2017機器人大賽11水下02作業(yè)項目比賽規(guī)則

1、水下機器人項目機器人水業(yè)項目2017 中國機器賽水下機器人項目技術2017 年 5 月 31 日目錄一、項目簡介2. 3二、技術三、賽項說明4四、比賽場地及器材5五、機器人要求8六、評分標準9七、賽程賽制101一、項目簡介近年為增強深海資源和開發(fā)能力，執(zhí)行洋對深海熱液礦藏附近生物以及環(huán)境下微生物的科學取樣任務，支持的“海龍?zhí)枴盧OV 已于 2008 年 5 月由洋完成了 3278 米的深海試驗， 這在目前世界上只有極少數(shù)國家能夠做到。2009 年 10 月，“海龍?zhí)枴盧OV 再傳佳績，首次使用 ROV 在東太平洋海隆區(qū)域觀察到罕見的巨大“黑煙囪”，用機械手獲取了熱液“黑煙囪”樣品，并搭載了部分

2、大洋探測設備，獲取了寶貴的資料。這一發(fā)現(xiàn)標志著我國成為國際上少數(shù)能使用水下機器人開展洋中脊熱液和取樣研究的國家之一。水下機器人（ROV），也稱為水下機器人。一種工作與水無人下極限作業(yè)機器人，能潛入水中替代人完成水下操作。水下環(huán)境惡劣且，人的潛水深度有限因此水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。它的工作方式是由母船的，通過連接潛水器的期待提供動力或控制潛水器，通過水下電視、聲納等設備進行觀察，還能通過機械手，進行水業(yè)。水下機器人（ROV）大賽為提高對海洋的而設立，通過此賽事可以提高對海洋開發(fā)領域的專業(yè)認識，并且將提高學生的團隊協(xié)作、性思考、分析問題、解決問題的能力等。該賽事的每年都有所變化，主要是

3、針對海洋開發(fā)中的進展或所遇到2的實際問題等，意圖是為了提高對海洋開發(fā)的認識。本次比賽為我國科研進行科學時，通過水下機器人ROV 對海底水文情況、洋流流向、海底礦藏進行。ROV應負責將水下設備工作所需的供電、通信等設施從母船帶至工作區(qū)域，與預先部署在工作區(qū)域的設備相連接，并進行部署，以保證工作的順利進行。二、技術：，哈爾濱工程大學，liuwe，成員：，工程大學王揚，信息科技大學3，鄭州大學，哈爾濱工程大學三、賽項說明任務一：機器人在水池一側下水后尋找目標物，并向目標物行進，撞擊指定顏色目標物。該任務可完成，也可手動完成。完成的參賽隊會獲得該項任務的分數(shù)。首先機器人自動下潛至全部沒入水中，然后開啟

4、頭自動尋找目標，發(fā)現(xiàn)目標后應在監(jiān)視器上有明顯的目標識別過程，圈定目標，自動撞擊目標。判定是否為撞擊的標準是裁定機器人是否有識別、控制的過程，由裁判組裁定。除臍帶纜之外的任何部位接觸到目標物，都判斷為一次撞擊。如果機器人撞擊到一個以上的目標物，則判斷撞擊正確與否以第一個撞擊到的目標物為準。撞擊球的顏色在賽前通過抽簽決定。任務二：大賽預先利用“電梯”，將水和線纜插頭運送到水利用栓子固定于電梯上。參賽隊員操控 ROV 取下栓子，下，水從電梯上水并將其放置水安裝處。打開海底探測儀器連接箱對應的接口并將線纜插頭接口，接口分大、中種型號，根據(jù)難度不同分數(shù)不同。將旋鈕開關旋轉超過 180 度，開啟海底探測4

5、儀器。具體任務包括：1. 移除栓子，從電梯上水；2. 將水取下；3. 安裝水到水安裝處；4. 移除探測儀器連接箱的上蓋；5. 從電梯上取下插頭；6. 將電纜插頭到海底探測儀器的接口上；7. 將旋鈕開關旋轉大于 180 度。任務三：5 塊礦石標本任務要求參賽隊操作機器人尋找礦石標本，并本送到電梯上。收集礦石的個數(shù)為比賽結束時電梯上最終的礦石個數(shù)。：比賽中所用的目標物、配件等都是示意圖，原理相同，比賽時實際場地布置與物品的尺寸位置會有所偏差，請以實際比賽為準，賽前提供練習時間，解釋權歸所有，爭議進行協(xié)商解決，最終服從安排與解釋。四、比賽場地及器材在我國，科學船上的科學家為了監(jiān)測海底水文情況、洋流流

6、向、海底礦藏等信息，派出水下機器人（ROV）代替人進行工作，5ROV 潛入海后自動搜尋預先部署在海底的工作站，對工作設備進行部署，保證所有設備可正常工作，并取得標本后自行返回水面。本次大賽場地模擬海底環(huán)境。比賽場地大體為 7.5m3.5m 大小的支架泳池，水深 1-1.3 米。泳池沒布局如下圖所示：61場地水底有形框架，高度約為 10-30cm。將場地劃分為四個部分。2目標物為直徑約 20cm 的球形，距水底高度約為 60cm，有紅、黃、綠三色。三個目標物成一條直線放置，間距約為 60cm。三個顏色的擺放順序不固定。3水安裝處尺寸約為 40cm（長）30cm（寬）30cm（高）。4礦石標本為直

7、徑約 40mm 的球形，沉于水底。說明：場地及目標物的布放以現(xiàn)場實物為準水底的各種設施示意如下：電梯栓子插著栓子的水和插頭7插著栓子的水插頭電梯上的水和插頭水安裝區(qū)域取下上蓋的海底探測儀器（該圖為中型插孔）旋鈕開關五、機器人要求1機器人數(shù)量:最多 2 臺(不得使用行走，以免破壞比賽場地地貌)82機器人重量:不超過 25kg(臍帶纜重量不計算在內(nèi))3機器人尺寸：在機械手收縮的狀態(tài)下，機器人要能放置入 2m1m1m 的盒子中。4控制器操作:人數(shù)最多 4 名5臍帶操作:人數(shù)最多 2 名6各參賽隊需在機器人上做出明顯標示，比賽前裁判需對各參賽隊機器人進行拍照。不同參賽隊之間不得共用同一臺機器人，同一所

8、學校的不同參賽隊也不可共用同一臺機器人。若發(fā)現(xiàn)參賽隊使用同一臺機器人，所涉及的兩個參賽隊均按照處理。7. 賽前技術對參賽隊伍機器人進行檢查，若參賽隊機器人不滿足上述條件，將依據(jù)實際情況不允許參賽隊參賽或在最終成績匯總扣除一定分數(shù)，最終決定權歸賽項技術所有。六、評分標準任務一：（滿分 20 分）手動撞擊到錯誤目標物或者沒有撞到目標物0分手動撞擊到正確目標物 5分撞擊到錯誤目標物10分撞擊到正確目標物20分任務二：（滿分 230 分）1去除栓子30 分（每個栓子 15 分）92移除水使得其不再與電梯接觸10分3安裝水安裝區(qū)30到水分4去掉海底探測儀器連接箱上蓋30分5將連接插頭取下電梯30分6將插

9、頭相應接口大型插口10分中型插口30分小型插口50分7將旋鈕開關轉動 180 度 50分任務三：到一塊錳球并將其送到電梯上獲得 10 分。每判斷得分以比賽結束時電梯上的礦石個數(shù)為準。礦石由現(xiàn)場隨機投放位置不限。ROV 重量得分：參賽ROV 重量小于 15kg 的參賽隊在總分中加 40 分，超過20kg 的參賽隊在總分中減 20 分。注：由于時間關系，比賽只進行一輪。如果出現(xiàn)兩隊得分相同時，加賽一輪。七、賽程賽制1、練習10參賽隊報到后可根據(jù)報到先后順序進行適應場地練習。2、正式比賽（1）非比賽隊員不得參與比賽。（2）每隊進行比賽的順序是在該天比賽開始前由抽簽決定。（3）每支參賽隊伍有 5 分鐘

10、的準備時間，10 分鐘的比賽時間，最后有 5 分鐘退場時間。（4）比賽開始號聲一響，參賽隊將 ROV 放入水中， ROV 自動尋找目標物并撞擊指定顏色目標物，隨即開始手動完成比賽任務。面前顯示器來控制 ROV，臍手動進行比賽任務時，操控員帶電纜操作員可站在池邊調(diào)整電纜，但不得操控電纜 干預機器人正常操作，每次犯規(guī)會被扣 10 分。機器人控制要背向水池，不可以直接目視或由別人提示控制機器人。（5）5 分鐘的離場時間在 10 分鐘任務時間一結束就開始計時，不論ROV 在哪里或何種狀態(tài)。（6）10 分鐘比賽任務進行期間，競賽中如機器人有損壞或需要調(diào)整，參賽隊可以按需要進行、上岸調(diào)整而不會被扣分，但計時仍會繼續(xù)進行。每次上岸調(diào)整、維修后，機器人必須在出發(fā)區(qū)重新。（7）由參賽隊員造成的 ROV 在裁判員開始命令前下水的，ROV 重新從出發(fā)區(qū)下水，所花費的時間計入總時間，重新下水前所得分數(shù)作廢。11（8）ROV 完成任務后應依靠自身動力返回，參賽隊員不應將手伸至水面以下，除非裁判特許。（9）ROV 完成任務