城市地下排水管道缺陷檢測(cè)與修復(fù)畢業(yè)論文

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告題 目 學(xué) 院 學(xué) 院 專 業(yè) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 年級(jí) 級(jí) 指導(dǎo)教師 畢業(yè)教務(wù)處制表畢業(yè)學(xué)生姓名： xx填寫 學(xué)號(hào)： xx填寫 專業(yè)： xx填寫 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 指導(dǎo)教師意見：（請(qǐng)對(duì)論文的學(xué)術(shù)水平做出簡(jiǎn)要評(píng)述。包括選題意義；文獻(xiàn)資料的掌握；所用資料、實(shí)驗(yàn)結(jié)果和計(jì)算數(shù)據(jù)的可靠性；寫作規(guī)范和邏輯性；文獻(xiàn)引用的規(guī)范性等。還須明確指出論文中存在的問題和不足之處。） 指導(dǎo)教師結(jié)論： （合格、不合格）指導(dǎo)教師姓名所在單位指導(dǎo)時(shí)間畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱教師評(píng)閱意見表 學(xué)生姓名： xx填寫 學(xué)號(hào)： xx填寫 專業(yè)： xx填寫 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 農(nóng)村宅基地測(cè)量技術(shù)研究 評(píng)閱意見：

2、（請(qǐng)對(duì)論文的學(xué)術(shù)水平做出簡(jiǎn)要評(píng)述。包括選題意義；文獻(xiàn)資料的掌握；所用資料、實(shí)驗(yàn)結(jié)果和計(jì)算數(shù)據(jù)的可靠性；寫作規(guī)范和邏輯性；文獻(xiàn)引用的規(guī)范性等。還須明確指出論文中存在的問題和不足之處。）修改意見：（針對(duì)上面提出的問題和不足之處提出具體修改意見。評(píng)閱成績(jī)合格，并可不用修改直接參加答辯的不必填此意見。）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱成績(jī) （百分制）： 評(píng)閱結(jié)論： （同意答辯、不同意答辯、修改后答辯）評(píng)閱人姓名所在單位評(píng)閱時(shí)間論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本人所呈交的本科畢業(yè)論文農(nóng)村宅基地測(cè)量技術(shù)研究，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。論文中引用他人的文獻(xiàn)、資料均已明確注出，論文中的結(jié)論和結(jié)果為本人

3、獨(dú)立完成，不包含他人成果及使用過的材料。對(duì)論文的完成提供過幫助的有關(guān)人員已在文中說明并致以謝意。本人所呈交的本科畢業(yè)論文沒有違反學(xué)術(shù)道德和學(xué)術(shù)規(guī)范，沒有侵權(quán)行為，并愿意承擔(dān)由此而產(chǎn)生的法律責(zé)任和法律后果。 論文作者（簽字）： xx填寫日期：xx填寫年月日題目：城市地下排水管道缺陷檢測(cè)與修復(fù)摘 要：城市地下排水管道是基礎(chǔ)設(shè)施的重要部分，是環(huán)境清潔的重要保障。由于城市地下排水管道缺陷類型較多，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜和標(biāo)準(zhǔn)不同，難以準(zhǔn)確識(shí)別管道隱患和消除病害。城市排水管道檢測(cè)是管道評(píng)估的依據(jù)，是管道修復(fù)的重要前提。為識(shí)別地下排水管道的缺陷，在排水管道修復(fù)中應(yīng)進(jìn)行檢查。城市地下排水管道檢測(cè)影響到整個(gè)城市的排水效

4、果，采用科學(xué)的檢測(cè)手段，保證地下排水管道的不間斷排水。基于此，本文說明了排水管道缺陷檢測(cè)技術(shù)分類，討論了管道缺陷分析技術(shù)，并以此提出了具體的排水管道修復(fù)對(duì)策方法，以期為相關(guān)項(xiàng)目提供一定的參考。關(guān)鍵詞：城市地下排水管道;缺陷檢測(cè);修復(fù)0引言排水系統(tǒng)作為城市基礎(chǔ)設(shè)施，發(fā)揮著重要的功能作用，具有排水和防止內(nèi)澇的發(fā)生。同時(shí)，基于排水管道在為城市提供便利服務(wù)的同時(shí)，其在運(yùn)行中也會(huì)存在一些安全隱患。對(duì)于破裂和泄漏的管道如果得不到及時(shí)的檢測(cè)和修復(fù)，將會(huì)破壞周圍土壤和環(huán)境，污染了地下水資源，甚至還會(huì)堵塞了管道，導(dǎo)致排水出現(xiàn)問題。因此，有效檢測(cè)地下排水管道的運(yùn)行狀態(tài)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)管道存在的病害問題，然后采取適當(dāng)?shù)男?/p>

5、復(fù)措施，確保城市地下排水管道高效的運(yùn)作。1城市地下排水管道檢測(cè)技術(shù)1.1探地雷達(dá)法探地雷達(dá)是基于電磁波的傳播特性，高頻電磁波以寬帶短脈沖的形式發(fā)送到地面。由于環(huán)境和管道介電常數(shù)的差異，脈沖波被反射。通過分析雷達(dá)信號(hào)、信息確定管道的位置。該方法在具體使用中需要土壤介質(zhì)對(duì)電磁波具有滲透性，其應(yīng)用將受限于地質(zhì)條件。雷達(dá)探測(cè)需要適當(dāng)?shù)念l率來探測(cè)目標(biāo)，由于檢測(cè)與波長(zhǎng)呈正相關(guān)，如果檢測(cè)波長(zhǎng)過大，分辨率就會(huì)下降，因此在分辨率和穿透深度進(jìn)行需要進(jìn)行合理的調(diào)整。雷達(dá)是一種無損檢測(cè)技術(shù)，檢測(cè)排水管道中的隱藏問題。利用地面雷達(dá)探測(cè)下水道管道，該技術(shù)具有高效、無損和高效等使用優(yōu)點(diǎn)。此外，基于地面的雷達(dá)技術(shù)檢測(cè)周圍土壤

6、的質(zhì)量，以此來確定地下排水管道是否存在坍塌風(fēng)險(xiǎn)。利用視頻監(jiān)控和雷達(dá)技術(shù)分析管道的狀況，雷達(dá)技術(shù)可以判斷管道破裂造成的空心體。雷達(dá)技術(shù)適用于探測(cè)磚砌排水管道和小口徑排水管道。1.2 CCTV檢測(cè)CCTV檢測(cè)是檢測(cè)管道使用廣泛的技術(shù)，檢測(cè)需要使用帶有攝像頭的機(jī)器人記錄管道信息，并通過電纜將數(shù)據(jù)傳輸給遠(yuǎn)程操作。對(duì)于收集的視頻和圖像提供了管道狀態(tài)信息，信息由專業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行分析，以對(duì)管道缺陷進(jìn)行評(píng)估。CCTV檢測(cè)管道連接、管道材料等，連接到地理信息和管理系統(tǒng)，以分析管道整體狀況，以協(xié)助確定未來的維護(hù)計(jì)劃。因此，CCTV檢測(cè)技術(shù)可廣泛用于檢測(cè)管道各個(gè)階段的狀況，廣泛用于檢測(cè)雨水管道、下水道管道等，該技術(shù)

7、可以檢測(cè)管道破裂、滲漏、變形等缺陷，以及泥沙和材料剝落等功能缺陷。但是該檢測(cè)技術(shù)無法提供有關(guān)管壁或周圍土壤完整性的信息，未能檢測(cè)到泥漿覆蓋的區(qū)域。對(duì)于監(jiān)控系統(tǒng)采集的圖像數(shù)據(jù)和評(píng)估的準(zhǔn)確性在取決于攝像技術(shù)、拍攝方向和位置，以及照明條件和背景噪聲。1.3電磁探測(cè)電磁定位儀測(cè)量管道和環(huán)境的電導(dǎo)率和介電性能，基于電磁場(chǎng)的頻率和時(shí)間特性，對(duì)管道進(jìn)行定位。電磁定位適用于金屬管道。如果用這種方法檢測(cè)非金屬管道，也可以放置電磁指示器。根據(jù)產(chǎn)生電磁場(chǎng)的不同，分為直接充電法和感應(yīng)法。直接充電法為鉗位法，是將電流連接到開管，并使用接收器接收電流產(chǎn)生的信號(hào)，這種方法的電磁場(chǎng)強(qiáng)、可靠的特點(diǎn)。1.4管道泄漏檢測(cè)城市地下排

8、水管道檢測(cè)采用管壁為高電阻材料，具有高耐電流性。檢查中應(yīng)用移動(dòng)電極，確保其沿管道勻速移動(dòng)。如果管道沒有泄漏，則接電極和移動(dòng)電極的電阻值會(huì)很大，電流較小。如果城市地下排水管道出現(xiàn)滲漏，接地電和移動(dòng)電極傳輸電流，軟件自動(dòng)記錄電流大小、位置、滲漏點(diǎn)的長(zhǎng)度。排水管泄漏探測(cè)器可以有效的檢測(cè)到更小的泄漏，運(yùn)行檢測(cè)過程中無需停止管道。只要沒有充滿水流且沒有塌陷，就可以檢測(cè)到損壞情況。1.5超聲波檢測(cè)超聲波檢測(cè)通過高頻短波超聲波脈沖來檢測(cè)故障，以此來分析管道材料和缺陷存在的聲學(xué)差異。管道缺陷的形狀可以通過反射波特征評(píng)估。在檢測(cè)的同一介質(zhì)中，脈沖波的傳播時(shí)間與距離成正比，通過接收反射信號(hào)的時(shí)間差來確定缺陷排水管

9、道的位置。當(dāng)被檢測(cè)物體粗糙時(shí)，反射波會(huì)減弱，從而影響檢測(cè)結(jié)果。因此，用于排水管的超聲波數(shù)據(jù)采集，檢測(cè)排水管沉積物和損壞情況。超聲波檢測(cè)主要用于檢測(cè)管道的焊接問題，這種方法也可用于檢測(cè)管道缺陷。利用圓形掃描超聲對(duì)管內(nèi)壁進(jìn)行檢測(cè)，通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)管道堵塞和破裂的。超聲波圖像檢測(cè)系統(tǒng)，用于檢測(cè)管內(nèi)壁的碎屑和磨損。超聲波檢測(cè)系統(tǒng)將傳感器浸入水中檢測(cè)，而無需排放地下排水管道的水，檢測(cè)管道腐蝕和沉淀。對(duì)于管道超聲波儀器收集的信號(hào)通常是嘈雜的，需要去噪方法來獲得缺陷信息。處理超聲波信號(hào)的方法有小波變換、卷積神經(jīng)和快速傅里葉等。1.6紅外熱成像紅外熱成像技術(shù)利用紅外輻射源和紅外掃描儀管道溫度圖，根據(jù)管道內(nèi)表面的溫

10、度采集缺陷。由于管道周圍土壤造成的溫度梯度差異，應(yīng)與紅外探測(cè)器配合使用。紅外熱成像屬于是表面檢測(cè)技術(shù)，隨著缺陷的增加，檢測(cè)效率會(huì)降低。紅外熱成像可以檢測(cè)管道中的裂縫和孔洞缺陷。使用紅外熱成像檢測(cè)缺陷，可以在管道裂紋中產(chǎn)生熱點(diǎn)，以此來進(jìn)行識(shí)別和定位缺陷。由于紅外線檢測(cè)特征物體信息，可用于檢測(cè)材料和其他信息。該技術(shù)可以監(jiān)測(cè)外保溫層、內(nèi)保溫或基材的質(zhì)量1。1.7激光檢測(cè)激光檢測(cè)技術(shù)是對(duì)管道無損檢測(cè)的新技術(shù)。新方法已經(jīng)從激光控制技術(shù)擴(kuò)展，包括激光全息、激光超聲和激光輪廓測(cè)量技術(shù)。激光輪廓儀3D 重建技術(shù)，使用激光束對(duì)排水管道內(nèi)壁進(jìn)行掃描，以重建圖像以檢測(cè)管缺陷。使用激光二極管、CCD 相機(jī)和光學(xué)圖案發(fā)

11、生器來獲取圖像，通過記錄光強(qiáng)度創(chuàng)建孔徑來檢測(cè)缺陷。使用全息投影檢測(cè)管內(nèi)壁缺陷，激光束錐形鏡獲取圖像，分析使用多波相移顏色。數(shù)字全息投影測(cè)量表面輪廓的圖像，檢測(cè)缺陷和表面差異。激光檢測(cè)技術(shù)用于檢測(cè)管道幾何變形、裂紋和破裂等缺陷，可以準(zhǔn)確地定位管道，識(shí)別管道中的缺陷形狀。利用激光點(diǎn)敏技術(shù)檢測(cè)管線分布和彎曲變化，具有精度高、響應(yīng)快的優(yōu)點(diǎn)。利用激光傳感檢測(cè)排水管道的缺陷，激光傳感可以檢測(cè)管道的堆積和變形，但下方的振蕩會(huì)對(duì)檢測(cè)結(jié)果產(chǎn)生影響2。2管道缺陷分析2.1 計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理計(jì)算機(jī)視覺是從圖像中檢索信息，計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)一般包括圖像預(yù)處理、圖像分割、目標(biāo)識(shí)別和結(jié)構(gòu)分析。傳統(tǒng)的視覺技術(shù)用于解讀視頻監(jiān)

12、控圖像，需要大量的圖像預(yù)處理和特征提取器，同時(shí)基于管道的特征選擇和圖像分類。使用CCTV檢測(cè)和激光測(cè)距儀來獲取管道信息，使用三維重建算法來檢測(cè)管道缺陷?；?D立體視覺的管道檢測(cè)系統(tǒng)，通過校準(zhǔn)和匹配實(shí)現(xiàn)立體視覺。雙邊預(yù)測(cè)算用于檢測(cè)小裂縫，限滑是提高速度的算法。傳統(tǒng)的視覺技術(shù)還面臨著低分辨率處理和噪聲、圖像退化的問題，以及暴露于拍攝距離等問題。在輸送錯(cuò)誤識(shí)別領(lǐng)域，計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)需要為給定任務(wù)開發(fā)全面的提取器，目前的研究集中在單個(gè)缺陷的檢測(cè)上，而對(duì)其他缺陷的自動(dòng)識(shí)別的研究有限。在使用圖像數(shù)據(jù)檢查管道時(shí)，大多數(shù)將此圖像數(shù)據(jù)分為有缺陷的和沒有缺陷的。缺陷的圖像區(qū)域稱為特殊區(qū)域。在工作中，圖像分類是基于

13、特征，使用手動(dòng)定義的元素對(duì)圖像進(jìn)行分類。一種用于預(yù)測(cè)管道結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，使用邊緣檢測(cè)、二進(jìn)制閾值和離散傅里葉變換等處理技術(shù)，以此來進(jìn)行識(shí)別節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)并計(jì)算變形。使用離散小波變換和矩陣進(jìn)行圖像分類，使用分類器對(duì)缺陷分類。 基于變化的檢測(cè)方法識(shí)別管道中的特征區(qū)域，這種方法在固定角度相機(jī)拍攝的管壁清潔圖像時(shí)效果最佳。對(duì)于基于形態(tài)學(xué)的方法，利用聚焦對(duì)象的差異作為分割特征基礎(chǔ)。使用定向梯度直方圖和 SVM分類器。識(shí)別區(qū)域的特征，基于形態(tài)學(xué)選擇的方法缺點(diǎn)是限制了自動(dòng)化系統(tǒng)的能力。分類器的泛化是對(duì)表現(xiàn)出差異的圖像進(jìn)行分類。形態(tài)學(xué)需要對(duì)圖像進(jìn)行反復(fù)試驗(yàn)，以校準(zhǔn)某些結(jié)構(gòu)元素，在某些條件下拍攝的圖像的結(jié)構(gòu)可能不適用于在

14、不同條件下拍攝。2.2深度學(xué)習(xí)基于深度學(xué)習(xí)來對(duì)城市地下排水管道檢測(cè)圖像進(jìn)行分類，最廣泛使用的是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。通常使用輸入圖像的卷積和極化等網(wǎng)絡(luò)層執(zhí)行選擇，在全連接層之間分類，給出每個(gè)類別的預(yù)測(cè)。網(wǎng)絡(luò)層執(zhí)行不同的應(yīng)用功能，并使用前一層作為輸入。操作過程包括從原始圖像中去除，借助初始隨機(jī)偏移量設(shè)計(jì)的過濾器估計(jì)類別、特征，計(jì)算預(yù)測(cè)值與實(shí)際值的誤差。對(duì)于反向傳播傳輸需要調(diào)整濾波器的位移，以此來達(dá)到最優(yōu)類。深度學(xué)習(xí)具有數(shù)萬個(gè)像素特征的圖像分類，分類精度和泛化遠(yuǎn)高于其他方法。主要缺點(diǎn)是需要非常大數(shù)據(jù)庫(kù)訓(xùn)練，但是這個(gè)缺點(diǎn)可以通過詳細(xì)的數(shù)據(jù)庫(kù)來消除。深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)，以對(duì)不同類別的高分辨率的圖像進(jìn)行分類

15、。缺點(diǎn)是學(xué)習(xí)過程復(fù)雜，并且存在計(jì)算量大，需要通過圖像處理并行計(jì)算解決。與傳統(tǒng)的視覺圖像處理相比，通過訓(xùn)練來提取圖像特征，需要較少的預(yù)處理，不需要開發(fā)復(fù)雜的函數(shù)提取器。近年來，在圖像分類、識(shí)別和定位方面取得了廣闊的前景。此外，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已被用于檢測(cè)裂縫。使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)圖像中的缺陷進(jìn)行分類，并應(yīng)用用于對(duì)沉積物和故障進(jìn)行分類的系統(tǒng)。但是目前我國(guó)使用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)管道仍處于起步階段，對(duì)于檢測(cè)排水管道缺陷的研究有限。為了克服傳統(tǒng)檢測(cè)的缺點(diǎn)，需要基于區(qū)域的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)卷積，通過選擇性地搜索圖像區(qū)域，將每個(gè)區(qū)域的圖像輸入到模型中以計(jì)算，并使用參考向量分類器計(jì)算類別估計(jì)，對(duì)圖像進(jìn)行分類，對(duì)于邊界約

16、束以估計(jì)每個(gè)對(duì)象的位置。由于需要對(duì)每個(gè)區(qū)域進(jìn)行卷積和回歸，每個(gè)圖像都會(huì)出現(xiàn)。為了克服使用中的局限性，需要一種快速卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。與單階段多任務(wù)排除學(xué)習(xí)，減少了學(xué)習(xí)時(shí)間，使檢測(cè)速度更快，進(jìn)一步提高了檢測(cè)精度。對(duì)于更快的區(qū)域卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，由區(qū)域供應(yīng)鏈和檢測(cè)器組成，檢測(cè)符號(hào)和回歸邊界。主要特點(diǎn)是檢測(cè)器可以共享卷積層，降低了實(shí)際過程的計(jì)算成本。區(qū)域數(shù)量經(jīng)過優(yōu)化，提高了檢測(cè)精度和速度。3某排水管道缺陷檢測(cè)與修復(fù)在分析檢測(cè)的基礎(chǔ)上對(duì)城市地下排水管道進(jìn)行評(píng)估，以此來得出管道的總體狀況，并采取措施修復(fù)管道。對(duì)于本次測(cè)試的對(duì)象是PE下水管，對(duì)于城市地下排水管道泄漏點(diǎn)檢測(cè)，需要根據(jù)內(nèi)置軟件分析，得出管道損壞情況。從

17、管道縱斷面分析，管道存在泄漏的現(xiàn)象，根據(jù)具體的分析，了解了泄漏點(diǎn)的具體位置和長(zhǎng)度。在城市地下排水管道修復(fù)過程中，鋪設(shè)高密度聚乙烯管道修復(fù)，采用非開挖拉管法修復(fù)管道。如路面未開挖，將設(shè)備放置在沙井內(nèi)，用小型設(shè)備在折疊區(qū)域鉆孔，將鋼筋從沙井推到另一端。把特殊的襯管頭和高密度聚乙烯管拉到原來的位置。在牽引力的影響下，對(duì)于被破壞的管破裂，被拉入聚乙烯管中。另一端的孔和聚乙烯管道的連接處用砂漿密封。在城市地下排水管道修復(fù)過程中，首先需要做好現(xiàn)場(chǎng)勘察的工作，做好管道的廢水分析及處理，應(yīng)用城市地下排水管道檢測(cè)技術(shù)對(duì)缺陷進(jìn)行檢測(cè)，以此來確定具體的修復(fù)方法?；谛迯?fù)工藝確保施工設(shè)備，確保設(shè)備得到正確的安裝，然后

18、做好管道處理安裝，還需要進(jìn)行管道氣密性檢測(cè)?；谀壳暗腃CTV檢測(cè)機(jī)器人方法比較成熟，可以基于圖像數(shù)據(jù)解讀、視覺、深度學(xué)習(xí)等處理技術(shù)。通過將監(jiān)控技術(shù)與缺陷識(shí)別相結(jié)合，將在排水管道檢測(cè)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，為排水管網(wǎng)管理和狀態(tài)評(píng)估打下基礎(chǔ)，這將是城市地下排水管道研究的重點(diǎn)區(qū)域。然而，城市地下排水管道缺陷的自動(dòng)識(shí)別處于發(fā)展階段，使用視覺和深度學(xué)習(xí)等圖像處理檢測(cè)缺陷的準(zhǔn)確性與預(yù)制模型類型和參數(shù)密切相關(guān)。雖然使用了內(nèi)置的數(shù)據(jù)庫(kù)來創(chuàng)建模型，但由于數(shù)據(jù)庫(kù)的復(fù)雜性，需要不斷的擴(kuò)展和進(jìn)一步的優(yōu)化，以此來構(gòu)建模型的綜合數(shù)據(jù)庫(kù)，同時(shí)這將是實(shí)現(xiàn)排水管網(wǎng)自動(dòng)檢測(cè)的挑戰(zhàn)。目前的自動(dòng)探傷法僅適用于靜態(tài)圖像，鑒于大量視頻調(diào)查，在未

19、來的工作中，視頻數(shù)據(jù)的處理也將是城市地下排水管道缺陷自動(dòng)檢測(cè)另一個(gè)重要的發(fā)展領(lǐng)域。4結(jié)語(yǔ)綜上所述，城市地下排水管道是重要的基礎(chǔ)設(shè)施，對(duì)于檢測(cè)技術(shù)是檢測(cè)管道缺陷和確定損壞的有效途徑，同時(shí)也是管道修復(fù)的重要前提?；诳茖W(xué)技術(shù)在的不斷創(chuàng)新，對(duì)于城市地下排水管道檢測(cè)將確保了更精密有效的檢測(cè)效果。參考文獻(xiàn)1 周倩倩，司徒祖祥，騰帥，等.基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的排水管道缺陷智能檢測(cè)與分類J.中國(guó)給水排水，2021，37（21）：114-118.2 王大成，譚軍輝，彭述剛，等.利用深度學(xué)習(xí)模型智能識(shí)別地下排水管道缺陷J.測(cè)繪通報(bào)，2021（10）：141-145.Detection and Repair of D

20、efects in Urban Underground Drainage PipesWANG Xiaojun（Foshan Institute of Surveying， Mapping and Geographic Information， Foshan? Guangdong? 528000）Abstract： Urban underground drainage pipes are an important part of infrastructure and an important guarantee for environmental cleanliness. Because the

21、re are many types of defects in urban underground drainage pipelines， complex structures and different standards， it is difficult to accurately identify hidden pipeline hazards and eliminate diseases. Urban drainage pipeline inspection is the basis for pipeline evaluation and an important prerequisite for pipeline repair. In order to identify defects in