工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人編程概述課件

1、工業(yè)機(jī)器人編程概述學(xué)習(xí)目標(biāo)程序作用編程類型編程語言類型編程語言要求編程語言水平編程語言發(fā)展程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用機(jī)器人本體軀體控制柜大腦程序思維程序在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用程序告訴機(jī)器人什么時候該做什么，以及每個關(guān)節(jié)怎么做。編程類型面向用戶的編程：是機(jī)器人開發(fā)人員為方便用戶使用對機(jī)器人進(jìn)行編程。面向任務(wù)的編程：用戶使用機(jī)器人完成某一任務(wù)，針對任務(wù)編寫相應(yīng)的動作程序。編程類型面向用戶的編程關(guān)鍵點：運動軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制人機(jī)交互運動軌跡規(guī)劃關(guān)節(jié)的伺服控制編程類型面向用戶的編程程序的基本要求：建立世界模型能夠描述機(jī)器人的作業(yè)能夠描述機(jī)器人的運動允許用戶規(guī)定執(zhí)行流程方便用戶編寫動作程序需要人機(jī)接口和

2、傳感信號接口編程類型面向任務(wù)的編程用戶針對某一具體任務(wù)編寫動作程序例如，ABB機(jī)器人程序：MoveJ p10, v1500, z25, tool1; MoveL p20, v1000, fine, tool1; MoveC p30, p40, v500, z30, tool1; 可以實現(xiàn)機(jī)器人末端操作器按照右圖所示路徑前進(jìn)。編程類型面向任務(wù)的編程課程后續(xù)提到的編程方式、編程實例等均是指面向任務(wù)的編程，即編寫動作程序的過程。編程語言類型底層硬件語言：如Intel硬件的匯編指令編程語言類型硬件相關(guān)的高級語言：如C語言，C+等編程語言類型應(yīng)用級示教編程語言：如ABB、KUKA示教編程語言編程語言要求

3、編程語言基本要求結(jié)構(gòu)簡單明了：易于理解和學(xué)習(xí)語句嚴(yán)謹(jǐn)可靠：不能出現(xiàn)歧義或描述不清的情況容易拓展：隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展編程語言也能根據(jù)功能拓展延續(xù)性：當(dāng)更換機(jī)器人和控制器的時候要確?，F(xiàn)有的機(jī)器人程序可以繼續(xù)使用，并在機(jī)器人編程中充分利用已有的知識同時又加入機(jī)器人離線編程的軟件，就要求程序員和軟件制造商繼續(xù)維持原有的專有語言。編程語言水平動作級語言對象沒有眼睛和腦子“手前移10厘米左移20厘米張開手下移10厘米抓持移回原點”對象級語言對象有眼睛沒有腦子“手移至水杯處抓住水杯把手移回”任務(wù)級語言正常人“去把水杯拿來”需要動作級語言需要對象級語言編程語言發(fā)展70年代WAVE語言1979年最早商品化語言VAL80年代蓬勃發(fā)展80年代后期中國起步總 結(jié)1.深刻理解編程對機(jī)器人系統(tǒng)的重要性。2. 明白面向用戶和面向任務(wù)的編程兩者的區(qū)別和聯(lián)系。3.了