4.產(chǎn)品zmc204e控制器硬件手冊(cè)

1、版權(quán)說(shuō) 明本手冊(cè)歸所有，正運(yùn)動(dòng)公司，任何人不得、翻譯和本手冊(cè)中的任何內(nèi)容。涉及 ZMC 控制器的詳細(xì)資料以及每個(gè)指令的介紹和例程，請(qǐng)參閱ZBASIC手冊(cè)。本手冊(cè)中的信息資料參考。由于改進(jìn)設(shè)計(jì)和功能等原因，正運(yùn)動(dòng)公司保留對(duì)本資料的最終解釋權(quán)！內(nèi)容更改，恕不另行通知！調(diào)試機(jī)器要注意安全！請(qǐng)務(wù)必在機(jī)器中設(shè)計(jì)有效的安全保護(hù)裝置，并在中加入出錯(cuò)處理程序，否則所造成的損失，正運(yùn)動(dòng)公司沒(méi)有義務(wù)或責(zé)任對(duì)此負(fù)責(zé)。1目錄ZMC204E 控制器硬件手冊(cè)1第一章 簡(jiǎn)介11.11.21.3連接配置1安裝和編程2產(chǎn)品特點(diǎn)2第二章 硬件描述32.1 ZMC204E 型號(hào)規(guī)格32.2 ZMC204E42.2.12.2.22.

2、2.32.2.42.2.5電源/CAN 接口信號(hào)：4RS485/ADDA 接口信號(hào)：5RS232 接口信號(hào)：5U 盤(pán)接口信號(hào)：5通用輸入信號(hào)：62.2.5.12.2.5.22.2.5.3輸入 0-7：6輸入 8-15：6輸入 16-23：7輸出/IO 電源信號(hào)7軸接口信號(hào)：82.2.7.12.2.7.22.2.7.3軸 08低速差分脈沖口和編高速差分脈沖口和編接線參考：9接線參考：11第三章 擴(kuò)展模塊133.1 擴(kuò)展模塊 CAN 總線、輸入輸出、電源接線參考：13第四章 常見(jiàn)問(wèn)題13第五章 硬件安裝145.15.2ZMC204E 安裝14參考接線圖152第一章簡(jiǎn)介ZMC 是 ZMotion 運(yùn)

3、動(dòng)控制器的簡(jiǎn)稱(chēng)。ZMotion 運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。ZMC 支持最多達(dá) 12 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等。ZMC 支持多任務(wù)同時(shí)運(yùn)行，同時(shí)可以在 PC 上直接仿真運(yùn)行。1.1連接配置典型連接配置圖ZMC 運(yùn)動(dòng)控制器支持以太網(wǎng)，USB，CAN，485 等通訊接口，通過(guò) CAN 總線可以連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸(CAN 總線兩端需要并接 120 歐姆的電阻)。ZMC 運(yùn)動(dòng)控制器支持 U 盤(pán)保存或數(shù)據(jù)（00 x 系列除外）。11.2安裝和編程ZDevelop 開(kāi)發(fā)環(huán)境ZMC 控制器通過(guò) Z

4、Develop 開(kāi)發(fā)環(huán)境來(lái)編程，ZDevelop 是一個(gè)很方便的編程、編譯和調(diào)試環(huán)境。ZDevelop 可以通過(guò)串口、485、USB 或以太網(wǎng)與控制器建立連接。ZMC 編程采用 ZBasic 語(yǔ)言，多個(gè)程序可以同時(shí)運(yùn)行。1.3 產(chǎn)品特點(diǎn)支持 EtherCAT 總線通訊。最多達(dá) 12 軸運(yùn)動(dòng)控制（虛擬軸數(shù)）。脈沖輸出模式:方向/脈沖或雙脈沖。 ECAT 最快 1ms 的刷新周期。支持編位置測(cè)量，可以配置為手輪輸入模式。每軸最大輸出脈沖頻率 10MHz通過(guò) EtherCAT 總線，最多可擴(kuò)展到 4096 個(gè)輸入或輸出口。軸正負(fù)限位信號(hào)口/原點(diǎn)信號(hào)口可以隨意配置為任何輸輸出口最大輸出電流可達(dá) 300

5、mA,可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。 U 盤(pán)接口、RS485 接口、以太網(wǎng)接口。支持最多達(dá) 12 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)。2子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸等功能。支持 ZBasic 多文件多任務(wù)編程。多種程序加密，保護(hù)客戶的知識(shí)。第二章硬件描述2.1ZMC204E 型號(hào)規(guī)格控制器帶 1 路脈沖和 1 路編，軸 0 可以選擇使用脈沖或 ECAT。軸 6 可以配置為編，從而到軸 0 的編。3ZMC203EZMC204E基本軸數(shù)34最多擴(kuò)展軸數(shù)1212基本軸類(lèi)型EtherCAT/1 脈沖輸出，編輸入EtherCAT/1 脈沖輸出，編輸入IO 數(shù)25 進(jìn) 9 出(前 8 路帶過(guò)流保護(hù)

6、)25 進(jìn) 9 出(前 8 路帶過(guò)流保護(hù))最多擴(kuò)展 IO 數(shù)512 進(jìn) 512 出512 進(jìn) 512 出AD/DA2 路 AD,2 路 DA2 路 AD,2 路 DA最多擴(kuò)展 AD/DA256 路 AD，128 路 DA256 路 AD，128 路 DA脈沖位數(shù)3232編位數(shù)3232速度加速度位數(shù)3232脈沖最高速率10Mhz10Mhz每軸運(yùn)動(dòng)緩沖數(shù)128128數(shù)組空間6000060000程序空間460KByte460KByteFlash 空間128MByte128MByte電源輸入24V 直流輸入，IO24V 輸入。24V 直流輸入，IO24V 輸入。通訊接口RS232, RS485,以太網(wǎng)

7、,U 盤(pán),EtherCATRS232, RS485,以太網(wǎng),U 盤(pán),EtherCAT外形尺寸252*133mm252*133mm2.2ZMC204EZMC204E 具有 4 個(gè)軸，最多達(dá) 12 個(gè)虛擬軸。ZMC204E 可以通過(guò)擴(kuò)展模塊來(lái)擴(kuò)展軸。ZMC204E 板上自帶 24+1 個(gè)通用輸，8+1 個(gè)通用輸出口，ZMC204E 帶 1 個(gè) RS232 串口，1 個(gè) RS485，1 個(gè)以太網(wǎng)接口,1 個(gè) EtherCAT 接口。 ZMC204E 帶一個(gè)U 盤(pán)接口。ZMC204E 帶一個(gè) CAN 總線接口，支持通過(guò) ZCAN 協(xié)議來(lái)連接擴(kuò)展模塊。2.2.1 電源/CAN 接口信號(hào)：請(qǐng)把電源 24V

8、 和外部 IO 電源 24V 分開(kāi)供電，特別是現(xiàn)場(chǎng)電磁干擾嚴(yán)重的情況下，必須采用兩個(gè) 24V 電源，或是一個(gè)能提供24V 輸出的電源；當(dāng)通過(guò)串口連接觸摸屏?xí)r，觸摸屏的電源使用電源 24V 來(lái)提供。為保證 CAN 通訊質(zhì)量，請(qǐng)使請(qǐng)使用同一個(gè)電源。絞線，層接地，控制器和擴(kuò)展模塊電源CAN 總線上多個(gè)控制器或是擴(kuò)展模塊時(shí)，需要在最兩邊控制器的 CANL 與CANH 端并接一個(gè) 120 歐姆的電阻。4針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明5GND電源地4CANLCAN 差分?jǐn)?shù)據(jù)-3EARTH/SHIELD安規(guī)地/層2CANHCAN 差分?jǐn)?shù)據(jù)+1+24V電源 24V 輸入2.2.2 RS485/ADDA 接口信號(hào)：2.2.3

9、RS232 接口信號(hào)：與電腦連接需要使母頭的交叉線。2.2.4 U 盤(pán)接口信號(hào)：5針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明1USB 5VU 盤(pán)+5V 電源輸出2D-差分?jǐn)?shù)據(jù) D-3D+差分?jǐn)?shù)據(jù) D+4GND電源地針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明2RXD接收數(shù)據(jù)引腳3TXD發(fā)送數(shù)據(jù)引腳5GND電源地9+5V電源 5V 輸出，可用于對(duì)文本屏供電針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明1485B485 差分?jǐn)?shù)據(jù)2485A485 差分?jǐn)?shù)據(jù)3GND電源地4AD0AD 輸入通道 05AD1AD 輸入通道 16AGND模擬信號(hào)地7DA0DA 輸出通道 08DA1DA 輸出通道 12.2.5 通用輸入信號(hào)：2.2.5.1 輸入 0-7：輸入 0 與輸入 1 同時(shí)具有鎖存輸入 A

10、 與鎖存輸入 B 的功能。2.2.5.2 輸入 8-15：6針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明1EGNDIO 電源地2EGNDIO 電源地3IN8輸入 84IN9輸入 9針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明1EGNDIO 電源地2EGNDIO 電源地3IN0輸入 0（鎖存 A）4IN1輸入 1（鎖存 B）5IN2輸入 26IN3輸入 37IN4輸入 48IN5輸入 59IN6輸入 610IN7輸入 72.2.5.3輸入 16-23：低速編可以用于 24V 手輪輸入。2.2.6 輸出/IO 電源信號(hào):輸出電路7針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明10OUT7輸出 7,低速 DIR19OUT6輸出 6，低速 PUL1針腳號(hào)名稱(chēng)說(shuō)明1EGNDIO 電源地2EGN

11、DIO 電源地3IN16輸入 164IN17輸入 175IN18輸入 186IN19輸入 197IN20輸入 208IN21輸入 21,低速 EA19IN22輸入 22,低速 EB110IN23輸入 23,低速 EZ15IN10輸入 106IN11輸入 117IN12輸入 128IN13輸入 139IN14輸入 1410IN15輸入 15請(qǐng)把電源 24V 和外部 IO 電源 24V 分開(kāi)供電，特別是現(xiàn)場(chǎng)電磁干擾嚴(yán)重的情況下。低速與脈沖只能 5KHZ 以內(nèi)普通應(yīng)用。2.2.7 軸接口信號(hào)：每個(gè)端子含一個(gè)軸信號(hào)接口，提供了 0V 和+5V 輸出，可以為編軸使用前，要通過(guò) ATYPE 參數(shù)來(lái)配置軸的

12、使用方式。提供 5V 電源。2.2.7.1 軸 0告警輸入和軸使能輸出同時(shí)作為通用的輸入輸出。ZMC204E 脈沖軸只有軸 0。8針腳號(hào)信號(hào)說(shuō)明1EGND外部電源地2IN24/ALM通用輸入，建議做驅(qū)動(dòng)3OUT8/ENABLE通用輸出，建議驅(qū)動(dòng)使能8OUT5輸出 57OUT4輸出 46OUT3輸出 35OUT2輸出 24OUT1輸出 1,低速13OUT0輸出 0,低速02E24VIO 電源正，輸入電源1EGNDIO 電源地2.2.7.2 低速差分脈沖口和編接線參考：部分伺服驅(qū)動(dòng)器不是光藕GND 連接上。的（例如松下經(jīng)濟(jì)性伺服），此時(shí)必須把 GND 和驅(qū)動(dòng)器的對(duì)步進(jìn)方式連接交流伺服時(shí)，建議采用差

13、分連接，強(qiáng)。94EA-編輸入5EB-編輸入6EZ-編輸入7+5V5V 電源輸出8備用備用9DIR+伺服或步進(jìn)方向輸出10GND電源地11PUL-伺服或步進(jìn)脈沖輸出12備用備用13GND電源地14OVCCE24V 輸出（建議伺服 IO ）15備用備用16備用備用17EA+編輸入18EB+編輸入19EZ+編輸入20GND電源地21GND電源地22DIR-伺服或步進(jìn)方向輸出23PUL+伺服或步進(jìn)脈沖輸出24GND電源地25備用備用26備用備用差分連接方式單端連接方式編連接方式10ZMC204E 控制器和松下 A5 伺服驅(qū)動(dòng)器低速差分脈沖口接線參考如果接了高速差分脈沖口或者編必須把 24 腳 GND

14、和驅(qū)動(dòng)器 13.25 腳 GND連接起來(lái)。2.2.7.3 高速差分脈沖口和編接線參考：速度滿足要求時(shí)優(yōu)先使用低速差分脈沖口，使用高速差分脈沖接口時(shí)務(wù)必將控制器內(nèi)部數(shù)字地連到驅(qū)動(dòng)器高速脈沖口參考地。11差分高速脈沖口連接方式ZMC204E 控制器和松下 A5 伺服驅(qū)動(dòng)器高速差分脈沖口接線參考12第三章擴(kuò)展模塊請(qǐng)參見(jiàn)ZIO 擴(kuò)展卡硬件手冊(cè)3.1擴(kuò)展模塊 CAN 總線、輸入輸出、電源接線參考：CAN 總線上多個(gè) ZIO 擴(kuò)展模塊時(shí)，需要在最末端的 ZIO 擴(kuò)展模塊 CANL 與CANH 端并接一個(gè) 120 歐姆的電阻。第四章常見(jiàn)問(wèn)題13問(wèn)題解決問(wèn)題的建議電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。確認(rèn)控制器的 ATYPE 有配置正

15、確；確認(rèn)脈沖發(fā)送方式和驅(qū)動(dòng)器的輸入脈沖方式是否匹配；確認(rèn)是否有硬件限位，限位，ALM 信號(hào)起作用； 可以用測(cè)試進(jìn)試，觀察脈沖計(jì)數(shù)等是否正常；控制器已經(jīng)正常工作，正常發(fā)出脈沖，但電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)。檢查驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間的連接是否正確，驅(qū)動(dòng)器與控制器之間的接線是否接觸良好。確保驅(qū)動(dòng)器工作正常，沒(méi)有出現(xiàn)。電機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，但工作不正檢查設(shè)置度和速度是否超過(guò)了設(shè)備極限；第五章硬件安裝5.1ZMC204E 安裝14常。檢查輸出脈沖頻率是否超過(guò)了驅(qū)動(dòng)器的接收極限；檢查控制器和驅(qū)動(dòng)器是否正確接地，措施是否做好；脈沖和方向信號(hào)輸出端光電電路中使用的限流電阻過(guò)大，工作電流偏小。能夠控制電機(jī)，但電機(jī)出現(xiàn)振蕩或是過(guò)沖?？赡苁球?qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，檢查驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置；應(yīng)用中加時(shí)間和運(yùn)動(dòng)速度設(shè)置不合理。能夠控制電機(jī)，但工作時(shí)，回原點(diǎn)定位。原點(diǎn)信號(hào)開(kāi)關(guān)是否工作正常；原點(diǎn)信號(hào)是否受到干擾。限位信號(hào)不起作用。限位傳感器工作不正常；限位傳感器信號(hào)受干擾；擴(kuò)展模塊連接不上,擴(kuò)展模塊告亮。檢查 120 歐姆電阻是否有安裝在兩端； 檢查是否有多個(gè)擴(kuò)展模塊采用同樣的 ID。輸檢測(cè)不到信號(hào)檢查 IO 電源有無(wú)供給；檢查信號(hào)電平是否與輸匹配。檢查輸