第6章電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向與四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車電子控制技術(shù)(第2版)電子課件

1、汽車電子控制技術(shù)沈陽(yáng)大學(xué) 凌永成 配 套 教 材 信 息教材名稱：汽車電子控制技術(shù)（第2版）教材主編：凌永成教材定價(jià)：40RMB出版社：北京大學(xué)出版社出版時(shí)間/版次：2011年7月第2版國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)書(shū)號(hào)（ISBN ）： 978-7-301-19225-2教材所屬系列： 21世紀(jì)全國(guó)高等院校汽車類創(chuàng)新型應(yīng)用人才培養(yǎng)規(guī)劃教材 第6章 汽車電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)教學(xué)提示：操作輕便、路感清晰的電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)極大地提高了汽車的操縱性能。四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在提高車輛的彎道通過(guò)性能方面優(yōu)勢(shì)明顯，應(yīng)用日益廣泛。教學(xué)要求：本章主要介紹汽車電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。要求學(xué)生了解電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在汽車上的應(yīng)用概況，熟悉電控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和四輪轉(zhuǎn)

2、向系統(tǒng)的基本組成。6.1 汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述6.1.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的作用與相關(guān)要求 用來(lái)改變或保持汽車行駛或倒退方向的一系列裝置稱為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Automobile Steering System，圖6-1）。為確保行車安全，對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有如下要求：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)工作可靠，操縱輕便。 對(duì)輕微的路面沖擊，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)有自動(dòng)回正能力。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)應(yīng)能減小地面?zhèn)鞯椒较虮P上的沖擊，并保持適當(dāng)?shù)摹奥犯小薄?當(dāng)汽車發(fā)生碰撞時(shí)，轉(zhuǎn)向裝置應(yīng)能減輕或避免對(duì)駕駛員的傷害。6.1.2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的分類 汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可按轉(zhuǎn)向的能源不同分為機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Mechanical steering system）和動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Power st

3、eering system）兩類。 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以在低速時(shí)減輕轉(zhuǎn)向操作力，以提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操縱輕便性；在高速時(shí)則可適當(dāng)加重轉(zhuǎn)向力，以提高操縱穩(wěn)定性。 四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用，在提高汽車轉(zhuǎn)向操縱穩(wěn)定性的同時(shí)，能顯著縮短轉(zhuǎn)彎半徑，提高車輛的彎道通過(guò)性能。6.2 汽車電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.2.1動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1.動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 為使汽車操縱輕便及行駛安全，目前轎車、載重汽車、客車大多采用液壓轉(zhuǎn)向助力器，構(gòu)成液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Hydraulic power steering system，略作HPS）。 液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖 圖6-3 液壓式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的油路圖1-油箱；2-溢流閥；3-齒

4、輪油泵；4-進(jìn)油道量孔；5-單向閥；6-安全閥；7-滑閥；8-反作用閥；9-閥體；10-回位彈簧；11-轉(zhuǎn)向螺桿；12-轉(zhuǎn)向螺母；13-縱拉桿；14-轉(zhuǎn)向垂臂；15-動(dòng)力缸 （a）右轉(zhuǎn)彎行駛時(shí) （b）左轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)圖6-4 轉(zhuǎn)向控制閥在轉(zhuǎn)向時(shí)改變油路2.動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的不足6.2.2電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1.電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向（Electronic Control Power Steering，EPS）系統(tǒng)在低速行駛時(shí)可使轉(zhuǎn)向輕便、靈活；當(dāng)汽車在中高速區(qū)域轉(zhuǎn)向時(shí)，又能保證提供最優(yōu)的動(dòng)力放大倍率和穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向手感，從而提高了高速行駛的操縱穩(wěn)定性。圖6-5 電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)2.電控動(dòng)力轉(zhuǎn)

5、向系統(tǒng)的分類 根據(jù)動(dòng)力源的不同，電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可分為液壓式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（液壓式EPS）和電動(dòng)式電子控制動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（電動(dòng)式EPS）。 液壓式EPS在傳統(tǒng)的液壓動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增設(shè)了控制液體流量的電磁閥、車速傳感器和ECU等，ECU根據(jù)檢測(cè)到的車速信號(hào)，控制電磁閥，使轉(zhuǎn)向動(dòng)力放大倍率實(shí)現(xiàn)連續(xù)可調(diào)，從而滿足汽車在中、低速時(shí)的轉(zhuǎn)向助力要求。 電動(dòng)式EPS是利用直流電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力源，ECU根據(jù)轉(zhuǎn)向參數(shù)和車速等信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小和方向。 電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩由電磁離合器通過(guò)減速機(jī)構(gòu)減速增加轉(zhuǎn)矩后，加在汽車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上，使之得到一個(gè)與工況相適應(yīng)的轉(zhuǎn)向作用力。3.電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn) 為

6、滿足現(xiàn)代汽車對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求，電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)。良好的隨動(dòng)性：即方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間具有準(zhǔn)確的 對(duì)應(yīng)關(guān)系，同時(shí)能保證轉(zhuǎn)向輪可維持在任意轉(zhuǎn)向角位置。有高度的轉(zhuǎn)向靈敏度：即轉(zhuǎn)向輪對(duì)方向盤具有靈敏的響應(yīng)。良好的穩(wěn)定性：即具有很好的直線行駛穩(wěn)定性和轉(zhuǎn)向自動(dòng)回正能力。助力效果能隨車速變化和轉(zhuǎn)向阻力的變化作相應(yīng)的調(diào)整：低速時(shí)，有較大的助力效果，以克服路面的轉(zhuǎn)向阻力；中、高速時(shí)，要有適當(dāng)?shù)穆犯?，以避免因轉(zhuǎn)向過(guò)輕（方向盤“發(fā)飄”）而發(fā)生事故。6.3 液壓式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.3.1流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 圖6-6 流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)1-動(dòng)力轉(zhuǎn)向油泵；2-電磁閥；3-動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制閥；4-EC

7、U；5-車速傳感器；p-壓力油管；T-回油管6.3.2流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作過(guò)程 電磁閥安裝在通向轉(zhuǎn)向動(dòng)力缸活塞兩側(cè)油室的油道之間，當(dāng)電磁閥的閥針完全開(kāi)啟時(shí)，兩油道就被電磁閥接通了一個(gè)旁路，使動(dòng)力缸活塞兩側(cè)壓力差減小，助力減?。幌喾磩t助力增大。圖6-7 電磁閥結(jié)構(gòu)圖6-8 電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)6.3.3流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作電路 動(dòng)力轉(zhuǎn)向ECU是EPS的核心控制部件。它根據(jù)車速傳感器提供的車速信號(hào)，通過(guò)改變旁通電磁閥驅(qū)動(dòng)信號(hào)占空比的方式調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向力。豐田流量控制式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電路圖 6.4 電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.4.1電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述1.電動(dòng)式EPS的組成 圖6-10 電動(dòng)式

8、EPS的組成1-方向盤；2-輸入軸（轉(zhuǎn)向軸）；3-ECU；4-電動(dòng)機(jī)；5-電磁離合器；6-轉(zhuǎn)向齒條；7-橫拉桿；8-轉(zhuǎn)向車輪；9-輸出軸；10-扭力桿；11-轉(zhuǎn)矩傳感器；12-轉(zhuǎn)向齒輪2.電動(dòng)式EPS的工作原理 圖6-10 電動(dòng)式EPS的組成1-方向盤；2-輸入軸（轉(zhuǎn)向軸）；3-ECU；4-電動(dòng)機(jī)；5-電磁離合器；6-轉(zhuǎn)向齒條；7-橫拉桿；8-轉(zhuǎn)向車輪；9-輸出軸；10-扭力桿；11-轉(zhuǎn)矩傳感器；12-轉(zhuǎn)向齒輪3.電動(dòng)式EPS的優(yōu)點(diǎn)6.4.2三菱轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 三菱米尼卡（Minica）轎車所用電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由ECU、直流電動(dòng)機(jī)和離合器、車速傳感器、轉(zhuǎn)矩傳感器和轉(zhuǎn)向

9、機(jī)總成等組成。三菱米尼卡轎車電動(dòng)式電控動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成 1.三菱電動(dòng)式EPS的組成1）電動(dòng)機(jī)和離合器 圖6-12 電動(dòng)機(jī)的行星齒輪機(jī)構(gòu)1-轉(zhuǎn)矩傳感器；2-卷軸；3-轉(zhuǎn)矩桿；4-輸入軸；5-直流電動(dòng)機(jī)和離合器；6-行星小齒輪；7-恒星齒輪；8-行星小齒輪；9-齒輪齒條轉(zhuǎn)向機(jī)的小齒輪；10-從動(dòng)齒輪；A-主動(dòng)齒輪；B-內(nèi)齒圈 系統(tǒng)的ECU根據(jù)車速的快慢來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的電流，車輛在停駛和極低速狀態(tài)下電動(dòng)機(jī)電流最大，助力作用大。電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的助力經(jīng)離合器傳動(dòng)齒輪減速后，起到助力作用。2）轉(zhuǎn)矩傳感器 轉(zhuǎn)矩傳感器的功能是將轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角變?yōu)檗D(zhuǎn)向信號(hào)，輸送給ECU。一般轉(zhuǎn)矩桿的扭轉(zhuǎn)角度設(shè)定為4左右，這

10、是由于采用行星齒輪機(jī)構(gòu)，使轉(zhuǎn)矩傳感器的檢測(cè)精度提高所致。3）車速傳感器 車速傳感器安裝在變速器上，是一種電磁感應(yīng)式傳感器。該傳感器的作用是根據(jù)車速的變化，把主、副系統(tǒng)的脈沖信號(hào)輸送給ECU，車速傳感器每轉(zhuǎn)動(dòng)一周產(chǎn)生8個(gè)脈沖信號(hào)，由于是主、副兩個(gè)系統(tǒng)，故信號(hào)的可靠性更高。車速傳感器的結(jié)構(gòu)1-殼體；2-定子線圈；3-磁極；4-下側(cè)定子；5-定子4）汽車交流發(fā)電機(jī)的L端子 利用交流發(fā)電機(jī)的L端子電壓，可以判斷出發(fā)電機(jī)是否運(yùn)轉(zhuǎn)，所以把交流發(fā)電機(jī)的L端子看成是向ECU輸送信號(hào)的一個(gè)傳感器。 直流電動(dòng)機(jī)的最大電流約為30A，在發(fā)動(dòng)機(jī)不工作時(shí)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作由蓄電池供電；發(fā)動(dòng)機(jī)工作時(shí)，由發(fā)電機(jī)供電。5）電子

11、控制系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)由一個(gè)8位單片機(jī)MC6805及外圍電路組成。電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過(guò)程如圖6-14所示。電子控制電動(dòng)式動(dòng)力轉(zhuǎn)向的工作過(guò)程 2.三菱電動(dòng)式EPS的工作原理6種車速下電動(dòng)機(jī)的電流狀態(tài)6.5 電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6.5.1電控四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)概述 目前，絕大多數(shù)汽車都是以兩個(gè)前輪作為轉(zhuǎn)向車輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為兩輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Two-wheel steering，略作2WS）。 為了使汽車具有更好的彎道通過(guò)性和操縱穩(wěn)定性，一些汽車在后橋上也安裝了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，前后左右四個(gè)車輪均為轉(zhuǎn)向車輪，這樣的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)稱為四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Four-wheel steering 或all-wheel ste

12、ering，略作4WS）。 汽車采用四輪轉(zhuǎn)向（4WS）系統(tǒng)的目的是：在汽車低速行駛時(shí)，依靠逆向轉(zhuǎn)向（前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相反）獲得較小的轉(zhuǎn)向半徑，改善汽車的操縱性；在汽車以中、高速行駛時(shí)，依靠同向轉(zhuǎn)向（前、后車輪的轉(zhuǎn)角方向相同）減小汽車的橫擺運(yùn)動(dòng)，使汽車可以高速變換行進(jìn)路線，提高轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱穩(wěn)定性。4WS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一般布置形式1-車速傳感器；2-方向盤轉(zhuǎn)角傳感器；3-車輪轉(zhuǎn)速傳感器；4-后輪轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)；5-后輪轉(zhuǎn)角傳感器（a）2WS車 （b）4WS車 低速轉(zhuǎn)向時(shí)的行駛軌跡 （a）2WS車 （b）4WS車 中、高速轉(zhuǎn)向時(shí)的操縱性比較4WS系統(tǒng)在不同車速下的前后輪轉(zhuǎn)向比率及車輪偏轉(zhuǎn)狀態(tài)6.5.2

13、轉(zhuǎn)向角比例控制式4WS系統(tǒng) 所謂轉(zhuǎn)向角比例控制，是指使后輪的偏轉(zhuǎn)方向在低速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相反，在高速區(qū)與前輪的偏轉(zhuǎn)方向相同，并同時(shí)根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)向角度和車速情況控制后輪與前輪偏轉(zhuǎn)角度比例。轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成 1.系統(tǒng)組成部件1）轉(zhuǎn)向樞軸偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的構(gòu)造 偏置軸與轉(zhuǎn)向樞軸的工作原理 2）4WS轉(zhuǎn)換器 4WS轉(zhuǎn)換器的作用是驅(qū)動(dòng)從動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)2WS向4WS方式的轉(zhuǎn)換和后輪轉(zhuǎn)向方向與轉(zhuǎn)向角比例控制。4WS轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理及電壓特性如圖6-23所示。（a）后輪執(zhí)行結(jié)構(gòu)（4WS轉(zhuǎn)換器） （b）后輪轉(zhuǎn)向傳感器的工作原理與電壓特性圖6-23 4WS轉(zhuǎn)換器與后輪轉(zhuǎn)向傳感

14、器的工作原理及電壓特性3）轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng) 轉(zhuǎn)向角比例控制系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向ECU、車速傳感器、4WS轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)、轉(zhuǎn)向角比例傳感器和4WS轉(zhuǎn)換器等組成，轉(zhuǎn)向ECU是控制中心。轉(zhuǎn)向角比例控制式四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理2.系統(tǒng)的主要控制功能1）轉(zhuǎn)向控制方式的選擇 當(dāng)通過(guò)2WS選擇開(kāi)關(guān)選擇2WS方式時(shí)，ECU控制4WS轉(zhuǎn)換器使后輪在任何車速下的轉(zhuǎn)向角為零，這是為習(xí)慣于前輪轉(zhuǎn)向的駕駛?cè)嗽O(shè)置的；在4WS方式下，駕駛員還可根據(jù)駕駛習(xí)慣和行駛情況通過(guò)4WS轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)進(jìn)行NORM 工況與SPORT工況的變換，對(duì)后輪轉(zhuǎn)向角比例控制特性進(jìn)行選擇。2）轉(zhuǎn)向角比例控制 當(dāng)選定4WS方式時(shí)，ECU根據(jù)車速信號(hào)和轉(zhuǎn)向角比例傳感器

15、信號(hào)，計(jì)算車速與轉(zhuǎn)向角的實(shí)際數(shù)值，控制4WS轉(zhuǎn)換器電動(dòng)機(jī)調(diào)節(jié)后輪轉(zhuǎn)向角控制比例。3）安全保障功能 當(dāng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，4WS故障警告燈將點(diǎn)亮，并在ECU中記憶故障部位，同時(shí)，后備系統(tǒng)實(shí)施以下控制。當(dāng)4WS轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)輔助電動(dòng)機(jī)工作，使后輪以NORM模式與前輪作同向轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)車速進(jìn)行轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)車速傳感器發(fā)生故障時(shí)，ECU取SP1和SP2兩個(gè)車速傳感器中輸出車速信號(hào)高的為依據(jù)，控制4WS轉(zhuǎn)換器主電動(dòng)機(jī)僅進(jìn)行同向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)轉(zhuǎn)向角比例傳感器發(fā)生故障時(shí)，ECU驅(qū)動(dòng)4WS轉(zhuǎn)換器輔助電動(dòng)機(jī)使后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向最大值，并終止轉(zhuǎn)向角比例控制。如果輔助

16、電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障，則通過(guò)驅(qū)動(dòng)主電動(dòng)機(jī)完成這一控制。當(dāng)ECU出現(xiàn)異常時(shí)，4WS輔助電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)后輪至與前輪同向轉(zhuǎn)向最大值位置，以避免后輪處于反向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并終止轉(zhuǎn)向角比例控制。當(dāng)后輪處于與前輪同向轉(zhuǎn)向狀態(tài)時(shí)，后輪的最大轉(zhuǎn)向角很小，且有利于確保高速轉(zhuǎn)向時(shí)的方向穩(wěn)定性。6.5.3橫擺角速度比例控制式4WS系統(tǒng) 橫擺角速度比例控制是一種能根據(jù)檢測(cè)出的車身橫擺角速度來(lái)控制后輪轉(zhuǎn)向量的控制方法。 它與轉(zhuǎn)向角比例控制相比，具有兩方面優(yōu)點(diǎn)：一是它可以使汽車的車身方向從轉(zhuǎn)向初期開(kāi)始就與其行進(jìn)方向保持高度一致；二是它可以通過(guò)檢測(cè)車身橫擺角速度感知車身的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 因此，即使有外力（如橫向風(fēng)等）引起車身自轉(zhuǎn)，也能馬上感

17、知到，并可迅速通過(guò)對(duì)后輪的轉(zhuǎn)向控制來(lái)抑制自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。1.系統(tǒng)組成橫擺角速度比例控制式4WS系統(tǒng)的組成如6-25所示。a-液壓泵；b-分流器；c-前動(dòng)力轉(zhuǎn)向器；d-后轉(zhuǎn)向助力器；e-帶輪傳動(dòng)組件；f-轉(zhuǎn)角傳動(dòng)拉索；g-前帶輪；h-后帶輪；l、2-輪速傳感器；3-車速傳感器；4-擋位開(kāi)關(guān)；5-油面高度傳感器；6-轉(zhuǎn)角傳感器；7-橫擺角速度傳感器；8-電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)角傳感器；9-轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)；10-ABS ECU；11-4WS ECU橫擺角速度比例控制式4WS系統(tǒng)1）前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)圖6-26 前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)1-方向盤；2-齒輪齒條副；3-液壓油缸；4-齒條端部；5-控制齒條；6-前帶輪；7-轉(zhuǎn)角傳動(dòng)拉索；8-彈簧

18、；9-帶輪傳動(dòng)組件2）后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 圖6-27 后輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)1-后帶輪；2-凸輪推桿；3-襯套；4-滑閥；5-主動(dòng)齒輪；6-脈動(dòng)電動(dòng)機(jī)；7-從動(dòng)齒輪；8-閥控制桿；9-液壓缸右室；l0、12-功率活塞；11-液壓缸軸；13-液壓缸左室；14-彈簧；15-閥套筒；16-控制凸輪2.控制原理1）后輪轉(zhuǎn)角控制 方向盤轉(zhuǎn)角與后輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系如圖6-28所示。圖6-28中的后輪轉(zhuǎn)角特性是由機(jī)械轉(zhuǎn)向與電動(dòng)轉(zhuǎn)向特性合成后得到的。圖6-28 方向盤轉(zhuǎn)角與后輪轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系大轉(zhuǎn)角控制（機(jī)械式轉(zhuǎn)向）。 圖6-29 大轉(zhuǎn)角控制原理1-前帶輪；2-滑閥；3-支點(diǎn)A；4-閥控制桿；5-液壓缸軸；6-功率活塞；7-閥套筒；8-控制凸輪小轉(zhuǎn)角控制（電控轉(zhuǎn)向）。 （a）閥控制桿的運(yùn)動(dòng) （b）整體的運(yùn)動(dòng) 圖6-30 小轉(zhuǎn)角控制原理 1-閥套筒；2-滑閥；3-支點(diǎn)A；4-