嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理及應(yīng)用試卷

1、3413-14學(xué)年第1學(xué)期嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理及應(yīng)用期終試卷B （開(kāi)卷）班級(jí) 姓名 學(xué)號(hào)得分評(píng)卷人一、簡(jiǎn)答題（每題10分，共70分）題號(hào)一二三四五六總分得分1、請(qǐng)分析P73頁(yè)程序RoamingWithWhiskers.c,簡(jiǎn)要說(shuō)明機(jī)器人行走的特點(diǎn)。RoamingWithWhiskers.c中機(jī)器人小車判斷到障礙物時(shí)已經(jīng)離它很近，原 后再通過(guò)調(diào)用函數(shù)來(lái)將脈沖信號(hào)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)做出反應(yīng)，動(dòng)作不連貫，反應(yīng)比較慢。不能在較遠(yuǎn)的距離做出預(yù)判。2、請(qǐng)分析P94頁(yè)程序FastirRoaming.c，簡(jiǎn)要說(shuō)明機(jī)器人行走的特點(diǎn)。FastirRoaming.c中通過(guò)紅外線能夠在較遠(yuǎn)的距離判斷前方是否有障礙 物，原后

2、直接將脈沖信號(hào)發(fā)送給步進(jìn)電機(jī)，反應(yīng)速度比較快，動(dòng)作連貫性好， 能在較遠(yuǎn)的距離做出預(yù)判。3、機(jī)器人的開(kāi)發(fā)環(huán)境和開(kāi)發(fā)步驟是什么？ （10分）Keil uVision2 IDE集 成開(kāi)發(fā)環(huán)境1）尋找并安裝開(kāi)發(fā)編程軟件2）連接機(jī)器人到電池或者供電的電源3）連接單片機(jī)教學(xué)板SP接口到計(jì)算機(jī)，以便編程4）連接單片機(jī)教學(xué)板串行接口到計(jì)算機(jī)，以便調(diào)試和交互5）運(yùn)用C語(yǔ)言初次編寫少量的程序，運(yùn)用編譯器編譯生成可執(zhí)行文件，然后下 到單片機(jī)上，通過(guò)串口觀察機(jī)器人上的單片機(jī)教學(xué)板的執(zhí)行結(jié)果。6）完成后斷開(kāi)電源4、單片機(jī)系統(tǒng)的晶振頻率為11.0592MHz,必須使用頭文件intrins.h,請(qǐng)編寫毫秒級(jí)延時(shí)程序 del

3、ay_nms(unsigned int n) (10 分)#includeuart.h#include”intrins.h”void delay_nms(unsigned int n)While(n)_nop_;5、根據(jù)P39頁(yè)程序，畫出管腳P1_1和P1_0的脈沖波形，并提出修改意見(jiàn)。1.7ms 20ms20ms1.3msfor(counter=1;counter=130 ； counter+) P1_1=1;P1_0=1;Delay_nus(1300);P1_0=0;Delay_nus(400);P1_1=0;Delay_nms(20)6、請(qǐng)說(shuō)明機(jī)器人閉環(huán)比例控制的原理。閉環(huán)控制是為了維持

4、控制目標(biāo)數(shù)據(jù)的方法：現(xiàn)已小車右輪為例，假設(shè)小車 與前面物體的設(shè)定值為Set point，而實(shí)際測(cè)量的值為Measured distance， 那么 Eorr=Set point-Measured distance,則新的輸出結(jié)果 New output=1500+ Eorr * Kp，如果 New output Set point 時(shí)小車 就前進(jìn)，反之小車后退或停止。這樣通過(guò)比例系數(shù)Kp將細(xì)小的誤差反應(yīng)到 輸出從而校正輸出，使輸出維持在給定值的過(guò)程就是閉環(huán)控制。7、請(qǐng)分析P53頁(yè)程序MovementsWithOneFunction.c，修改該程序，使機(jī)器人走一正 方形，第一邊和第二邊向后走，另外

5、兩個(gè)邊向前走。Int main(void)Uart_Init();Printf(“Program Running!n);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1300);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1700);Move(65,1700,1300);Move(26,1500,1300);Move(65,1700,1300);Move(26,1700,1500);得分評(píng)卷人二、計(jì)算題（每題10分，共30分）1、分析P133頁(yè)程序，當(dāng)波特率為4800時(shí)，請(qǐng)計(jì)算出定時(shí)器1的初值為多少?根據(jù)公式：初值=2Ak - (2ASMOD/32) *

6、(fosc/12)/波特率=2A8-(2A0 / 32) * (11.0592*10A6 / 12) / 4800 =127=0 x7F2、請(qǐng)分析P95頁(yè)程序，右邊探測(cè)每秒進(jìn)行了多少次？說(shuō)明理由根據(jù)程序可知，機(jī)器人在向前行走的過(guò)程中每23ms就會(huì)回到主程序 循環(huán)的位置進(jìn)行紅外檢測(cè)，并且先檢查右邊。所以右邊的紅外探測(cè)每 23ms進(jìn)行一次，那么1s內(nèi)可以進(jìn)行：1000ms / 23ms=43次。3、根據(jù)P108頁(yè)定時(shí)器0初始化程序，修改中斷服務(wù)程序，將閃爍時(shí)間改為1秒鐘。#includeVOid initial (void);VOid main(void)Int i=0;For( i=0;i125;i+)Void initial (void);P1_0=P1_0;Whi l(1);Void initial (void)IE=0 x82;TCO