直流電機速度pid控制與仿真

1、長春大學課程設計說明書題目名稱 直流電機速度PID控制與仿真院（系）電子信息工程學院專業(yè)（班級） 自動化13403學生姓名指導教師起止日期20161104直流電機速度PID控制與仿真摘要：在本次課程設計中重點研究直流電機的工作原理以及直流電機的各種 調(diào)速方法。在調(diào)速控制中，我們包含兩個大的部分，一個是直流電機的開環(huán)控 制，另一個是直流電機的閉環(huán)控制，在直流電機的閉環(huán)控制中，又分別介紹轉 速閉環(huán)控制和PID閉環(huán)控制，并且對直流電機的每個模型進行建模并仿真，觀 察其動態(tài)性能，分析研究直流電機的各個控制的優(yōu)缺點。關鍵詞：直流電動機；轉速控制；PID控制；Matlab仿真DC Motor Speed

2、PID Control and SimulationAbstract: In this curriculum design, the work principle of DC motor and DC motorispeed control methods are studied. In speed control, we include two parts, one is theIiopen loop control of DC motor, the other is a closed loop DC motor control in DCimotor closed-loop control

3、, and introduces the speed closed-loop control and PIDI!control, and each model of the DC motor for modeling and simulation to observe theiidynamic performance analysis of DC motor control and the advantages andIidisadvantages of each.IIIIIIIIiKeywords: DC motor; speed control; PID control; Matlab s

4、imulation裝I目錄 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 第一章直流電動機的工作原理及基本結構1 HYPERLINK l bookmark25 o Current Document 1.1直流電機的結構1 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document !1.2直流電機的基本工作原理1 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document !1.3本章小結2!-第二章直流電機開環(huán)系統(tǒng)仿真3II2.1Matlab 簡介3! HYPERLINK l b

5、ookmark50 o Current Document !2.2直流電機的穩(wěn)態(tài)模型3I HYPERLINK l bookmark62 o Current Document i2.4本章小結6!第三章 直流電機PID控制7II3.1 PID控制簡介7i HYPERLINK l bookmark69 o Current Document :3.2 比例（P）倜節(jié)特性7i HYPERLINK l bookmark84 o Current Document 裝3.3比例積分（PI ）倜節(jié)特性8 HYPERLINK l bookmark90 o Current Document 13.4比例積分微分（

6、PID）調(diào)節(jié)特性8i HYPERLINK l bookmark111 o Current Document I3.5PID的動態(tài)數(shù)學模型9 HYPERLINK l bookmark147 o Current Document i3.7本章小結13i訂總結141參考文獻15第一章 直流電動機的工作原理及基本結構1.1直流電機的結構如下圖1-1所示是直流電機的物理模型，由圖可以看出，直流電動機結構 中有換向器、電刷，磁極和轉子，在實際直流電機中，還包括機座和端蓋，換 向磁極、主磁極、機座和端蓋，電刷裝置組成電機的定子，電樞繞組、電樞鐵 心、轉軸、軸承和換向器構成電機的轉子。圖1-1直流電機模型圖中

7、N、S為定子的磁極，abcd是固定在可旋轉導磁圓柱體上的線圈，線 圈連同導磁圓柱體稱為電機的轉子，我們又叫它電樞。線圈的a、d端連接到兩 個相互絕緣的換向片上。換向片上面有不動的電刷，電刷和轉子線圈與外電路 是連通的。1.2直流電機的基本工作原理當我們在AB相加上直流電壓源后，電流方向為dcba，我們由楞次定律可 知，在N上S下的情況下，電樞有向左的力，是電樞向左運動，當電樞轉動180 度時，由于換向器的作用，使電流的方向發(fā)生改變，電流方向為abcd，雖然電 流方向發(fā)生改變，但是力的方向沒有發(fā)生改變，仍然是向左的，正因為如此， 可以使電機一直朝一個方向運動下去，但是由于轉子只有1個磁極的關系，

8、在磁 場中的受力并不均勻，所以這樣的電機在轉的時候會有明顯的震顫感覺，所以 實際直流發(fā)電機的電樞是根據(jù)實際需要有多個線圈。線圈分布在電樞鐵心表面 的不同位置，按照一定的規(guī)律連接起來，當線圈增加時，相應的磁極也要增加。(1.1)直流電機是電能轉換裝置，它將電能轉換為機械能，當電樞上有直流電通 過時，會在電樞繞組上感應電動勢，稱為電樞電動勢，電樞電動勢與電機轉速 成正比，表達式分別為：E = Cn(1.2)U - IR n =K O在上式中，n為直流電機轉速、R為電樞電阻、K為電動機電動勢常數(shù)、 勵磁磁通（Wb）。我們可以看出，電動機轉速與電樞電壓、電樞電流和勵磁磁 通有關，當電壓不變時，增大電樞

9、電流，轉速n就會下降，當電樞電流不變時， 減小電樞電壓轉速n也會下降。1.3本章小結我們從直流電機的結構中可以看出，直流電機的結構復雜，工藝復雜，但 是直流電機相對節(jié)能，功率因素高，和交流電機相比，直流電機用的是直流電， 如今大多數(shù)用的電是交流的，所以在使用直流電機的時候需要交直轉換器，從 而增加了成本，最重要的是直流電機中存在換向器，在換向器工作中會產(chǎn)生火 花，當速度增大到一定的值后，換向器中的火花會形成環(huán)火，從而影響直流電 機的轉速，使不能轉的很快。但是直流電機獨特的工作方式使它的調(diào)速范圍廣、 帶負載能力大、震動小、噪音低、通用性強、維護方便，而且直流電機對環(huán)境 的適應能力強，可在有腐蝕等

10、惡劣環(huán)境中工作，所以直流電機在我們生產(chǎn)生活 中也得到了廣泛的使用，研究直流電機控制不僅關系著國民生產(chǎn)，更是一種對 未知事物的探索。第二章直流電機開環(huán)系統(tǒng)仿真2.1 Matlab 簡介現(xiàn)在我們用到最多的仿真軟件是MATLAB,它是由美國The MathWorks 公司編寫的一款數(shù)學軟件。它是一種可用于數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)可視化、算法開發(fā) 以及數(shù)值計算的高級技術計算語言和交互式環(huán)境。除了可以進行繪制、矩陣運 算函數(shù)/數(shù)據(jù)圖像等常用功能外，還可以使用其它語言（包括 C, C+和 FORTRAN ）編寫的程序。雖然MATLAB主要時用于數(shù)學上的數(shù)值運算，但是由于它集成了很多的附 加工具箱使它也適合不同的領域

11、，比如應用在圖像處理、控制系統(tǒng)設計與分析、 金融建模和分析、信號處理與通訊等。在建模仿真中，我們常用的是Simulink, Simulink是MATLAB最重要的組件之一，它提供一個動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和綜 合分析的集成環(huán)境。我們可以在該環(huán)境中通過簡單直觀的鼠標操作構造出復雜 的系統(tǒng)，而不需要很繁瑣的鍵盤鼠標操作，基于以上優(yōu)點，所以Simulink已被 廣泛應用于控制理論和數(shù)字信號處理的復雜仿真和設計領域。它具有適應面廣、 結構和流程清晰及仿真精細、貼近實際、效率高、靈活等優(yōu)點。2.2直流電機的穩(wěn)態(tài)模型通過上面的式子n =弓竺，外加電壓由PWM控制，當忽略晶閘管的延遲 K中時間，在額定勵磁下，直

12、流電機的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構圖如下圖2-1所示。圖2-1直流電機開環(huán)穩(wěn)態(tài)結構圖假設電機的各個參數(shù)為：額定電壓Un=220V，額定電流In=55A，空載轉速為560r/min,那么電動機電動勢系數(shù)C = 土 =0.393Vmin/r,電樞總回路電阻e nR=1Q，當放大系數(shù)Ks為22，Uc=un為10。$圖2-2階躍信號模塊我們知道了直流調(diào)速系統(tǒng)中的各個參數(shù)后，打開Matlab，點擊圖上面的運 行按鈕，進入Simulink操作窗口，從上面的仿真框圖中我們知道要有比例環(huán)， 在Simulink中，我們從Math Operations組中找到Sum和Gain，這就是我們要 的比例和求和環(huán)，除此外，我們

13、在Source中找到STEP，即階躍模塊，我們將 找到的模板拖入在Simulink中新建的窗口中，其中Scope1為階躍相應，因為我 們的Uc為10，雙擊Scope1，將10填入其中，得到如上2-2圖，Gain2為放大 環(huán)節(jié)，雙擊它，因為Ks為22，填入數(shù)據(jù)22,得到如下圖2-3所示。圖2-3放大信號模塊因為我們的電樞電阻R=1，所以Gain3里面填入1，Ce=0.393Vmin/r,我們 打開Gain2，填入數(shù)據(jù)1/0.393,填入數(shù)據(jù)完成，我們將各個環(huán)節(jié)連接起來后就可以進行仿真了。當電樞電流Id=0,即不帶負載，我們得到轉速如下圖2-4所示。圖2-4直流電機轉速圖我們可以看出，點擊空載時電

14、機的轉速穩(wěn)定在560r/min左右。當我們增大 電樞電流Id=5時，進行仿真，仿真圖如下圖2-5所示。圖2-5直流電機轉速圖我們可以看出這時候轉速下降到547r/min左右，當我們在0-5S設置Id=10,5s后Id=20，仿真圖如圖2-6所示。圖2-6直流電機轉速圖我們從圖上可以看出，電機轉速為535下降到510，當我們增大電流時，轉 速下降很快。2.4本章小結通過我們對直流電機的學習，我們知道電機轉速與電機的電樞電流成反比 關系，在仿真過程中也印證了這一事實，電機的轉速隨著電機的電流增大而下 降，然而電流的大小是和負載大小息息相關的，負載大電樞電流就大，負荷小 電樞電流就小，換句話說就是負

15、載大轉速就小，負載小轉速就大，在直流電機 開環(huán)控制中，電機轉速下降非常快，當負載為零時，它與輸入電壓成正比，在 仿真圖中我們也可以明顯的看到這種現(xiàn)象，由于電機的這種隨負荷轉速降落很 快的特點，所以這種電機只能勝任對轉速沒有特別要求的工作中，但是在對轉 速要求很高的場合下就不適用了，所以這種調(diào)壓控制方式只能在我們不需要直 流電機轉速要求很穩(wěn)定的情況下用到。但是，在很多的生產(chǎn)中，很多工藝都嚴 格要求電機的轉速保持穩(wěn)定，不然就會對生產(chǎn)造成損失，所以我們急需找到一 種控制方式來替代傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速，使電機的轉速可以保持穩(wěn)定。第三章 直流電機PID控制3.1 PID控制簡介PID調(diào)節(jié)即比例、積分、微分控制

16、，這種調(diào)節(jié)器是將設定值與輸出值進行 比較，通過比較得到的偏差值來進行比例、積分和微分的控制它不僅用途廣泛、 使用靈活，而且使用中只需設定三個參數(shù)（Kp，T.和Td）。在這三個參數(shù)中，我 們可以選取其中的一個或兩個參數(shù)來控制，但是比例控制單元是不可或缺的。 其次，PID參數(shù)較易整定。也就是，PID參數(shù)Kp，T.和Td可以根據(jù)過程的動態(tài) 特性及時整定。如果過程的動態(tài)特性變化，例如可能由負載的變化引起系統(tǒng)動 態(tài)特性變化，PID參數(shù)就可以重新整定，PID調(diào)節(jié)的控制規(guī)律為：u(t) = K e(t) +p1+ T T tje(t )dtD dt0（3.1）其中L為積分時間常數(shù)，Kp為放大系數(shù)，Td為微分

17、時間常數(shù)。3.2比例（P）調(diào)節(jié)特性PID控制方法從誕生到現(xiàn)在已經(jīng)有70多年的歷史，雖然過去了這么多年， 但是現(xiàn)在仍然是應用最廣泛的工業(yè)控制器。因為PID控制器結構簡單易懂，在 參數(shù)整定過程中不需精確的算出參數(shù)值，而卻系統(tǒng)模型也多種多樣，因而成為 應用最為廣泛的控制器。這個理論和應用自動控制的關鍵是，做出正確的測量 和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。PID調(diào)節(jié)器的類型有比例調(diào)節(jié)（P）、比 例積分（PI）、比例積分微分（PID），其中比例調(diào)節(jié)方程為：y0 = Ke（t）（3.2）傳遞函數(shù)為：G（S）= K（3.3）1o%圖3-1比例控制響應圖其相應時間圖如上圖3-1所示，我們可以看出比例調(diào)節(jié)器對于

18、偏差響應速 度快，其控制的強弱取決于比例系數(shù)的Kp的大小。只要有偏差出現(xiàn)，則系統(tǒng)就 會迅速的出現(xiàn)反饋值。從而響應速度非?？欤m然比例作用大，可以加快調(diào)節(jié), 減少誤差，但是過大的比例,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。3.3比例積分（PI）調(diào)節(jié)特性其相應時間圖如下圖圖3-2所示，我們可以從圖上看出除了有按比例變化 懂得成分以外，還有累積的成分，這就是積分控制。圖3-2比例積分控制響應圖積分控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。積分項對誤差取決 于時間的積分，只要偏差e不為零，隨著時間的增加，積分項會增大。它將通 過累計作用影響控制量u，并減小偏差，直至偏差為零，控制作用不在變化，使

19、 系統(tǒng)達到穩(wěn)態(tài)。它的表達式為：u = K （e + 上j e d）r + u（3.4）p T o o3.4比例積分微分（PID）調(diào)節(jié)特性其相應時間圖如下圖3-3所示。我們可以看出，當偏差e變化的時候，響 應有一個瞬間的沖擊響應，這是由微分環(huán)節(jié)控制的，控制器的輸出與輸入誤差 信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系，它的控制規(guī)律為：u = K （e +1 Vedt +T 竺）+u（3.5）P T o D dt o微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢， 因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，微分控制可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，圖3-3比

20、例積分微分控制響應圖只要微分時間選擇合適,那么它不僅可以減少超調(diào),還可以減少調(diào)節(jié)時間。微 分作用對噪聲干擾有放大作用,因此過強的加微分調(diào)節(jié)反而會影響系統(tǒng)抗干擾能 力。因為微分反應的是變化率的大小,所以當輸入沒有變化時，微分作用的輸出為 零。所以微分作用不能單獨使用,需要和另其他兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結合，組成PD或 PID控制器阻止偏差的變化，故微分作用的加入將有助于減小超調(diào)，克服振蕩， 使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。3.5 PID的動態(tài)數(shù)學模型在PWM控制直流電機中，我們可以將變換器看做一個環(huán)節(jié)，通過對PWM 變換器工作原理和波形的分析，我們不難得到，當控制電壓改變時，PWM變換 器輸出平均電壓按線性規(guī)律變化，但

21、是其響應會有延遲，最大的時延是一個開 關周期T，所以其傳遞函數(shù)為。W (s) = = K e*(3.6)sU (s)s s其中Ts為PWM裝置的延遲時間，Ks為PWM裝置的放大系數(shù)；TsTQ如 果開關頻率為20kHz時，T=0.05ms，但是在一般的電力拖動自動控制系統(tǒng)中， 這么小的時間常數(shù)可以近似看成是一個一階慣性環(huán)節(jié)，因此，比例放大環(huán)節(jié)的數(shù) 學模型為。W(s) w-L(3.7)s Ts +1s根據(jù)PID調(diào)節(jié)的控制規(guī)律。u (t) = Ke(t) +1T jte(t) dt+ T de(t)d dt(3.8)我們知道PID調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為。(3.9)D（ S）= ”1 + 餐 + TdS）l

22、綜合上述我們可以得到比例積分微分控制的直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖如3-4所示。圖3-4 PID直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真框圖假設一直流電機各個參數(shù)為：額定電壓Un=220V，額定電流In=55A，額定 轉速nN=1000r/min,電動機電動勢系數(shù)Ce=0.192V min/r,系統(tǒng)慣量GD2=10,晶閘 管放大系數(shù)Ks=44，滯后時間常數(shù)為Ts=0.00167s,電樞總回路電阻R=1Q，電 感L=1.67，轉速反饋系數(shù)a = 0.01V min/r。則電樞回路電磁時間常數(shù)和機電時 間常數(shù)分別為：(3.10)7GD 2RT =m 375CC375 x 0.192% x 0.19 ； 0.075(3.11)

23、我們知道了直流調(diào)速系統(tǒng)中的各個參數(shù)后，打開Matlab，進入Simulink模 塊，從上面的仿真框圖中我們知道要有比例環(huán)，積分環(huán)，微分環(huán)，在Simulink 中，我們從 Math Operations 組中找到 Sum 和 Gain，在 Continuous 中找到 Transfer Fcn和Intergrator,這幾個就是我們要的比例積分和微分環(huán)，除此外，我們在Source 中找到STEP，即階躍模塊，我們將找到的模板拖入在Simulink中新建的窗口中， 然后我們將各個參數(shù)都輸入到各自對應的環(huán)節(jié)后，假設電機為理想空載時，即 Idl=0,我們將數(shù)據(jù)全都填入到模塊中后，整理連線后我們得到如下

24、圖3-5所示的 一個完整的系統(tǒng)。圖3-5 Simulink控制參數(shù)對話框我們將Kp設置為0.56, 1/T=11.43,Td=0.001,完后點擊運行按鈕，雙擊Scope 示波器，我們可以得到如下圖3-6仿真框。圖3-6 Simulink仿真結果從圖上可以看出，當Kp設置為0.56, 1/t=11.43時，系統(tǒng)在運行一段時間后 穩(wěn)定，其中速度穩(wěn)定在1000r/min，電流穩(wěn)定在0位置上，但是在起始位置上，我 們看出速度有超調(diào)，電流也不穩(wěn)定，有0以下的量出現(xiàn)，但是響應速度快。所 以這個參數(shù)是不符合要求的，Matlab 一個做大的優(yōu)點就是可以隨意的改變調(diào)機 器的參數(shù)，在改變參數(shù)時我們遵循的規(guī)則是先

25、調(diào)節(jié)比列環(huán)節(jié)，然后積分環(huán)節(jié)， 最后微分環(huán)節(jié)，如果曲線有超調(diào)的話，我們就要將比例參數(shù)減小，當曲線偏離 回復慢，那么積分時間參數(shù)就要減小，當曲線震蕩頻率快時，就得把微分參數(shù)降下來，我們知道，轉速開始的時候有超調(diào)，當我們將調(diào)節(jié)器的參數(shù)Kp設置為 0.8, 1/t=15，繼續(xù)上述過程，得到如下圖3-7所示。圖3-7 Simulink仿真結果通過圖我們看出，系統(tǒng)轉速相應超調(diào)很大，著也證明了上述的結論，但是 響應時間很短，也就是說比例參數(shù)越大，響應速率也就越快，這和穩(wěn)定性是相 互矛盾的，也不是我們預期的結果，這時候，我們將調(diào)節(jié)器的參數(shù)Kp設置為0.25, 1/t=3,繼續(xù)上述過程，得到圖3-8如下。圖3-

26、8 Simulink仿真結果我們可以看出，此時系統(tǒng)無超調(diào)，響應時間也很快，當PID控制中，電機 帶負荷運行時，是否也會具有穩(wěn)定性呢？下面我們通過Matlab來進行電機的帶 負荷運行仿真，當電樞電流為10時，仿真圖如下圖3-9所示。圖3-9 Simulink仿真結果和上面空載時比較，我們發(fā)現(xiàn)負載和空載時電機的轉速沒有變，只是達到 穩(wěn)態(tài)轉速的時間不一樣，其中有一個轉速的下降過程。3.7本章小結在本章節(jié)中，我們對PID控制原理進行了詳細闡述，并且我們對PID控制 進行了仿真，在仿真過程中我們可以看出PID控制方式比開環(huán)直流電機控制和 轉速單閉環(huán)控制相比有著明顯的優(yōu)勢，在系統(tǒng)的穩(wěn)定性上面，直流開環(huán)控制

27、不 穩(wěn)定，它的轉速不僅會隨著負載變化而變化，它還會被外部的擾動所干擾，這 種控制方式穩(wěn)定性極差，無法滿足日益發(fā)展的變化趨勢；在轉速控制中，靜差率 公式為An = R ，比起開環(huán)控制方式An =生來說，轉速控制在穩(wěn)定性方 d C(1 + K)o C面由比開環(huán)控制要好29但是我們不能完全消除誤差，要想轉速控制誤差為零 只有當比例增益K=8時才會使誤差為零，但是現(xiàn)實是不可能的；然而在PID控 制中，比例參數(shù)可以加快系統(tǒng)的響應速度，提高系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度，但是系統(tǒng)調(diào)節(jié) 精度越高也會使系統(tǒng)更容易產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象，加入了積分和微分環(huán)節(jié)后，由于有 積分環(huán)節(jié)，會對誤差進行積分，如果積分參數(shù)過大，也會使響應在初期變大，

28、使系統(tǒng)在開始時候產(chǎn)生超調(diào)，另外在系統(tǒng)中，微分控制可以抑制偏差向任何方 向的發(fā)展趨勢，對系統(tǒng)有一個提前的預見性，最終使PID控制方式達到了零誤 差，它們是一個整體，互相之間存在著聯(lián)系，它們相互作用，最終使PID控制 相應很快，所以使它在生產(chǎn)生活里面大放異彩?？偨Y通過我們隊直流電機的開環(huán)仿真、轉速單閉環(huán)仿真和PID控制的轉速閉環(huán) 仿真圖形可以得到如下結論。在直流電機的開環(huán)控制中，電機的轉速無法穩(wěn)定 在一個給定的數(shù)值上，它隨著電機的負載變化而變化，當負載增大時，電機的 轉速就會下降，實際上，當負載超過額定負載的時候，電機就會停止轉動，此 時電機電流最大，容易損壞。在單閉環(huán)轉速直流電機的調(diào)速中，電機的

29、轉速還 是會隨著電流的增大而減小，因為其穩(wěn)態(tài)速降公式為:And = c仰K）其中放大e系數(shù)K對系統(tǒng)的穩(wěn)定性影響很大，K值越大，靜特性就越硬，穩(wěn)態(tài)速降就越小， 如果要在一定的靜差率下調(diào)速范圍越廣，則K要越大，當Kf時，此時And=0， 這是理想情況，因為設計時不可能將K設計為無窮大，所以穩(wěn)態(tài)速差不能消除， 只能無限接近。而在PID控制系統(tǒng)中，由于有積分和微分環(huán)節(jié)，可以使系統(tǒng)跟 隨到給定值上，即雖然有誤差，也可以迅速調(diào)節(jié)，使誤差在一段時間過后為零。參考文獻1張曉華 控制系統(tǒng)數(shù)字仿真與CADM哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學,20112郭一楠等 過程控制系統(tǒng)M北京:機械工業(yè)出版社,2011,3李華 基于MAT

30、LAB環(huán)境下控制系統(tǒng)參數(shù)的優(yōu)化設計J北京：電氣傳動自化:出版社,2003；4顧生杰 基于模糊自整定PID控制器的非線性系統(tǒng)仿真J甘肅:蘭州交通大!學出版社,2004I5姚俊,馬松輝Simulink建模與仿真M西安:西安電子科技大學出版社，I200216歐陽黎明Matlab控制系統(tǒng)設計M北京：國防工業(yè)出版社,2001I7劉耀，李超良等 組態(tài)軟件構架的研究與設計J北京:微計算機信息出版I社,2005I8薛定宇等 控制系統(tǒng)仿真與計算機輔助設計M北京:機械工業(yè)出版社,2005I9陽憲惠現(xiàn)場總線技術及其應用M北京:清華大學出版社,1999I10周明現(xiàn)場總線控制M北京：中國電力出版社,2001裝 11王常力 集散型控制系統(tǒng)選型與應用M北京:清華大學出版社,1996目錄I第一章