青島理工大學機械工程控制基礎(chǔ)期末考試復(fù)習題

1、機械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習題A溫馨提示：本試題僅供備考復(fù)習使用。查題方法：復(fù)制局部試題題干，使用查找功能找到對應(yīng)試題（查找快捷鍵： Ctrl+F）o一、選擇題.系統(tǒng)能正常工作的首要條件是（）。A.快速性B.穩(wěn)定性C.準確性.二階系統(tǒng)的以下動態(tài)性能指標中，（）僅與阻尼比有關(guān)。A.最大超調(diào)量B.上升時間C.調(diào)整時間.以下系統(tǒng)中不存在反應(yīng)的是（）。A.并聯(lián)聯(lián)接的電燈B.交流穩(wěn)壓電源 C.直流穩(wěn)壓電源.屬于系統(tǒng)時域數(shù)學模型的是（）。A.傳遞函數(shù)B.微分方程C頻率特性.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是在零初始條件下，（）其的Laplace變換之比。A.輸入與輸出B.輸出與輸入C.輸出與偏差.增大一階系統(tǒng)的時間常數(shù)，那么系統(tǒng)的

2、調(diào)整時間（）。A.變長B.變短C.不變.二階系統(tǒng)的動態(tài)性能指標中，調(diào)整時間右反映了系統(tǒng)的（）。A.穩(wěn)定性B.快速性C.準確性.閉環(huán)系統(tǒng)的偏差為零時，意味著系統(tǒng)的輸出（）。A.為零B.停止改變C.等于輸入.二階系統(tǒng)的以下動態(tài)性能指標中，僅（）與阻尼比有關(guān)。A.最大超調(diào)量B.上升時間C.調(diào)整時間.假設(shè)二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線為一減幅振蕩曲線，那么該系統(tǒng)為（）。A.欠阻尼系統(tǒng)B.臨界阻尼系統(tǒng)C無阻尼系統(tǒng)二、填空題.控制系統(tǒng)的反應(yīng)是指將系統(tǒng)的，局部或全部地。.對控制系統(tǒng)的基本要求是 性、性、性和性。.控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)定義為系統(tǒng) 與系統(tǒng) 之比。.任何一個線性系統(tǒng)的時間響應(yīng)是由 與 兩局部組成。.正弦

3、信號經(jīng)過高于。階的線性系統(tǒng)后，其 與 均發(fā)生變化，而頻率不發(fā)生變化。.系統(tǒng)的傳遞函數(shù)只取決于系統(tǒng) 與 無關(guān)。.對于最小相位系統(tǒng)，其井環(huán)具有 與 時，其是穩(wěn)定的。.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差取決于開環(huán)傳遞函數(shù)的 和,為了減小穩(wěn)態(tài)誤差而又不影響穩(wěn)定性和響應(yīng)的快速性，為此可采用 校正。2.55 + 1QAs + 12.55 + 12.55 + 10.45 +1二、簡答題.試求一階系統(tǒng)一-的單位階躍響應(yīng)c),畫出近似響應(yīng)曲線，并標出時間常數(shù) 0.5s +1T的值。.傳遞函數(shù)為G(s)=/(+)，且KNl,70,試繪制其極坐標近似圖(Nyguist 圖)。.某系統(tǒng)Bode圖如以下圖系統(tǒng)穩(wěn)定與否？如果穩(wěn)定，穩(wěn)定程度如

4、何？在答題紙上重新畫出該圖，并標出相位余量7、幅值余量勺(d與、剪切頻率相位穿越頻率切起。.單位反應(yīng)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s) =,系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范s(s + 4)(s + 5)圍。三、綜合計算題.如右圖所示的電路系統(tǒng)，輸入% (0，輸出電壓u2(t) o :昌 生 ：建立系統(tǒng)的微分方程組；為(。 GG %(*)(2)求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。1 T 2 T.某系統(tǒng)方塊圖如下圖，簡化該方塊圖，求出傳遞上應(yīng)。 X(s).系統(tǒng)的方塊圖如以下圖所示，a）求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)；b）當輸入正弦信號（。= lOsinlO%時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)響應(yīng);c）求系統(tǒng)的阻尼比和固有圓頻率。4.求系統(tǒng)在廣）、）各自單獨作用下的穩(wěn)

5、態(tài)誤差和兩者共同作用時的穩(wěn)態(tài)誤差。5.系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G/s） =100(0.25 + 1)5(5 + 1)(?+105 + 100)在答題紙上按照以下圖所給比例，畫出Bode圖的幅頻圖和相頻圖（幅頻圖用漸近線 表示即可，但必須注明各轉(zhuǎn)角頻率、各直線的斜率；相頻圖不要求十分精確）A工200-20 -40 一-900-180-270機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習題B答案一、單項選擇題B2.CD12. CB2.CD12. C3. B 4. C5.C13. C14. A15. B6.C7.C8. D 9.C10. C16. A17. B18. C19. B20. D二、簡答題二、簡答題解:10.5s 0.

6、5s +1圖如右所示。2,解:3,解：穩(wěn)定。但相位穩(wěn)定余量小，即穩(wěn)定程度不好。7,K/的）,g,巴如下圖。 6v 6-9180 KS9s。 K204,解：系統(tǒng)的特征方程為：s3 +9s2 +20s + K = 0Routh陣如右所示，由Routh判據(jù)得: 0vK/5t -e5 sin 545tb)b)以=Xo|G(Jg)| sin(d + = 10.10V(10-0.1xl02)2+102sin(10z- arctg-)10-O.lxlO2= 10sin(10r-90)c)c)2物 =10, =100所以： =10 , J = 0.54,解:4,解:7 (5)=zs + 2 2s +1 R(s

7、) +41 15 + 14 N(s)1 +s + 2 2s +1而 R(s) = L N(s) s2s5,解:= lim sSf 01641 +s + 2 2s +142s+ 1645 + 2 2s +1145i二一13 13 131131 _13V K = l100式1，1 5 , 方=10系統(tǒng)的Bode圖如下:機械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習題A一、填空題.傳遞函數(shù)的定義是對于線性定常系統(tǒng)*在初始條件為零的條件下,系統(tǒng)輸出量的拉氏變 換與輸入量的拉氏變換之比。.瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從初始狀態(tài)到最終或穩(wěn)定狀態(tài)的響應(yīng)過程。.判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點是系統(tǒng)特征方程的根必須為負實根或負實部的復(fù)數(shù)根

8、,即系 統(tǒng)的特征根必須全部在復(fù)平面的左半壬面是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。小型系統(tǒng)）二島在單位階躍輸入下,穩(wěn)態(tài)誤差為正在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為8。.頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對正弦輸入穩(wěn)態(tài)響應(yīng),頻率特性包括幅頻和相頻兩種特性。.如果系統(tǒng)受擾動后偏離了原工作狀態(tài)，擾動消失后，系統(tǒng)能自動恢復(fù)到原來的工作狀 態(tài)，這樣的系統(tǒng)是（漸進）穩(wěn)定的系統(tǒng)。.傳遞函數(shù)的組成與輸入、輸出信號無關(guān)，僅僅決定于系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù),并且只 適于零初始條件下的線性定常系統(tǒng)。.系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號的形式及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。.如果在系統(tǒng)中只有離散信號而沒有連續(xù)信號，那么稱此系統(tǒng)為離散（數(shù)字）控制系統(tǒng),其輸 入、

9、輸出關(guān)系常用差分方程來描述。.反應(yīng)控制系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)幅頻特性三頻段的劃分是以3c （截止頻率）附近的區(qū)段為中頻 段，該段著重反映系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)定性和快速性;而低頻段主要說明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。.對于一個自動控制系統(tǒng)的性能要求可以概括為三個方面：穩(wěn)定性、快速 性和精 確或準確性。二.設(shè)有一個系統(tǒng)如圖1所示，Q=1000N/m42=2000N/m,D=10N/(m/s),當系統(tǒng)受到輸入信號為= 5sin,的作用時，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出乙)。三.一個未知傳遞函數(shù)的被控系統(tǒng)，構(gòu)成單位反應(yīng)閉環(huán)。經(jīng)過測試，得知閉環(huán)系統(tǒng)的單位階 躍響應(yīng)如圖2所不。問：(1)系統(tǒng)的開環(huán)低頻增益K是多少？(2)如果用主導(dǎo)極點的概念用

10、低階系統(tǒng)近似該系統(tǒng)，試寫出其近似閉環(huán)傳遞函數(shù)；O 25ms.開環(huán)最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如圖3所示。.寫出開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)的表達式；.概略繪制系統(tǒng)的Nyquist圖。.系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示，試求:1.繪制系統(tǒng)的信號流圖。2,求傳遞函數(shù)率W及3螺系統(tǒng)如圖5所示,.系統(tǒng)的阻尼比&和無阻尼自然頻率n。.動態(tài)性能指標：超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時間4（八=5%）。圖5七,如圖6所示系統(tǒng)，試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定且在單位斜坡輸入下ess2.25時，K的數(shù)值。圖62八.單位反應(yīng)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)G） = 一試求系統(tǒng)的相位裕量Y。5 + 3機械控制工程基礎(chǔ)復(fù)習題A答案一、填空題.初始條件為零,輸入量的拉氏變換。.初始,最

11、終或穩(wěn)定。.負實根或負實部的復(fù)數(shù)根,復(fù)平面的左半平面。. 0_,8。.正弦輸入,幅頻和相頻。.（漸進）穩(wěn)定的。.系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù),線性定常.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。.離散（數(shù)字）控制。.穩(wěn)定性和快速性;穩(wěn)態(tài)性能。.快速性和精確或準確性。二解：k、Ds _ 0.01sX j （5）（尤 + ）Ds + kxk2 0.015 5 + 1然后通過頻率特性求出乙=0.025 sin/+ 89.14。）三.解:三.解:K=7(2)Xj(s) 0.0255 + 8(2)Xj(s) 0.0255 + 8四.解:1.100s(s + 0.01)(s + 100)G(s) =/ s 八/ S

12、1、S(-F 1)(+1)0.011009. 一個系統(tǒng)的輸出，局部或全部地被反過來用于控制系統(tǒng)的輸入，稱為系統(tǒng)的三、簡述題.試比擬開環(huán)控制系統(tǒng)與閉環(huán)控制系統(tǒng)的優(yōu)缺點。.試簡述對于最小相位系統(tǒng)的Nyquist（乃氏）穩(wěn)定判據(jù)，并舉例說明。.以下圖1入1,入2,入3分別是3個典型二階欠阻尼系統(tǒng)的閉環(huán)極點，比擬3個 系統(tǒng)動態(tài)性能指標相同的有哪些？圖1圖2.試簡述開環(huán)對數(shù)幅頻特性低頻段反映系統(tǒng)什么性能？并說明理由。.系統(tǒng)對數(shù)頻率特性如圖2所示，當L（R向上平穩(wěn)時，試問?。?）變不變？相 位裕量如何變化？四、分析計算題.分析題圖3,求所示系統(tǒng)的微分方程。y（t）（出）f（人）.圖4為利用加熱器控制爐溫的

13、反應(yīng)系統(tǒng)，試求系統(tǒng)的輸出量、輸入量、被 控對象和系統(tǒng)各局部的組成，且畫出原理方框圖，說明其工作原理。圖4爐溫控制結(jié)構(gòu)圖五.解:2. L =G2HJ2=GQ2H2Pj = GjG2Aj = 1X,(s)=GGx,G) - 1 + G2M+GG2&Pi =1 A1 =i + g2h1X0(s)=1 + G2HlN(s) l + G2H+GG2H2六.解:1S(S + 2) s(s + 23n)3n =2/.f： = 0.52M = 2一.2. Mp x 100% = 16.5%3 ts =七.解：D(s) = s(s + 3)2+K = s3+6s2 +9s + K = 01654-K1654-K

14、由勞斯判據(jù): s3 s2 s1第一列系數(shù)大于零，那么系統(tǒng)穩(wěn)定得0vKv54Q又有：ess= 2.25 ss K可得：KN4 4WKV54八.解：系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)= W(S)= 2l-W(s) s + 1I G(j(oc) |= i - = 1,解得 coc = V3y = 1800 +(p(3c)= 180。tgF = 180。60。= 120。機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習題B填空題對控制系統(tǒng)的基本要求一般可以歸納為穩(wěn)定性、快速性 和準確性 。按系統(tǒng)有無反應(yīng)，通?？蓪⒖刂葡到y(tǒng)分為 開環(huán)系統(tǒng) 和 閉環(huán)系統(tǒng) o在控制工程基礎(chǔ)課程中描述系統(tǒng)的數(shù)學模型有 微分方程、傳遞函數(shù) 等。誤差響應(yīng)反映出穩(wěn)態(tài)

15、響應(yīng)偏離系統(tǒng)希望值的程度,它用來衡量系統(tǒng)控制精度的程度。一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的表達是 o75 + 1有系統(tǒng)的性能指標按照其類型分為時域性能指標和頻域性能指標。頻率響應(yīng)是線性定常系統(tǒng)對諧波輸入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。穩(wěn)態(tài)誤差不僅取決于系統(tǒng)自身的結(jié)構(gòu)參數(shù)，而且與 的類型有關(guān)。脈沖信號可以用來反映系統(tǒng)的 o階躍信號的拉氏變換是。二.圖1為利用加熱器控制爐溫的反應(yīng)系統(tǒng)圖1爐溫控制結(jié)構(gòu)圖試求系統(tǒng)的輸出量、輸入量、被控對象和系統(tǒng)各局部的組成，且畫出原理方框圖，說明 其工作原理。三、如圖2為電路。求輸入電壓，與輸出電壓“之間的微分方程，并求該電路的傳遞函數(shù)0IIXui c R u0四、求拉氏變換與反變換.求口0.5

16、以3s(5+ 1)(5+ 2)五、化簡圖3所示的框圖，并求出閉環(huán)傳遞函數(shù)Xo(S)Xo(S)圖3六、圖4示機械系統(tǒng)由質(zhì)量m、阻尼系數(shù)C、彈簧剛度K和外力/組成的機械動力系統(tǒng)。圖4（a）中4（。是輸出位移。當外力/施加3牛頓階躍力后（恒速信號），記錄儀上記錄質(zhì)量m物體的時間響應(yīng)曲線如圖4 （b）所示。試求：1）該系統(tǒng)的微分方程數(shù)學模型和傳遞函數(shù)；2）該系統(tǒng)的自由頻率、阻尼比J；3）該系統(tǒng)的彈簧剛度質(zhì)量m、阻尼系數(shù)C、彈簧剛度k；4）時間響應(yīng)性能指標：上升時間4.、調(diào)整時間穩(wěn)態(tài)誤差圖4（a）機械系統(tǒng)圖4（a）機械系統(tǒng)圖4 （b）響應(yīng)曲線 七、某系統(tǒng)是單位負反應(yīng)系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)Ga=一,那么該系

17、統(tǒng)在單位脈沖、5s+ 1單位階躍和單位恒速信號（斜坡信號）作用下的穩(wěn)態(tài)誤差？分別是多少?八、設(shè)有如圖5所示的反應(yīng)控制系統(tǒng)，試求根據(jù)勞斯判據(jù)確定傳遞函數(shù)k值的取值范圍。圖5x0(s)機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習題B答案一、填空題穩(wěn)定性、快速性 準確性。開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。微分方程、傳遞函數(shù)等。穩(wěn)態(tài)誤差,控制精度。l-e-f/To時域性能指標和頻域性能指標。7諧波。輸入佶號?？箾_擊能力。. 1/s o二、簡答題1,解:V C(s) = G(s)R(s) = - 0.5s +1 s0.5s 0.5s +1.0=1 I圖如右所示。2,解:3,即穩(wěn)定程度不好。K (dh cdc.cd 如下圖。 6v o

18、4,解：系統(tǒng)的特征方程為：s3 +9s2 +20s + K = QRouth陣如右所示，由Routh判據(jù)得:s K20K0vK1800vK0, 電壓放大、功率放大后驅(qū)動電機正向轉(zhuǎn)動,經(jīng)減速器調(diào)整自料變壓器的動點位置.提高加熱 的供電電壓，使爐溫升高。當爐溫到達設(shè)定值時,%=4 口 = 0,電機停止轉(zhuǎn)動.維持爐溫為 定值。反之亦然。四、解：跟據(jù)電壓定律得d 40 1 dvi。dt2 RC dtd 40 1 dvi。dt2 RC dtd2u；dt2G(s) =RCsRCs + 1五、解:解:MG)GGG31-G2G3H 2 + G1G2G3 + GGHXo(s)六、解：1)對于該系統(tǒng)有：叫(。+

19、&o W+ kxo (%) = f(0G(s)二一ms + cs + Z2)求k由Laplace變換的終值定理可知：x0(oo) = lim xo(z) = lim 5-X0(5)r00s-0r 13=lim s - ms +cs + k s3二1而工0()=1。因此k=3.求m,/匕)一%(co)Xo()xlOO% 得:Mn =225x100% = 9.5%P 1.0又由式Mp乂100%求得4=。.6TTTT將 = 2, J =0.6 代入/ =/ 中，得 = 1.96。再由% =;求得m=0.78。由2物=%,求得c=L83.3=2.55 (IX A =0.05 時) 勒4-= 3.40

20、(取-OS 時) 物J _ .2B - arc tan-=0.9171 _ /3tr =2.323取 A =0.05 時，取A=0.02時,當輸入為階躍信號時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為:對于0型系統(tǒng)Kp=K = l,代入式中求得:e =0.5七、解：該系統(tǒng)為單位負反應(yīng)且為0型系統(tǒng)，k=ll,所以該系統(tǒng)在單位階躍和單位恒速信號作用下的.分別是L O0o11在單位脈沖信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為ess = Um sX (s) = lim srr-1 = 02。 ”(s)l + G(s)”(s) I a。 10 5s + l八、解：k解答：G(s)=s(s + l)(s + 5) + k系統(tǒng)的特征方程：s(s +

21、 l)(s + 5) + k = 0可展開為：+s2 +5s + k = 0列出勞斯數(shù)列： TOC o 1-5 h z 5315S26k130-ks 6s kk0,30-k00k0. 電壓放大、功率放大后驅(qū)動電機正向轉(zhuǎn)動,經(jīng)減速器調(diào)整自料變壓器的動點位置.提高加熱 的供電電壓，使爐溫升高。當爐溫到達設(shè)定值時, = 4. = （）.電機停止轉(zhuǎn)動.維持爐溫為 定值。反之亦然。3.解:怎ND使系統(tǒng)的幅值裕度K(1-20dB的K ffli?由蛤定條件2。以最7r2。啰 EP|G(ieiH0.1又03#)一】80那么氐.(/一90100-0 la*, - tan1 wA*180 o、,3. 16rad/

22、s|GGqu)H1 J一 口 Y，。0 1j，()】.尸十iG冏 kl.O52使系統(tǒng)的相位格值 y+60的K ffi.由蛤定條件7-】8CT+.(m)0-0. Srad/t將5，a5md/B代人悵鎮(zhèn)特性并令其等于1.即gO. S6五、綜合分析題解：設(shè)中間變量：1質(zhì)量mi上的位移力，如圖3a所示.以mt為對象列出微分方程：m =-B 祟-k?yi _k?(yi y) (1)以m2為對象列出微分方程:對(1八(2)式取拉氏變換得：Cm：s?+Bs+(ki +k2)Yl(s)-k2Y(s) = F(s) (3) TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark64 o Curre

23、nt Document (m2s2 4-k2)Y(s) k2 Yi (s)=0(4)由(4)式，有 丫()= SLh41、n /卜將(5)式代入(3)式得：迫=2F(s) ms? + Bs+(k+k2 )m2s2 + k2 J 機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習題B一、單項選擇題.閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點是. A不必利用輸出的反應(yīng)信息B利用輸入與輸出之間的偏差對系統(tǒng)進行控 制C不一定有反應(yīng)回路D任何時刻輸入與輸出之間偏差總是零，因此不是 用偏差來控制的2 .線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)的根本區(qū)別在于A線性系統(tǒng)有外加輸入，非線性系統(tǒng)無外加輸入 B線性系統(tǒng)無外加輸入，非線 性系統(tǒng)有外加輸入C線性系統(tǒng)滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)不

24、滿足迭加原理D線 性系統(tǒng)不滿足迭加原理，非線性系統(tǒng)滿足迭加原理s + b23可味。那么了D bsmbt + bcosbtD bsmbt + bcosbtA smbt + bcosbt B bsin bt + cosbtC sin bt + cosbt. b(s) =-，且a0,那么 f(oo) s(s + a) TOC o 1-5 h z 11B C -D 12aa.函數(shù)/如右圖所示，那么尸(s)6.6.ACD某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s) =(5 + 10)(5+ 10)(5+ 3)其零、極點是A 零點 5 = -10, s = 3；極點 5 = -10B 零點 S = 10, 5=3;極點 5

25、 = 10C 零點 5 = -10:極點 5 = -10, 5 = -3D沒有零點；極點s = 3.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為G(s) =小，它是A 一階慣性環(huán)節(jié)B二階慣性環(huán)節(jié)C 一階微分環(huán)節(jié)D二階微分環(huán)節(jié).系統(tǒng)的傳遞函數(shù)只與系統(tǒng)的O有關(guān)。A輸入信號B輸出信號C輸入信號和輸出信號D本身的結(jié)構(gòu)與參數(shù).系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)gQ） = lOsin4/，那么系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)函數(shù)為A 40cos4， B - C 2.5（0084?-1） D -52+1652+16.對于二階欠阻尼系統(tǒng)來說，它的阻尼比和固有頻率A前者影響調(diào)整時間，后者不影響B(tài)后者影響調(diào)整時間，前者不影響C兩者都影響調(diào)整時間D兩者都不影響調(diào)整時間.典型一階慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)可在單位階躍輸入的響應(yīng)曲線上求得, Ts + 1時間常數(shù)是A響應(yīng)曲線上升到穩(wěn)態(tài)值的95%所對應(yīng)的時間B響應(yīng)曲線上升到穩(wěn)態(tài)值所用的時間C響應(yīng)曲線在坐標原點的切線斜率D 響應(yīng)曲線在坐標原點的切線斜率的倒數(shù).G（s） = G（s）G2（s）,且已分別測試得到：（j）的幅頻特性|G （加）| = A （，相頻NG （jco） =（P （G2（/。）的幅頻特性.（汝）| = 2,相頻GG2（，g） = 0.3 那么B G（汝）=2 + 4 （卜/劭3）-。團C G（加）=2A（助別劭一D G（jco） = 2 + A （g）-即3）其相頻特性為. G(