FANUC高速高精加工的參數(shù)調(diào)整0001

1、銃床、 加工中心高速、 高精加工的參數(shù)調(diào)整（北京發(fā)那科機(jī)電有限公司 王玉琪）使用銃床或加工中心機(jī)床加工高精度零件（如模具）時，應(yīng)根據(jù)實 際機(jī)床的機(jī)械性能對 CN繇統(tǒng)（包括伺服）進(jìn)行調(diào)整。在 FANUC勺AC電 機(jī)的參數(shù)說明書中敘述了一般調(diào)整方法。本文是參數(shù)說明書中相關(guān)部分 的翻譯稿，最后的“補(bǔ)充說明”敘述了一些實際調(diào)試經(jīng)驗和注意事項， 僅供大家參考。對于數(shù)控車床，可以參考此調(diào)整方法。但是車床CNCS統(tǒng)無G08和G05功能，故車床加工精度（如車螺紋等）不佳時，只能調(diào)整HR修數(shù)和伺服參數(shù)。Cs控制時還可調(diào)整主軸的控制參數(shù)。目錄概述i系列CNC15i/16i/18i）的伺服因為使用了 HRV方口 H

2、RV3空制（21i 為選擇功能），改善了電流回路的響應(yīng)，因此可使速度回路和位置回路 設(shè)定較高而穩(wěn)定的增益值。圖使用伺服HRV空制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系統(tǒng)的響應(yīng)和剛性。 因此可以減小機(jī)床的加工形狀誤差，提高定位速度。由于這一效果，使得伺服調(diào)整簡化。 HRV2空制可以改善整個系統(tǒng)的 伺服性能。伺服用 HRV2調(diào)整后，可以用HRV改善高速電流控制，因此 可進(jìn)行高精度的機(jī)械加工?！案咚?、高精加工的伺服參數(shù)調(diào)整”。2圖伺服HRV控制的效果實例適用的伺服軟件系列號及版本號90B0/A （01）及其以后的版本（用于15i , 16i , 18i和21i ,但必須 使用320C54

3、10伺服卡）。調(diào)整步驟概況HRV2和HRV3空制的調(diào)整與設(shè)定大致用以下步驟：)電流回路的周期從以前的 250 ds降為125 s。電流響應(yīng)的改善是伺 服性能改善的基礎(chǔ)。)進(jìn)行速度回路增益的調(diào)整時，對于速度回路的高速部分，應(yīng)該使用 速度環(huán)比例項的高速處理功能。電流環(huán)控制周期時間的降低使電流響應(yīng)得以改善，使用振蕩抑制濾波器 使可消除機(jī)械的諧振，這樣可提高速度回路的振蕩極限。機(jī)床可在某個頻率下產(chǎn)生諧振。此時，用消振濾波器消除某一頻率 下的振蕩是非常有效的。當(dāng)伺服系統(tǒng)的響應(yīng)較高時，可能會出現(xiàn)加工的形狀誤差取決于CNC指令的擾動周期的現(xiàn)象。這種現(xiàn)象可用精細(xì)加 /減速功能消除。速度環(huán)使用盡可能高的回路增益

4、可以改善整個伺服系統(tǒng)的性能。使用預(yù)讀功能的前饋，可以消除伺服的時滯，從而可減小加工的形狀誤差般，前饋系數(shù)為 973 99%*6)當(dāng)提高了速度回路的響應(yīng)時，可以設(shè)定較高的位置增益。較高的位置增益可減小加工誤差。若要求進(jìn)一步改善伺服性能，可使用 HRV3以此設(shè)定更高的速度回路增益。圖伺服HRV控制的調(diào)整表3.4.1使用HRV2 3時的標(biāo)準(zhǔn)伺服參數(shù)（剛性高的加工中心機(jī)床）功能標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)切削/16i15i設(shè)定值快移可切換伺服HRV2空制（*1 ）No2020No1874設(shè)定電流周期為125醫(yī)s的電機(jī)型號速度環(huán)比例No2017No1959,#71（使該功能生效）項高速處理功臺匕 目匕No2021No187

5、5近似 1500-2000（伺服調(diào)整圓面速度增O益:700%-900%)振蕩的中心頻率No2113No170630（用于祛除200Hz消振濾波器No2177No2620或更身頻率的諧振，設(shè)定較局的速度環(huán)增益）1（使精細(xì)力口 /減速生效）No2007#6No1951#6?精細(xì)加/減速No2209#2No1749#21（線性精細(xì)加/減增益功能No2109No1702速）16（精細(xì)加/減速時O間常數(shù)）1（使前饋功能生No2005#1No1883#1效）9700-9900（前饋系預(yù)讀前饋No2092No1985數(shù)）ONo2069No1962近似100（速度環(huán)前O饋系數(shù)）位置增益No1825No1825

6、8000-10000(初始設(shè)定約5000)No2013#0No1707#011伺服HRV3空No2202#1No1742#1150制No2334No2335No2747No2748100%-400%只在高速HRVt流控制方式的切削進(jìn)給時有效)O “切削進(jìn)給/快速移動的切換功能”)(*1 )當(dāng)只使用電流周期250ds的電機(jī)時，設(shè)定應(yīng)按以下修改:No2004 (16i) , No1809 (15i )設(shè) 00000011 (250 s 電流周期)No2040 (16i) , No1852 ( 15i)設(shè)(標(biāo)準(zhǔn)值)X 0.8No2041 (16i) , No1853 ( 15i)設(shè)(標(biāo)準(zhǔn)值)X 1.

7、6詳細(xì)調(diào)整電流環(huán)周期和電流環(huán)增益的設(shè)定“伺服HRV2控制”的設(shè)定內(nèi)容，設(shè)定電流控制環(huán)的的參數(shù)。對于使用 同一個DSP的兩個軸要設(shè)相同的周期時間。該設(shè)定使得電流回路的處理周期為125ds,位置回路的周期為1ms其結(jié)果使電流回路的響應(yīng)性能提高了1.6倍。注1用一個DSP空制的兩個軸設(shè)定相同的周期時 間。2若電機(jī)停止時的聲響比比工作時的大，按下述方法修改電流環(huán)的增益：-將 No2040 (16i )或 No1852 (15i )修改后的值乘以0.6。-將 No2041 (16i )或 No1853 (15i )修改后的值乘以0.6。-No2041 (16i )或 No1853 (15i ) =0。速

8、度回路增益的設(shè)定“增益調(diào)整步驟”的敘述調(diào)整速度環(huán)的增益。速度環(huán)的增益調(diào)整參數(shù)No2017 (16i )的第 7 位或 No1959 ( 15i )的第 7 位:設(shè)1 （使速度環(huán)的比例項高速處理功能生效）速度增益值（在伺服調(diào)整畫面上的增益）調(diào)整:以初始值150%8漸增加增益值，目標(biāo)值約為 1000%消振濾波器的調(diào)整“速度回路增益的設(shè)定”前調(diào)整消振濾波器。若諧振頻率為200Hz或低于200Hz,不要使用消振濾波器。諧振頻率的測量使用伺服調(diào)整軟件，具體請見“用伺服調(diào)整軟件 測量諧振頻率的方法”。圖消振濾波器（調(diào)整步驟）以低速（F1000 F10000）開動機(jī)床。逐漸增加速度環(huán)的增益，直至進(jìn)給時出現(xiàn)輕

9、微振蕩。此時若設(shè)定大的速度環(huán)增益，機(jī)床有頻率為 200Hz以下的低頻振蕩，消除了先前出 現(xiàn)的高頻振蕩。如果高頻振蕩不出現(xiàn)，則不要使用消振濾波器。設(shè)定了產(chǎn)生輕微振蕩的速度環(huán)增益后，觀察TCMD測量頻率在下述的參數(shù)中設(shè)定測量頻率:設(shè)定消振濾波器的參數(shù)No2113 (16i ) , No1706 ( 15i )衰減中心頻率Hz:設(shè)為機(jī)床的諧振頻率。No2117 (16i ) , No2620 ( 15i )衰減頻帶：30 (當(dāng)中心頻率為600Hz或以上時設(shè)40)。圖消振濾波器的效果(轉(zhuǎn)矩指令波形)精細(xì)加/減速功能的設(shè)定使用伺服HRV2空制時，可以設(shè)定高的位置環(huán)增益和高的速度環(huán)增益。 因此，當(dāng)指定較大

10、的加/減速度時，會產(chǎn)生與擾動周期相關(guān)的振蕩。為了 避免這種振蕩，可以使用精細(xì)加/減速功能。但要確保精細(xì)加/減速的時 間常數(shù)為8的倍數(shù)。精細(xì)加/減速的參數(shù)設(shè)定No2007#6 (16i) , No1951#6 (15i):(使精細(xì)加/減速功能生效)No2209#2 (16i) , No1749#2 (15i):(線性精細(xì)加/減速)No2109 (16i ) , No1702 ( 15i ):(精細(xì)加/減速的時間常數(shù))“切削進(jìn)給/快速移動的切換功能”。前饋系數(shù)調(diào)整“高速/高精加工的伺服參數(shù)調(diào)整步驟”。前饋參數(shù)的設(shè)定No2005#1 (16i) , No1883#1 (15i):(使前饋功能生效)N

11、o2092 (16i ) , No1985 ( 15i ):9700-9900 (預(yù)讀前饋系數(shù))No2069 (16i ) , No1962 ( 15i ):近似100 (速度前饋系數(shù))位置增益調(diào)整指令的進(jìn)給速度按下式計算:指令速度=（位置增益）X （位置偏差）+ （前饋量）因此，若指令值和實際移動位置有偏差，增益大時會使誤差的修正作用大，從而使得加工的形狀誤差小。當(dāng)使用伺服HRV2M,由于速度環(huán)的響應(yīng)得到改善，可以設(shè)定比以前高的位置增益。對于中型加工中心機(jī) 床，增益值可設(shè)801001/s o （大型機(jī)床或閉環(huán)控制的機(jī)床，如果反 向間隙較大時，其增益值應(yīng)該設(shè)得小一些。）快速移動機(jī)床，以最大切削

12、速度進(jìn)行加工，在加 /減速時觀察TCMD 波形，以確定位置增益的極限。當(dāng) TCMD勺波形上在1030Hz期間出現(xiàn) 急劇上升時，即為位置增益極限。然后，在極限值參數(shù)中設(shè)為其值的 80%位置增益確定后，應(yīng)重新調(diào)整上面中設(shè)定的位置前饋系數(shù)。7位置增益參數(shù)的設(shè)定No1825 （16i, 15i） : 5000-10000伺服HRV3勺調(diào)整需要設(shè)定以下參數(shù)：HRV3參數(shù)的設(shè)定No2013#0 (16i) , No1707#0 (15i):1 (使HRV刻能生效)No2202#1 (16i) , No1742#1 (15i):1(使速度環(huán)增益的切削進(jìn)給/快速移動切換功能生效)No2334 (16i) ,

13、No2747 ( 15i):150 (高速HRV電流控制的電流環(huán)增益倍率)下列參數(shù)用于調(diào)整使用高速 HRVt流控制，在切削進(jìn)給時的速度環(huán)增益。其值設(shè)定為出現(xiàn)振蕩時的0.7 0伺服HRV淞制參數(shù)的設(shè)定No2335 (16i ) , No2748 ( 15i ):100-400 (高速HRVt流控制的速度環(huán)增益比率)使用伺服調(diào)整軟件測量機(jī)床諧振頻率的方法使用下述方法測量機(jī)床的諧振。伺服軟件應(yīng)該用1998年8月的或其后的版本。使用伺服調(diào)整軟件(SD的準(zhǔn)備。在調(diào)整2中設(shè)定測量數(shù)據(jù)的型式。(用模擬/數(shù)字一體的伺服檢查板時設(shè)6作為數(shù)據(jù)位數(shù)。用數(shù)字檢查板時，將DIP開關(guān)設(shè)到12 （奇數(shù)軸） 或13 （偶數(shù)軸

14、）。設(shè)定No2206#7 （16i ） , No1746#7 （15i ）為1。兩個伺服軸用同 一個DSP空制時設(shè)定這一位。在這種狀態(tài)，在每一電流環(huán)控制周期輸出TCM酸形。在SD的F9畫面上各通道的設(shè)定，選擇 TCMDW量。對于電流的設(shè) 定，設(shè)為放大器的最大電流值。8在這一狀態(tài)下，使電機(jī)加/減速，在伺服的波形圖上檢查加 /減速 的正確輸出。用SD設(shè)定數(shù)據(jù)點數(shù)，實現(xiàn) 0.1秒的數(shù)據(jù)采集對于HRV1:400個數(shù)據(jù)項對于HRV2:800個數(shù)據(jù)項對于HRV3:1600個數(shù)據(jù)項轉(zhuǎn)動電機(jī)，記下產(chǎn)生異常聲響時的數(shù)據(jù)。（第一軸和第二調(diào)整SD的畫面，使每次只顯示第一軸或第二軸， 軸的波形顯示或隱藏可用鍵 SHI

15、FT+1和SHIFT+2控制）TCMD此外，在F3菜單上的放大項上設(shè)定適當(dāng)值，以便清楚地觀察 波形上的振蕩。此時，按CTRL+F,置于頻率分析方式。在尖波下的刻度值乘以 10即為諧振頻率。完成調(diào)整后，將 No2206#7 (16i) , No1746#7 (15i)復(fù)位為0。諧振頻率例9概述本節(jié)敘述預(yù)讀控制，高精度輪廓控制和AI納米輪廓控制及按進(jìn)給速 度差值CNQS行加/減速時確定伺服參數(shù)的步驟。(2)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定高速/高精度加工的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)*1使用該功能時，可能出現(xiàn)高頻振蕩，取決于機(jī)械的諧振點。在這 種情況下，不要使用這一功能。若高頻振蕩出現(xiàn)在高增益下，可使用轉(zhuǎn) 矩指令濾波器。*2不使用精細(xì)加/減

16、速，而使用CNC勺插補(bǔ)后直線加/減速。在批量 傳送程序數(shù)據(jù)時，不要使用精細(xì)加/減速，而使用CNCt件的插補(bǔ)后直線 加/減速*3對于快速移動，用帶前饋的精細(xì)加/減速實現(xiàn)高速定位，需要的時間常數(shù)約為4064m$此時，可使用精細(xì)加/減速的切削進(jìn)給/快速移動 切換功能。10(3)速度增益的調(diào)整“增益調(diào)整步驟”調(diào)整速度環(huán)的增益。在可能的條件下使用伺服HRV2j$制。調(diào)整目的使用盡可能高的速度環(huán)增益，可以獲得以下效果：改善伺服的剛性改善伺服的響應(yīng)在正常進(jìn)給加工時，只要不出現(xiàn)振蕩，高的速度環(huán)增益會改善表面精度和加工形狀精度。高的速度環(huán)增益可改善高速、高精度加工以及高速定位的性能。為了設(shè)定穩(wěn)定的速度環(huán)高增益，

17、使用速度環(huán)的比例項高速處理功能是非常有用的。正如下面例中所述，高速、高精度加工的效果取決于允 許的速度環(huán)最大增益值 前饋系數(shù)的調(diào)整（加工圓弧 R10/進(jìn)給F4000）調(diào)整目的在通常無前饋控制的位置控制回路中，按下式輸出速度指令：（位置偏差）X （位置環(huán)增益）。這就是說，只有在機(jī)床的指令位置和實際位置有誤差時機(jī)床才能移動。例如，當(dāng)位置增益為301/s,進(jìn)給速度為10m/min時，其位置偏差 為5.56mm,對于直線插補(bǔ)，位置偏差不會造成零件的形狀誤差。但在加 工圓弧或拐角時，就會造成大的形狀誤差。消除位置偏差的有用功能是位置前饋。前饋功能是將CNC勺位置指令變?yōu)橛醒a(bǔ)償功能的速度指令。前饋可減小位

18、置偏差（理論上為0）,因此，可使圓弧或拐角的形狀誤差大大減小。但是，伺服響應(yīng)性能的改善， 有可能使機(jī)床出現(xiàn)沖擊。為避免這一情況，必須同時使用插補(bǔ)前的加/減速功能。11值的調(diào)整方法理論上，前饋系數(shù)100%寸的位置偏差為0,消除了形狀誤差。但是，實際上，有速度環(huán)的響應(yīng)時滯。所以，稍小于100%勺值可加工出指令的形狀。通常，最佳值為 95%-99% （設(shè)9500-9900 ）。默認(rèn)值為9800首先在加工圓弧時進(jìn)行觀察調(diào)整前饋系數(shù)（開始調(diào)整前先設(shè)定速度 環(huán)的前饋系數(shù)為50% o實際調(diào)整編制加工圓（R10/F4000）的下列程序，用調(diào)試軟件 RD測量加工時 的刀具運動軌跡。程序中的G08P1和P08P0

19、是16系統(tǒng)的起動和結(jié)束預(yù)讀 控制的G代碼。預(yù)讀控制方式的起動與結(jié)束代碼12昌圖3.4.3（a）前饋調(diào)整速度增益：100%速度增益：100%預(yù)讀前饋系數(shù)：95%預(yù)讀前饋系數(shù)：98%FAD時間常數(shù)：24ms （線性）FAD時間常數(shù)：24ms （線性）70%-80%微調(diào)前饋系數(shù)，且使用過象限突起補(bǔ)償功能（反向間隙的加 速功能），以減小過象限的突起，從而改善正圓度（圖 3.4.3（d）。速度環(huán)增益的效果速度環(huán)增益：200%速度環(huán)增益：300%預(yù)讀前饋系數(shù)：98%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時間常數(shù)：24msFAD時間常數(shù)：24ms（5）速度環(huán)前饋系數(shù)的調(diào)整（用 4角有1/4圓弧的方形工件）調(diào)整步驟前饋可

20、減小位置偏差和加工形狀誤差。若速度環(huán)對速度指令的響應(yīng) 低，速度控制就不能按指令速度所要求的大的加速度運行，因此造成了 加工形狀誤差。速度環(huán)的響應(yīng)可用增加速度環(huán)增益和調(diào)整速度環(huán)前饋系 數(shù)來改善。13速度前饋是將速度指令的一部分（速度指令乘以適當(dāng)?shù)南禂?shù)）送給 電流環(huán)對轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行補(bǔ)償。在速度環(huán)（ PI控制），只是在指令速度與 實際速度不同時（有速度偏差）才有補(bǔ)償轉(zhuǎn)矩。另外，速度前饋是根據(jù) 以前指定的加速度值進(jìn)行轉(zhuǎn)矩指令的補(bǔ)償。用速度前饋可以減小由于速度環(huán)的時滯造成的形狀誤差。前饋系數(shù)值的調(diào)整方法可用下列公式。但在實際調(diào)整中，開始時的速度前饋系數(shù)用1000（速度環(huán)的前饋系數(shù)）=100X （電機(jī)的轉(zhuǎn)子

21、慣量+負(fù)載慣量）/電機(jī)的 轉(zhuǎn)子慣量實際調(diào)整用4角有圓弧（半徑5mm的方形工件進(jìn)行速度前饋系數(shù)的調(diào)整。調(diào)整時，應(yīng)使按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度的功能無效（該功能無效后，或如下例，要保證進(jìn)給速度等于或高于可以指定的F400O） o程編形狀按大寫字符P鍵，以顯示基準(zhǔn)形狀。執(zhí)行程序并測量實際運行軌跡。于是，在同一圖上畫出下面所示的實際軌跡和基準(zhǔn)軌跡。14指令軌跡和實際軌跡m的形狀誤差，即使在XY方式也可以看到。但是，如果預(yù)讀前饋生效, 形狀誤差即減小，除非將誤差放大很難在圖形上看到。此時，使用形狀補(bǔ)償方式（輪廓方式），只是為了顯示而將誤差放大（ctrlO ）。速度前饋系數(shù)速度環(huán)增益：200%速度環(huán)增益：10

22、0%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時間常數(shù)：24ms （線形）FAD時間常數(shù)：24ms （線形）速度前饋系數(shù)：0%速度前饋系數(shù)：X100%15前饋調(diào)整速度增益：100%速度增益：100%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時間常數(shù)：24ms （線性）FAD時間常數(shù)：24ms （線性）速度增益系數(shù)：X200% Y200%速度增益系數(shù)：X120% Y180%速度前饋的調(diào)整圓弧區(qū)域的變形可以用增加速度增益值使其變小（圖 3.4.3（l）。16速度前饋的調(diào)整速度增益：300%預(yù)讀前饋系數(shù)：99%FAD時間常數(shù)：24ms （線性）速度增益系數(shù)：X120% Y180%（6）按圓弧

23、半徑的進(jìn)給速度箝制參數(shù)的調(diào)整調(diào)整目的如前所述，速度環(huán)前饋系數(shù)的調(diào)整可以改善速度環(huán)的響應(yīng)延時，從 而減小了加速度變化大的區(qū)域的形狀誤差。但是，只靠速度前饋不能完 全消除加工的形狀誤差。而且，如果機(jī)床的剛性低，機(jī)床可能由于加速 度的變化而振動。為了減小加速度大的區(qū)域的加速度的變化，應(yīng)減小目標(biāo)方向的指令 進(jìn)給速度。加工時（預(yù)讀控制），按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度的功能可實 現(xiàn)對進(jìn)給速度的控制（減?。?。對該功能的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，可以找到機(jī) 床允許的垂直方向的加速度值。如下所述，該值可用于設(shè)定高精度輪廓 控制（連續(xù)小程序段）中“根據(jù)加速度降低進(jìn)給速度”的參數(shù)的基準(zhǔn)。17上圖中，R是圓弧半徑，F(xiàn)是進(jìn)給速度。則垂直

24、方向（徑向）的加速度為 F2/R。按半徑箝制進(jìn)給速度功能指定 R和F做為確保徑向方向的加速度 不超過指令值的參數(shù)。例如，指令R=5mm F=4000mm/min作為按圓弧半徑箝制進(jìn)給速度功 能的參數(shù)，則圓弧的徑向加速度為：F2/R=（4000/60）2/5=889mm/sec2當(dāng)用高精度輪廓控制時，要設(shè)定同樣的加速度值作為小程序段按加速度限制進(jìn)給速度功能的參數(shù)。上例中，若切削的進(jìn)給速度為F4000(mm/min),則要求達(dá)到這一速度的時間計算如下：4000/60/889*1000=75msec當(dāng)用圓弧半徑箝制進(jìn)給速度功能減小了沿圓弧的進(jìn)給速度時，加工 的形狀精度就可以得到改善。但是此時的負(fù)面效

25、果是：要求的加工時間 較長。圖3.4.3(l)用圓弧半徑箝制進(jìn)給速度功能時速度功能時18調(diào)整值的設(shè)定建議經(jīng)驗上，設(shè)定下列值是適當(dāng)?shù)?。參?shù)號請見響應(yīng)CNC勺參數(shù)說明書高剛性小型機(jī)床：拐角圓弧 R5 時，設(shè) F4000 (889mm/sec0剛性相對高的中型和小型加工中心機(jī)床：拐角圓弧 R5 時，設(shè) F3000 (500mm/sec0大型機(jī)床:拐角圓弧 R5 時，設(shè) F2500 (347mm/sec0高剛性的大型機(jī)床:拐角圓弧 R5 時，設(shè) F2000 (222mm/sec0實際調(diào)整用圓弧半徑速度箝制功能(7)用進(jìn)給速度差限制拐角加速度功能的允許速度差的調(diào)整調(diào)整目的19設(shè)定建議具體的參數(shù)號，請見相

26、應(yīng)的 CNO明書。高剛性的小型機(jī)床：F400相對高剛性的中型和小型加工中心：F300大型機(jī)床：F200實際調(diào)整執(zhí)行下列程序，測量刀具的實際軌跡醫(yī)醫(yī)m (進(jìn)給速度為F300)若即使拐角處的進(jìn)給速度降到接近于0也不能去掉過沖，其原因可能是插補(bǔ)前的加/減速度太大。此時，須設(shè)定大的插補(bǔ)前加/減速的時間常數(shù)。(此時，加工時間就相當(dāng)長。)圖3.4.3(s)繪出了使用拐角降速功能沿 X和Y的(拐角1)進(jìn)給速度。20拐角的進(jìn)給速度為F300拐角的進(jìn)給速度為F1000時，時間常數(shù)和進(jìn)給速度的關(guān)系21使用a電上面的敘述是使用a i系列電動機(jī)(16i-B , 18i-B , 15i-B , 0i-B等) 的情況。使

27、用 a 電動機(jī)時(16i-A , 18i-A , 15i-A , 16, 18, 0i-A 等)， 調(diào)整方法與之基本相同，但參數(shù)號稍有不同。此時，適用的軟件版本：90A0/E (05)及其以后的版本。使用的伺服卡：320C543HRV空制的參數(shù)使用HRV4的標(biāo)準(zhǔn)伺服參數(shù)（剛性高的加工中心機(jī)床）22高速高精度加工參數(shù)高速/高精度加工的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)23I補(bǔ)充說.上面資料是“ FANUAC伺服電動機(jī)的參數(shù)說明書”部分內(nèi)容的譯 文，闡述了調(diào)整時一般須遵循的步驟。.實際調(diào)整時，首先要消除機(jī)床各軸的反向間隙。方法是：先用千 分表實測，將實測值設(shè)于 CNC勺系統(tǒng)參數(shù)中，并使用“反向間隙（補(bǔ)償 的）加速功能”消除機(jī)床的反向間隙。反向間隙意味著系統(tǒng)控制的非線 性，補(bǔ)償不好，會引起系統(tǒng)的振蕩，甚至無法調(diào)整。當(dāng)然，