嵌入式系統(tǒng)設計原理及應用試卷

1、3413-14學年第1學期嵌入式系統(tǒng)設計原理及應用期終試卷B （開卷）班級 姓名 學號得分評卷人一、簡答題（每題10分，共70分）題號一二三四五六總分得分1、請分析P73頁程序RoamingWithWhiskers.c,簡要說明機器人行走的特點。RoamingWithWhiskers.c中機器人小車判斷到障礙物時已經離它很近，原 后再通過調用函數來將脈沖信號發(fā)送給步進電機做出反應，動作不連貫，反應比較慢。不能在較遠的距離做出預判。2、請分析P94頁程序FastirRoaming.c，簡要說明機器人行走的特點。FastirRoaming.c中通過紅外線能夠在較遠的距離判斷前方是否有障礙 物，原后

2、直接將脈沖信號發(fā)送給步進電機，反應速度比較快，動作連貫性好， 能在較遠的距離做出預判。3、機器人的開發(fā)環(huán)境和開發(fā)步驟是什么？ （10分）Keil uVision2 IDE集 成開發(fā)環(huán)境1）尋找并安裝開發(fā)編程軟件2）連接機器人到電池或者供電的電源3）連接單片機教學板SP接口到計算機，以便編程4）連接單片機教學板串行接口到計算機，以便調試和交互5）運用C語言初次編寫少量的程序，運用編譯器編譯生成可執(zhí)行文件，然后下 到單片機上，通過串口觀察機器人上的單片機教學板的執(zhí)行結果。6）完成后斷開電源4、單片機系統(tǒng)的晶振頻率為11.0592MHz,必須使用頭文件intrins.h,請編寫毫秒級延時程序 del

3、ay_nms(unsigned int n) (10 分)#includeuart.h#include”intrins.h”void delay_nms(unsigned int n)While(n)_nop_;5、根據P39頁程序，畫出管腳P1_1和P1_0的脈沖波形，并提出修改意見。1.7ms 20ms20ms1.3msfor(counter=1;counter=130 ； counter+) P1_1=1;P1_0=1;Delay_nus(1300);P1_0=0;Delay_nus(400);P1_1=0;Delay_nms(20)6、請說明機器人閉環(huán)比例控制的原理。閉環(huán)控制是為了維持

4、控制目標數據的方法：現已小車右輪為例，假設小車 與前面物體的設定值為Set point，而實際測量的值為Measured distance， 那么 Eorr=Set point-Measured distance,則新的輸出結果 New output=1500+ Eorr * Kp，如果 New output Set point 時小車 就前進，反之小車后退或停止。這樣通過比例系數Kp將細小的誤差反應到 輸出從而校正輸出，使輸出維持在給定值的過程就是閉環(huán)控制。7、請分析P53頁程序MovementsWithOneFunction.c，修改該程序，使機器人走一正 方形，第一邊和第二邊向后走，另外

5、兩個邊向前走。Int main(void)Uart_Init();Printf(“Program Running!n);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1300);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1700);Move(65,1700,1300);Move(26,1500,1300);Move(65,1700,1300);Move(26,1700,1500);得分評卷人二、計算題（每題10分，共30分）1、分析P133頁程序，當波特率為4800時，請計算出定時器1的初值為多少?根據公式：初值=2Ak - (2ASMOD/32) *

6、(fosc/12)/波特率=2A8-(2A0 / 32) * (11.0592*10A6 / 12) / 4800 =127=0 x7F2、請分析P95頁程序，右邊探測每秒進行了多少次？說明理由根據程序可知，機器人在向前行走的過程中每23ms就會回到主程序 循環(huán)的位置進行紅外檢測，并且先檢查右邊。所以右邊的紅外探測每 23ms進行一次，那么1s內可以進行：1000ms / 23ms=43次。3、根據P108頁定時器0初始化程序，修改中斷服務程序，將閃爍時間改為1秒鐘。#includeVOid initial (void);VOid main(void)Int i=0;For( i=0;i125;i+)Void initial (void);P1_0=P1_0;Whi l(1);Void initial (void)IE=0 x82;TCO