三自由度并聯機器人設計

1、word文檔可自由復制編輯三自由度并聯機器人設計一、上平臺設計：新建：打開solidworks軟件，進入界面以后點擊新建，選擇新建“零件”(2)草圖繪制，選擇前視基準面，進入草圖繪制界面。(3)繪制草圖：使用多邊形工具繪制正三角形。繪制R=50的圓作為構造線，用直線連接三角形定點和圓心作為構造線上，以兩構造線的交點為圓心，繪制R=5的小圓，并使用圓周陳列，陣列角度為120度，形成1個小圓。再如圖畫出圖中的矩形，剪去不必要的線，尺寸如圖。再使用一次圓周陳列，在三角形的三個角上形成相同的矩形框。4)使用特征工具欄中的拉伸，拉伸后形成的實體如圖：(4)在拉伸后的實體上的一個面上畫一個如圖的兩個矩形。

2、(5)如圖拉伸20mm，(6)做出如圖草圖，尺寸見圖示：(7)拉伸2mm,結果如圖示:重復上述過程，做出圖示實體8）在圖示面上，用實體引用工具引用上圖繪制的半圓，并畫一半二、下平臺設計：草圖繪制正三角形時，同上平臺的做法，做一半徑為100mm的圓其他做法參考上平臺，尺寸如圖示：最終結果如圖三、球形頭桿件設計2)拉伸成，深度350，形成圓柱體。在草圖中繪制R=6的圓。(3)在圓柱的一個底面上繪制R=3的圓,拉伸，深度為10mm。(4)使用特征圓頂，選擇小圓柱凸臺的底面進行添加圓頂，長度為13mm。、桿件1設計：(1)草圖上繪制R=6mm的圓，并拉伸深度為350mm,形成圓柱如圖：使用草圖工具中的

3、矩形工具口在拉伸后的圓柱的一個底面上860繪制如圖所示的矩形,尺寸約束如圖所示。(9)其余步驟參照球形頭桿件的做法，拉伸尺寸為5mm,切除圓半徑如為5mm，繪出圖示實體：五、桿件2設計：1.基本同桿件1一致，只是圓柱拉伸為300mm,生成圖示實體:2選擇圓柱底面為草圖基準面。使用抽殼工具，厚度選擇3.00mm使圓柱形成薄壁。如圖示：四、底座設計(1)在草圖上繪制如下草圖(2)拉伸，深度設為10mm。在圓柱一表面繪制草圖使用掃描切除掃描切除工具，形成半球凹曲面。6）最終設計如圖五、轉動角柱1設計：1）以前視基準面為草圖基準面，繪制一半徑為5的圓，并拉伸（2）以上視基準面為草圖基準面，繪制一半徑為

4、5mm的圓。并拉伸50mm,如圖：五、轉動角柱2設計：方法同角柱1的設計，只是拉伸一個設為20mm，一個設為60mm。結果如圖：六、裝配(1)單擊新建，選擇裝配體割擷咸其它裝配休的3D封劇進入裝配體界面。(2)插入要裝配零件，先插入上平臺和底座如圖使用配合命令，酉洽，選擇兩面，并選擇重合，再使兩零件上的孔面同心。配合后如圖:使用相同的命令，裝配出三角形上另一角的零件。(4)插入桿件1和角柱2，使用配合命令，結果如圖：(5)添加球形頭桿件，并添加配合命令如圖示：整個過程的配合命令如圖示：(6)：照上述方法，裝配成圖示裝配體，即最終裝配體，如圖示：吉“0101配合|同心1（琴件“，土合吃珂X重合1

5、薄件|同心2潯件4.土臺X重合2薄件”,土合門刃卜“同心呂仕臺ul：=，桿件求u5a）卜“同心9吐臺U2A,桿件求書町I同心m潯件柱2邛刃X重合3潯件柱2珀I同心11涌柱1巴桿1牛）Z重合刁角拄2fmi）同心12平臺大噸巴角柱總町X重合&平臺大U”為拄叮勺同心埠平臺大U2匕角柱X重合了（平芻大=2巴坤柱履町同心M平臺大u角柱呻刃X重合且（平芻大=2巴坤柱“列|同心15律柱W2）Z重合角柱2）同心24坤柱.2）X重合皿角柱叮巴桿件2出勺“-I亠JjIJay同心笳（角柱W2X童合石角柱ui巴桿件氐“）I同心西肝件求虻巴桿件2空刃同心2了鼾件求乃巴桿柞A|同心朗肝件1巴桿件2町0平行4坤柱20=瀚柱

6、uln）七、運動分析添加馬達0迥聲倉創(chuàng)片窗雷，eflssol今parhMateMotor22姍棄1A2V8HAA娶砂2H-P1雰孑命匸嚴EJ31線性位稽1(mn亠3aCow現、27雖貫5?爭2A1)H4簫書2人lvfttAlv)畫匕32善Inly爭弗23頑亡339人1#爭2人2“)入冊血209書八1、生-|2八2)i-Limrt-Di5ETnce3CIHSA1V、A2A2SSHI-Li3.rDhtance5雖貫人5V、聿2nlv)廠用3蟲2&isETnce6CIH4n6v、iFH-2A3V)蠱5(燮井1、弋穿2工9oo嚴斗p;萍2XVxj?.4-E6X00、-O萍CDN)g-CD訊呂IMPINfM14W1mm1曲g誤呂s國田ecj6線性位移3(mn呂bJcp-4sRGCP3SHe1N呂1嚴2s-s靈22m即畫53wordMil衛(wèi)皿琶巔ES線性速度1(mm/sY-W線性速度2(mnVE1=1111_114o1=11_=1二一14呂6eo1P呂iztm14bQisw100呂2m即國5總z-w線性速度3(mnVEOII畳-N)04莒少呂1P呂INtrn14bQIE呂2m即國5總亍性加速度1(mm/se153747=462里3忌879-W十性加速度2(mm/sE寓5436-429755744945PS2eQ4gEbf*poo.s14glegxEbD2m