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Machine Perception and Interaction Group (MPIG) .cn EKF-SLAM刁金輝MPIG Open Seminar 0209公眾號:mpig_robot Ekf-Slam思想SLAM是同步定位與地圖構(gòu)建，主要用于解決移動機器人在未知環(huán)境中運行時定位導(dǎo)航與地圖構(gòu)建的問題。EKF相關(guān)內(nèi)容的介紹EKF-SLAM 大致過程T時刻 傳感器對周圍環(huán)境的觀測 狀況 ZT時刻 機器人會根據(jù)運動模型推算出當(dāng)前的位置T時刻 基于路標(biāo)信息更新預(yù)測狀態(tài)T時刻 基于觀測 z 和預(yù)測 z 確定的新息差，來更新機器人狀態(tài) 機器人 運動 第一步機器人 運動 第二步機器人 運動 第二步當(dāng)機器人實際運動到該點時，該位置跟傳感器顯示的還是有誤差的，僅僅需要將當(dāng)前控制器的輸出疊加到上一時刻的狀態(tài)上。舉例來說，假設(shè)機器人目前位于當(dāng)前運動信息為 第一步的機器人的當(dāng)前狀態(tài)為機器人 運動 第三步機器人 運動 第三步X包含了機器人的位置(x,y,theta)以及環(huán)境中每個路標(biāo)的預(yù)測信息。其格式如下圖所示：可以看出，系統(tǒng)狀態(tài)X為一個(3+2*n)*1的矩陣，即列向量，其中n為路標(biāo)的個數(shù)。機器人 運動 第四步Machine Perception and Interaction Group (M
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