEPROM_ExAcm_DevWriteEEPROM_ExAcm_CheckMotionEventAcm_EnableMotionEventAcm_GetDSPFrmWareDwnLoadRateAcm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP1Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP2Acm_DevDownLoadDSPFrmWare_STP3Acm_DownLoadCPLD_ST1Acm_DownLoadCPLD_ST2Acm_GetCPLDDownLoadRate(一一)Device 相關(guān)的相關(guān)的A

7、PIPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxisSYSTEMAcm_AxOpenAcm_AxCloseAcm_AxResetErrorMotion I/OAcm_AxSetSvOnAcm_AxGetMotionIOMotion StatusAcm_AxGetMotionStatusAcm_AxGetStateStopAcm_AxStopDecAcm_AxStopEmgVelocity MotionAcm_AxMoveVelAcm_AxChangeVelAcm_AxChangeVelByRate可

8、根據(jù)倍率改變正在進行的動作的運行速度。Acm_AxChangeVelEx在運動過程中可改變運行速度，加速度和減速度。Acm_AxChangeVelExByRate在運動過程中可根據(jù)倍率改變運行速度的同時指定新的加速度和減速度。Acm_AxGetCmdVelocityPoint-to-PointMotionAcm_AxMoveRelAcm_AxMoveAbsAcm_AxChangePosHomeAcm_AxHomePosition/CounterAcm_AxSetCmdPositionAcm_AxGetCmdPositionAcm_AxSetActualPositionAcm_AxGetActu

9、alPosition(二二)single Axis 相關(guān)的相關(guān)的APIPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(二二)single Axis 相關(guān)的相關(guān)的API（續(xù)）（續(xù)）TypeTypeMethod/EventMethod/EventAxisCompareAcm_ AxSetCmpDataAcm_AxGetCmpDataLatchAcm_AxGetLatchDataAcm_AxTriggerLatchAcm_AxResetLatch Acm_AxGetLatchFlag Aux/Gen OutputAcm_AxDoSetBit Acm_AxDoGetBitAc

10、m_AxDiGetBitExt-DriveAcm_AxSetExtDrivePCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(三三)Robot相關(guān)的相關(guān)的APITypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotSYSTEMAcm_RbOpen打開Robot，需先Open AxisAcm_RbClose關(guān)閉RobotAcm_RbResetError重置錯誤Motion StatusAcm_RbGetState獲取當(dāng)前Robot的狀態(tài)Acm_RbSetActPosition設(shè)定各軸初始絕對位置。positionAcm_RbGetCmdPosition

11、取得終點位置在空間坐標(biāo)系里XYZ理論座標(biāo)值A(chǔ)cm_RbGetActualPosition取得終點位置在空間坐標(biāo)系里實際座標(biāo)值A(chǔ)cm_RbGetArmCmdPosition獲取某個手臂的終點所在的XYZ理論坐標(biāo)值。Acm_RbGetArmActualPosition獲取某個手臂的終點所在的XYZ實際坐標(biāo)值。MotionAcm_RbMoveAbs通過各軸給定的角度進行從當(dāng)前點到指定點的移動。單位：deg。Acm_RbMoveRelAcm_RbMoveDirectAbs通過終點所在空間位置進行從當(dāng)前點到指定的移動。單位：4軸（mm,mm,mm, deg）;6軸(mm,mm,mm, deg, deg,

12、 deg)Acm_RbMoveDirectRelAcm_RbMoveLineAbs將終點從當(dāng)前點到指定位置進行直線移動。單位：4軸（mm,mm,mm, deg）;6軸(mm,mm,mm, deg, deg, deg)Acm_RbMoveLineRelAcm_RbMoveArcAbs將終點從當(dāng)前點到指定位置通過指定的圓心位置進行圓弧移動。目標(biāo)點設(shè)定：單位：4軸（mm,mm,mm, deg）;6軸(mm,mm,mm, deg, deg, deg);圓心：4軸（mm,mm,mm),6軸（mm,mm,mm)Acm_RbMoveArcRelAcm_RbMoveArcAbs_3P將終點從當(dāng)前點到指定位置通

13、過指定的參考位置進行圓弧移動。目標(biāo)點設(shè)定：單位：4軸（mm,mm,mm, deg）;6軸(mm,mm,mm, deg, deg, deg);圓心：4軸（mm,mm,mm),6軸（mm,mm,mm)Acm_RbMoveArcRel_3PPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(三三)Robot相關(guān)的相關(guān)的API（續(xù)）（續(xù)）TypeTypeMethod/EventMethod/EventRobotAcm_RbAddPath可將robot要執(zhí)行的軌跡添加到pathbuffer中，以使Robot執(zhí)行連續(xù)的移動。Robot PathAcm_RbResetPath重置Rob

14、ot path的path buffer。Acm_RbGetPathStatus獲取robot path buffer 中的狀態(tài)。Acm_RbMovePath開始運動Robot path buffer中的path。Velocity Acm_RbChangeVel改變當(dāng)前Robot motion的速度Acm_RbChangeVelByRate根據(jù)比率改變當(dāng)前Robot motion的速度Acm_RbGetCmdVel獲取當(dāng)前robot motion的速度Motion Stop Acm_RbStopDec減速停止當(dāng)前Robot運動Acm_RbStopEmg緊急停止當(dāng)前Robot運動Acm_RbSto

15、pDecExRobot Pause&ResumeAcm_RbPauseMotionAcm_RbResumeMotionPCI-1245SPCI-1245S的的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(四四)新增新增Robot相關(guān)的屬性相關(guān)的屬性CFG_RbLengthArm1數(shù)據(jù)類型：F64設(shè)定Arm1的臂長單位：mmPropertyID：1200CFG_RbLengthArm2數(shù)據(jù)類型：F64設(shè)定Arm2的臂長單位：mmPropertyID：1201CFG_RbLengthArm3數(shù)據(jù)類型：F64設(shè)定Arm3的臂長單位：mmPropertyID：1202PCI-1245SPCI-1245S的

16、的APIAPI和屬性介紹和屬性介紹(四四)新增新增Robot相關(guān)的屬性相關(guān)的屬性PAR_RbVelLow 數(shù)據(jù)類型：F64 PropertyID：1000設(shè)定Robot 運動的初始速度。角度移動時單位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbVelHigh 數(shù)據(jù)類型：F64 PropertyID：1001設(shè)定Robot 運動的運動速度。角度移動時單位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbAcc 數(shù)據(jù)類型：F64 PropertyID：1002設(shè)定Robot 運動的加速度。角度移動時單位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbDec 數(shù)據(jù)類型：F64 Prop

17、ertyID：1003設(shè)定Robot 運動的減速度。角度移動時單位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbJerk 數(shù)據(jù)類型：F64 PropertyID：1004設(shè)定Robot 運動是使用T型還是S型加減速曲線。0： T 型1： S 型PAR_RbRefPlane數(shù)據(jù)類型：U32 PropertyID：1005設(shè)定圓弧插補的參考平面0： XY 平面 1： YZ 平面 2： XZ 平面CFG_RbSFEnable數(shù)據(jù)類型：U32 PropertyID：1204啟用/ 禁用速度前瞻功能。不支持S 形速度曲線。在這種模式中，不使用Acm_GpAddPath 中的速度參數(shù)，僅使用群組的速

18、度設(shè)置。PCI1245E 不支持此功能。值說明：0： 禁用 1： 啟用U32 Acm_RbOpen (HAND DeviceHandle, PHAND pRbHandle)打開Robot，對Robot進行操作的第一步。 Note： ：Robot會一次打開會一次打開4個軸并自動添加到個軸并自動添加到Robot中。中。 不需要像之前的不需要像之前的Group一樣，先一樣，先AxisOpen，然後，然後AddAxis。 。U32 Acm_RbClose (PHAND pRbHandle)關(guān)閉Robot Note：RbClose僅關(guān)閉了Robot群組，原本Robot群組中的軸并沒有關(guān)閉。這些軸仍可以進

19、行單軸控制。軸一旦添加到軸一旦添加到Robot中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關(guān)閉某個軸。只能在關(guān)閉中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關(guān)閉某個軸。只能在關(guān)閉Robot之後，再之後，再控制和關(guān)閉單軸?？刂坪完P(guān)閉單軸。Name TypeIn or Out DescriptionDeviceHandleHANDIN設(shè)備句柄pRbHandlePHANDOUT打開Robot，返回值為指向RbHandle的指針Name TypeIn or Out DescriptionpRbHandlePHANDIN關(guān)閉Robot，關(guān)閉之后不可再進行Robot控制。U32 Acm_RbResetError (HAN

20、D RbHandle)重置Robot運動過程中因錯誤停止?fàn)顟B(tài)，恢復(fù)Ready狀態(tài)。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PStatesPU16OUT0：STA_RB_DISABLE1：STA_RB_READY2：STA_RB_STOPPING3：STA_RB_ERROR_STOP4：STA_RB_MOTION5：STA_RB_AX_MOTION （不支持）6：STA_RB_MO

21、TION_PATH7：STA_RB_PAUSE8： STA_RB_BUSYU32 Acm_RbGetState (HAND RbHandle， ， PU16 PStates)獲取當(dāng)前Robot的運動狀態(tài)U32 Acm_RbSetActPosition (HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)設(shè)定各軸初始做在的絕對坐標(biāo)值(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU)。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN絕對坐標(biāo)值。單

22、位:ppuArrayElementU32IN數(shù)組元素個數(shù)，與軸數(shù)一致。U32 Acm_RbGetActualPosition(HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)取得終點位置在空間坐標(biāo)系里XYZ實際座標(biāo)值和表示姿態(tài)的值 (須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空間坐標(biāo)系里XYZ座標(biāo)(單位mm), 與R弧度數(shù)（單位：rad）ArrayElementU

23、32IN數(shù)組元素個數(shù)，與軸數(shù)一致。U32 Acm_RbGetCmdPosition(HAND RbHandle, PF64 PositionArray, U32 ArrayElement)取得終點位置在空間坐標(biāo)系里XYZ理論座標(biāo)值和表示姿態(tài)的值 (須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù)）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64OUT4Axis：空間坐標(biāo)系里XYZ座標(biāo)(單位mm), 與R弧度數(shù)（單位：rad）ArrayElementU32IN數(shù)組元素個數(shù)，與軸數(shù)一致。U32

24、Acm_RbGetArmActualPosition(HAND RbHandle, U16 ArmID, PF64 CurPosi)獲取某個手臂的終點所在的XYZ實際坐標(biāo)值(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù)）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1， 2：Arm2， 3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐標(biāo)值，單位：mm。U32 Acm_RbGetArmCmdPosition(HAND RbHandle, U16 ArmID, PF64 CurPosi)獲取某

25、個手臂的終點所在的XYZ理論坐標(biāo)值(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù)）Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄ArmIDU16IN1：Arm1， 2：Arm2， 3：Arm3CurPosiPF64OUTXYZ坐標(biāo)值，單位：mm。U32 Acm_RbMoveAbs (HAND RbHandle, PF64 PosArray， ，PU32 ArrayElement)U32 Acm_RbMoveRel(HAND RbHandle, PF64 PosArray， ，PU32 ArrayElement)通過各軸

26、給定的需移動的角度進行操作。（須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU），需設(shè)定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh單位為：ppu/sPar_Acc,Par_dec單位為：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayPF64IN各軸移動的角度數(shù)（單位：ppu）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveDirectAbs (HAND RbHandle, PF64 PositionArray

27、, PU32 ArrayElements)U32 Acm_RbMoveDirectRel (HAND RbHandle, PF64 PositionArray, PU32 ArrayElements)在空間XYZ坐標(biāo)系下，從當(dāng)前位置移動到指定位置。(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))需設(shè)定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh單位為：ppu/s；Par_Acc,Par_dec單位為：ppu/s2Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PosArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間

28、坐標(biāo)系下的終點坐標(biāo)。4-Axis：終點坐標(biāo)為XYZR，單位（mm,mm,mm,PPU）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveLinearAbs( HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements)U32 Acm_RbMoveLinearRel( HAND RbHandle,PF64 PositionArray,PU32 pArrayElements)在空間XYZ坐標(biāo)系下，從當(dāng)前位置沿著直線移動到指定位置(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))。需設(shè)定

29、group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh單位為：mm/s；Par_Acc,Par_dec單位為：mm/s2。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄PositionArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間坐標(biāo)系下的終點坐標(biāo)。4-Axis：終點坐標(biāo)為XYZR，單位（mm,mm,mm, PPU）ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4U32 Acm_RbMoveArcAbs ( HAND RbHandle,PF64 EndPositi

30、onArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements, I16 Direction)U32 Acm_RbMoveArcRel ( HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 CenPosArray,PU32 pArrayElements, I16 Direction)在空間XYZ坐標(biāo)系下，從當(dāng)前位置沿著直線移動到指定位置(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))。需設(shè)定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh單位為：mm/s；Par_Acc,Par_dec單位為：mm/s2。Name TypeIn

31、 or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間坐標(biāo)系下的終點坐標(biāo)。4-Axis：終點坐標(biāo)為XYZR，單位（mm,mm,mm, PPU）CenPosArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間坐標(biāo)系下圓心坐標(biāo)。數(shù)組長度為3，單位分別為：mm, mm,mmArrayElementPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4DirectionI16IN0: CW, 1:CCWU32 Acm_RbMoveArcAbs_3P ( HAND RbHandle,PF64

32、 EndPositionArray,PF64 RefPosArray， ，PU32 pArrayElements, I16 Direction)U32 Acm_RbMoveArcRel_3P ( HAND RbHandle,PF64 EndPositionArray,PF64 RefPosArray， ，PU32 pArrayElements, I16 Direction)在空間XYZ坐標(biāo)系下，從當(dāng)前位置沿著直線移動到指定位置(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))。需設(shè)定group的速度：Par_VelLow, Par_VelHigh單位為：mm/s；Par_Acc,Par_dec單位為：

33、mm/s2 。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄EndPositionArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間坐標(biāo)系下的終點坐標(biāo)。4-Axis：終點坐標(biāo)為XYZR，單位（mm,mm,mm, PPU）RefPosArrayPF64IN設(shè)定XYZ空間坐標(biāo)系下不同于起始點和終點的圓弧上任意一點坐標(biāo)。數(shù)組長度為3，單位分別為：mm, mm,mm.ArrayElementPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4DirectionI16IN0: CW, 1:CCWU32 Acm_ R

34、bStopDec (HAND RbHandle)使當(dāng)前運動的Robot減速停止下來。 U32 Acm_ RbStopEmg (HAND RbHandle)使當(dāng)前運動的Robot立即停止下來。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。U32 Acm_RbAddPath (HAND RbHandle, U16 MoveCmd, U16 MoveMode, F64 FH, F64 F

35、L, PF64 EndPoint_DataArray, PF64 CenPoint_DataArray, PU32 ArrayElements)將所要執(zhí)行的命令加入到robot path buffer中以實現(xiàn)連續(xù)軌跡移動。從當(dāng)前位置沿著直線移動到指定位置(須先設(shè)定正確脈沖當(dāng)量PPU 與臂長參數(shù))。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。MoveCmdU16In0:End path1: AbsMove（暫不支持）2: RelMove（暫不支持）3: AbsMoveDirect4: RelMoveDirec

36、t5: AbsMoveLine6: RelMoveLine7: AbsMoveArcCW8: RelMoveArcCW9：AbsMoveArcCCW10：AbsMoveArcCCW11：DelayMoveModeU16In0：無減速 1：有減速FHF64In當(dāng)前軌跡的運行速度，單位：（move cmd:1,2,3,4）ppu/s，（move cmd:5,6,7,8）mm/sFLF64In當(dāng)前軌跡的初始速度，單位：（move cmd:1,2,3,4）ppu/s，（move cmd:5,6,7,8）mm/sEndPointPF64IN設(shè)定當(dāng)前path在XYZ空間坐標(biāo)系下終點坐標(biāo)。Cmd：1、2終點

37、坐標(biāo)，單位：PPUCmd：3、4、5、6、7、84-Axis：終點坐標(biāo)為XYZR，單位（mm, mm, mm, PPU）CenPointPF64IN如果當(dāng)前path為圓弧運動，即movecmd為7或8，此數(shù)組用來設(shè)定圓心在XYZ空間下的坐標(biāo)位置。數(shù)組長度為3，單位分別為：mm, mm, mm.ArrayElementsPU32IN/OUTPosArray的數(shù)組長度，需為軸數(shù)。4-Axis：4U32 Acm_RbResetPath ( PHAND RbHandle)重置Robot system path buffer 。 U32 Acm_GpRbGetPathStatus (HAND RbHandle, PU32 pCurIndex, PU32 pCurCmdFunc, PU32 pRemainCount, PU32 pFreeSpaceCount)獲取當(dāng)前Path的狀態(tài)。 Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHANDINRobotOpen時返回的Robot句柄。Name TypeIn or Out DescriptionRbHandleHAND