2008年上期機(jī)器人比賽廠方程序代碼

1、進(jìn)攻機(jī)器人一進(jìn)攻機(jī)器人二進(jìn)攻機(jī)器人一#define g 230/*define 為預(yù)定義宏,g 是宏名,230 是宏體*/void main()start_pros(xianshi();/*開啟顯示進(jìn)程*/while(!start_button()/*當(dāng)按下 START 按鈕*/while(1)/*無限循環(huán)*/if( (og(6)110 |og(6)38 ) & (og(3)g |og(4)g |og(5)g ) /*指南針對著對方球門，前面看到球*/zuqiu();/*進(jìn)攻*/elseif( (og(6)38 ) &(og(3)g |og(4)g |og(5)g)/*指南針對著自己球門，前面

2、看到球*/rao();/*繞球*/elsetui();/*都沒看到球，后退*/void xianshi()while(1)/*顯示傳感器的值*/prf(%d,%d,%d,%d,%dn,og(2),og(3),og(4),og(5),og(6) );sleep(0.1);/*分別是灰度傳感器、右中左火焰?zhèn)鞲衅?、指南針傳感?/void zuqiu()/*進(jìn)攻程序*/*球If方,機(jī)器人前行*/og(4)190 &og(5)190)（if (og(6)148)/*又如果機(jī)器人面向敵方*/motor(0,100);motor(2,100);else if(rao();elseog(6)38 &og(6

3、)110)/*否則機(jī)器人面向己方*/*繞球*/*球在右方或后方,機(jī)器人右轉(zhuǎn)*/if(og(3)190)motor(0,40);motor(2,-40);/*左輪*/*右輪*/else/*球在左轉(zhuǎn)邊,機(jī)器人左轉(zhuǎn)*/if(og(5)190)motor(0,-40);motor(2,40);else/*沒發(fā)現(xiàn)球,機(jī)器人原地轉(zhuǎn)*/motor(0,40);motor(2,-40);void rao()/*繞球程序*/*離球的距離還遠(yuǎn)，用足球程序繼續(xù)追球，如果離球的距離近了，退*/*球if(方,機(jī)器人前行,中間看到球，兩側(cè)沒看到球*/og(4)190 &og(5)190)motor(0,40);motor

4、(2,40);if(og(4)30 |og(5)30|og(3)30)/*機(jī)器人走到球前面*/if(og(6)38)/*指南針偏自己球門左方向*/while(og(3)160 &og(4)160)/*球在機(jī)器人中間，左轉(zhuǎn)*/motor(0,-50);motor(2,50);while(og(6)175 |og(6)148)/*指南針沒對著對方球門旋轉(zhuǎn)*/motor(0,-50);motor(2,50);while(og(6)148)/*旋轉(zhuǎn)到指南針對著對方球門后退*/motor(0,-50);motor(2,-50);while(og(3)60 &og(4)60 &og(5)60)/*退的過程

5、中沒看到球*?/motor(0,-50);motor(2,-50);while(og(2)43)/*退到球門前開始旋轉(zhuǎn)找球*/*灰度值在此起作用*/motor(0,50);motor(2,-50); zuqiu();while(og(3)60 |og(4)60 |og(5)38 &og(6)160 &og(4)160)/*球在機(jī)器人中間，右轉(zhuǎn)*/motor(0,50);motor(2,-50);while(og(6)175 |og(6)148)/*指南針沒對著對方球門旋轉(zhuǎn)*/motor(0,50);motor(2,-50);while(og(6)148)/*旋轉(zhuǎn)到指南針對著對方球門后退*/mo

6、tor(0,-50);motor(2,-50);while(og(3)60 &og(4)60 &og(5)60)/*退的過程中沒看到球*/motor(0,-50);motor(2,-50);while(og(2)43)/*退到球門前開始旋轉(zhuǎn)找球*/motor(0,50);motor(2,-50);zuqiu();while(og(3)60 |og(4)60 |og(5)60) /*退的過程中看到球了*/zuqiu();/*右邊看到球，機(jī)器人右轉(zhuǎn)到前面看到球*/ elseif(og(3)190)motor(0,40);motor(2,-40);/*左邊看到球，機(jī)器人左轉(zhuǎn)到前面看到球*/ else

7、if(og(5)g)while(og(4)g &og(4)g &og(5)g)motor(0,40);motor(2,-40);void tui()/*退程序*/if(og(3)g &og(4)g &og(5)g )while(og(6)175 |og(6)148 &og(6)43)motor(0,-50);motor(2,-50);while(og(3)g |og(4)g |og(5)10 | j10 )k=j;if( n15 & k15)i=1;n=k;void cz()/*當(dāng) i 值為 1 時，后退 0.2 秒，再把 0 賦給 i*/ if(i=1)motor(0,-100);motor

8、(2,-100);sleep(0.2);stop(); i=0;void zuqiu()/*球方，并且有一定距離,前進(jìn)*/if(og(4)50 &og(5)50)/*球在右邊或者在后面，右轉(zhuǎn)*/ if( digital(11)=1 |測物傳感器)*/og(3)200)motor(0,55);motor(2,-55);else/*球在左邊，左轉(zhuǎn)*/if(og(5)200)motor(0,-55);motor(2,55);else/*沒發(fā)現(xiàn)球，原地轉(zhuǎn).200 是環(huán)境光的值*/if(og(3)200 &og(4)200 &og(5)200)motor(0,60);motor(2,-60);void

9、zuqiu1()/*球方，前進(jìn),前進(jìn)到傳感器 3 和 5 的值為 50 時*/if(og(4)50 &og(5)50)motor(0,30);motor(2,30);else/*球在右邊，右轉(zhuǎn)*/if(digital(11)=1 |og(3)200)motor(0,55);motor(2,-55);else/*球在左邊，左轉(zhuǎn)*/if(og(5)200)motor(0,-55);motor(2,55);else/*沒發(fā)現(xiàn)球，原地轉(zhuǎn)*/if(og(3)200 &og(4)200 &og(5)200)motor(0,60);motor(2,-60);void gong()/*當(dāng)對著對方的球門時，調(diào)用 zuqiu()*/