工業(yè)機器人4大坐標(biāo)系詳解你確定不看看_第1頁
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業(yè)機器4坐標(biāo)系詳解你確定不看看機器的坐標(biāo)系，你知道多少 ？真的會使坐標(biāo)系嗎？下我來帶你來剖析機器的坐標(biāo)系吧！1. 基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系是以機器安裝基座為基準(zhǔn)、來描述機器本體運動的直坐標(biāo)系。任何機器都離不開基坐標(biāo)系，也是機器TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標(biāo)系（對機器前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。坐標(biāo)系遵守右準(zhǔn)則：2. 地坐標(biāo)系地坐標(biāo)系：地坐標(biāo)系是以地作為參考的直坐標(biāo)系。在多個機器聯(lián)動的和帶有外軸的機器會到，90%的地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：（1）機器倒裝。倒裝機器的基坐標(biāo)與地坐標(biāo)Z軸的向是相反，機器可以倒過來，但是地卻不可以倒過來。（2）帶外部軸的機器。地坐標(biāo)系固定好位置，基坐標(biāo)系卻可以隨著機器整體的移動移動。3. 具坐標(biāo)系具坐標(biāo)系：是以具中點作為零點，機器的軌跡參照具中點，不再是機器腕中點Tool0了，是新的具中點。例如：焊接的時候，我們所使的具是焊槍，所以可把具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點。吸盤吸件時使的是吸盤，所以我們可以把具坐標(biāo)移植為吸盤的表。4. 件坐標(biāo)系件坐標(biāo)系：件坐標(biāo)系是以件為基準(zhǔn)的直坐標(biāo)系，可來描述TCP運動的坐標(biāo)系。充分利件坐標(biāo)系能讓我們編程達到事半功倍的效果。例如：機器加件1，軌跡編程已經(jīng)編好，另外有件2，軌跡不需要重復(fù)編程只要把件坐標(biāo)系

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