運(yùn)動控制技術(shù)在機(jī)械工業(yè)自動化畢業(yè)論文

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告題 目 學(xué) 院 學(xué) 院 專 業(yè) 學(xué)生姓名 學(xué) 號 年級 級 指導(dǎo)教師 畢業(yè)教務(wù)處制表畢業(yè)學(xué)生姓名： xx填寫 學(xué)號： xx填寫 專業(yè)： xx填寫 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 指導(dǎo)教師意見：（請對論文的學(xué)術(shù)水平做出簡要評述。包括選題意義；文獻(xiàn)資料的掌握；所用資料、實(shí)驗(yàn)結(jié)果和計(jì)算數(shù)據(jù)的可靠性；寫作規(guī)范和邏輯性；文獻(xiàn)引用的規(guī)范性等。還須明確指出論文中存在的問題和不足之處。） 指導(dǎo)教師結(jié)論： （合格、不合格）指導(dǎo)教師姓名所在單位指導(dǎo)時間畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱教師評閱意見表 學(xué)生姓名： xx填寫 學(xué)號： xx填寫 專業(yè)： xx填寫 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 農(nóng)村宅基地測量技術(shù)研究 評閱意見：

2、（請對論文的學(xué)術(shù)水平做出簡要評述。包括選題意義；文獻(xiàn)資料的掌握；所用資料、實(shí)驗(yàn)結(jié)果和計(jì)算數(shù)據(jù)的可靠性；寫作規(guī)范和邏輯性；文獻(xiàn)引用的規(guī)范性等。還須明確指出論文中存在的問題和不足之處。）修改意見：（針對上面提出的問題和不足之處提出具體修改意見。評閱成績合格，并可不用修改直接參加答辯的不必填此意見。）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評閱成績 （百分制）： 評閱結(jié)論： （同意答辯、不同意答辯、修改后答辯）評閱人姓名所在單位評閱時間論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本人所呈交的本科畢業(yè)論文農(nóng)村宅基地測量技術(shù)研究，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。論文中引用他人的文獻(xiàn)、資料均已明確注出，論文中的結(jié)論和結(jié)果為本人

3、獨(dú)立完成，不包含他人成果及使用過的材料。對論文的完成提供過幫助的有關(guān)人員已在文中說明并致以謝意。本人所呈交的本科畢業(yè)論文沒有違反學(xué)術(shù)道德和學(xué)術(shù)規(guī)范，沒有侵權(quán)行為，并愿意承擔(dān)由此而產(chǎn)生的法律責(zé)任和法律后果。 論文作者（簽字）： xx填寫日期：xx填寫年月日題目：運(yùn)動控制技術(shù)在機(jī)械工業(yè)自動化摘要：在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)不斷進(jìn)步的大環(huán)境下，傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)受高新技術(shù)的影響，獲得了進(jìn)一步的優(yōu)化發(fā)展。在這種環(huán)境的影響下，機(jī)械工作這個傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)也慢慢開展了一場大規(guī)模的機(jī)電一體化技術(shù)改革。因?yàn)殡娮佑?jì)算機(jī)技術(shù)、電子電力技術(shù)、傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，各國的機(jī)電一體化產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)。運(yùn)動控制技術(shù)是機(jī)電一體化中的重要構(gòu)成部分，其在當(dāng)前也

4、獲得了較好的發(fā)展。文章重點(diǎn)介紹了計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)、全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動技術(shù)、直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù)以及運(yùn)動控制卡技術(shù)多項(xiàng)極具象征性的新技術(shù)，而后對今后的發(fā)展方向進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞：機(jī)電一體化;機(jī)械工業(yè)自動化;運(yùn)動控制技術(shù)0 引言由于受到高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢的影響，傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)獲得新的革新發(fā)展機(jī)遇。機(jī)械工業(yè)作為一個傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，新技術(shù)的應(yīng)用令其產(chǎn)品結(jié)合和生產(chǎn)結(jié)構(gòu)方面出現(xiàn)了巨大改變。微計(jì)算機(jī)技術(shù)與微電子技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，加快了機(jī)械工業(yè)實(shí)現(xiàn)自動化發(fā)展的速度。機(jī)電一體化技術(shù)持續(xù)性的改革，讓機(jī)電一體化產(chǎn)品在一定時間段都會有全新進(jìn)展。在現(xiàn)代生活與生產(chǎn)中，機(jī)電一體化技術(shù)起到了非常重要的作業(yè)，進(jìn)一步提高了人們的生活水平和工作

5、效率，減少了材料消耗，提高了企業(yè)的核心競爭力。1 機(jī)械自動化技術(shù)分析伴隨著數(shù)控技術(shù)與工業(yè)自動化技術(shù)的持續(xù)發(fā)展，隨之衍生了運(yùn)動控制技術(shù)，其是通過對機(jī)械運(yùn)動部件的速度與位置等進(jìn)行實(shí)時管控，讓機(jī)械設(shè)備根據(jù)既定的運(yùn)動參數(shù)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動任務(wù)。運(yùn)動控制器最初形態(tài)是可獨(dú)立運(yùn)作的專用控制器，具有能夠獨(dú)立完成運(yùn)動控制功能、人機(jī)交互功能以及工藝技術(shù)要求等諸多功能。國內(nèi)工業(yè)的迅猛發(fā)展離不開現(xiàn)代機(jī)械研發(fā)與制造領(lǐng)域發(fā)展，通過在工業(yè)領(lǐng)域中運(yùn)用各項(xiàng)新技術(shù)與新型機(jī)械設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了推進(jìn)我國工業(yè)進(jìn)一步發(fā)展改革的效果。各項(xiàng)新型技術(shù)與新型機(jī)械設(shè)備的推廣程度與應(yīng)用效果，成為了一種衡量相關(guān)企業(yè)發(fā)展情況的標(biāo)準(zhǔn)。從某種角度上來說，在機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域中

6、，機(jī)械自動化的高效運(yùn)用已經(jīng)成為了重要的發(fā)展目標(biāo)之一。從一定程度上來說，應(yīng)用機(jī)械自動化技術(shù)令機(jī)械生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了自動化與智能化，從而有效減少了生產(chǎn)過程中的人力成本和物力成本，同時提高了生產(chǎn)效率以及對資源的利用率，可以較好的推進(jìn)企業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整。不僅如此，企業(yè)生產(chǎn)中運(yùn)用機(jī)械自動化技術(shù)，在投入同等的生產(chǎn)資料的情況下，可以具有更高的產(chǎn)出，有效提高了企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，并且還可以確保機(jī)械設(shè)備在智能化控制系統(tǒng)的管理下，實(shí)現(xiàn)自動化運(yùn)作。而且智能化監(jiān)管系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)控機(jī)械設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)，可以在第一時間發(fā)現(xiàn)隱藏的機(jī)械故障，并及時進(jìn)行修復(fù)，以此為機(jī)械設(shè)備的穩(wěn)定、高效運(yùn)行提供保障1。此外，從國內(nèi)機(jī)械工業(yè)總體來看，傳統(tǒng)的

7、機(jī)械生產(chǎn)模式是一種粗放式生產(chǎn)模式，只能通過數(shù)量來彌補(bǔ)質(zhì)量上的不足。如此一來，企業(yè)生產(chǎn)就容易出現(xiàn)資源與能源浪費(fèi)情況，從而降低經(jīng)濟(jì)效益。機(jī)械自動化技術(shù)運(yùn)用于生產(chǎn)中，有助于創(chuàng)新并改進(jìn)傳統(tǒng)生產(chǎn)模式，從而在投入相同的資源與能源情況下，大幅提高工業(yè)產(chǎn)出，并有效節(jié)約資源。當(dāng)前工業(yè)領(lǐng)域中，主要應(yīng)用到了各種機(jī)械制造技術(shù)，同時在生產(chǎn)方面促使相關(guān)機(jī)械設(shè)備逐漸實(shí)現(xiàn)了自動化，進(jìn)而讓工業(yè)生產(chǎn)制造實(shí)現(xiàn)了連續(xù)化，讓工業(yè)生產(chǎn)效率始終保持在較高水平。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)與相關(guān)的傳感技術(shù)進(jìn)一步的融合發(fā)展，不僅為機(jī)械自動化技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域中的運(yùn)用提供了強(qiáng)大動力，讓工業(yè)生產(chǎn)各環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)了有效的監(jiān)管與控制，還令此項(xiàng)技術(shù)獲得了進(jìn)一步的創(chuàng)新與優(yōu)化，讓

8、其的實(shí)用性獲得加強(qiáng)2。特別是此項(xiàng)技術(shù)使用發(fā)展過程中和更多科技深度結(jié)合后，獲得了更加廣闊的發(fā)展空間，讓傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域出現(xiàn)巨大變革，并且在機(jī)械自動化技術(shù)的推進(jìn)下獲得了更好的發(fā)展。但盡管自動化技術(shù)具有顯著優(yōu)勢，并且因?yàn)樵诠I(yè)領(lǐng)域內(nèi)獲得廣泛運(yùn)用，促使工業(yè)生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)了自動化、智能化及便捷化，但也正因?yàn)榇耍率刮覈I(yè)領(lǐng)域生產(chǎn)過度依賴自動化技術(shù)，加之受內(nèi)外部各方面因素的影響。除此之外，也有一些企業(yè)生產(chǎn)并不熱衷于自動化技術(shù)，在生產(chǎn)中較少運(yùn)用自動化技術(shù)，使自動化技術(shù)的有效運(yùn)用受到限制。因此，企業(yè)需要加強(qiáng)重視自身自動化技術(shù)的運(yùn)用和發(fā)展動因，從而采取對應(yīng)的措施來消除不利因素帶來的影響，進(jìn)而促使社會生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動化。當(dāng)然

9、，自動化技術(shù)并不是完全成熟的，還存在些許不足，無法完全代替人工生產(chǎn)。因此，工業(yè)領(lǐng)域在重視自動化技術(shù)的運(yùn)用同時，同樣需要重視人工生產(chǎn)，把自動化技術(shù)與人工生產(chǎn)相結(jié)合，進(jìn)一步提高社會生產(chǎn)能力。2 機(jī)械自動化中運(yùn)動控制新技術(shù)的應(yīng)用機(jī)械自動化技術(shù)在不斷的發(fā)展，相關(guān)的機(jī)電一體化在化工機(jī)械、冶金機(jī)械等行業(yè)中的重視度也日益提高。但是運(yùn)動控制技術(shù)在機(jī)電一體化技術(shù)中，又屬重要構(gòu)成部分，在機(jī)械自動化技術(shù)中運(yùn)用該項(xiàng)技術(shù)，可以促使運(yùn)動控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)多元化發(fā)展。2.1 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的應(yīng)用可編程計(jì)算機(jī)控制技術(shù)在我國歷經(jīng)了三十多年的發(fā)展歷程，并慢慢變成了一種比較完善的技術(shù)，同時隨著和計(jì)算機(jī)技術(shù)與微電子的結(jié)合，演變成了更為新型

10、的可編程序計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)。相對比傳統(tǒng)控制器技術(shù)，這種技術(shù)可以更好的實(shí)現(xiàn)多重任務(wù)分時與即時操作、應(yīng)用軟件多樣化設(shè)計(jì)。不再是以往單任務(wù)分別以時鐘掃描、監(jiān)控程序?yàn)榛A(chǔ)處理自身和外部指令、信號狀態(tài)采集的過程，可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)大幅度提高了處理速度，符合信號出入通道實(shí)時性要求。依靠多任務(wù)分時處理運(yùn)行平臺，程序長短將不是運(yùn)行周期受影響的主控因素，而更多是循環(huán)周期，可以更好的體現(xiàn)實(shí)時性要求3。因此說，可編程計(jì)算機(jī)控制器技術(shù)對行業(yè)工程應(yīng)用軟件開發(fā)有著較大幫助，在如數(shù)據(jù)采集和實(shí)時通信等方面具有快速、高效、相互獨(dú)立的優(yōu)勢。2.2 全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動技術(shù)的應(yīng)用應(yīng)用數(shù)字式交流伺服驅(qū)動技術(shù)能夠讓精準(zhǔn)度顯著提高，從

11、而更加符合數(shù)字化控制模式的發(fā)展形勢。全閉環(huán)伺服驅(qū)動技術(shù)按照實(shí)現(xiàn)的手段和方式可以分為兩大類：（1）通過電機(jī)實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。使用通訊型伺服驅(qū)動器和絕對值型伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)自動運(yùn)行，PLC或運(yùn)動控制器通過通訊的方式控制驅(qū)動器指令讓電機(jī)運(yùn)行至預(yù)設(shè)的位置，驅(qū)動器通過通訊反饋及負(fù)反饋確定電機(jī)的實(shí)時位置。缺點(diǎn)是僅僅能夠保障電機(jī)運(yùn)行到預(yù)設(shè)定位的位置，而機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)實(shí)際有沒有到位不能夠保證，而且由于機(jī)械結(jié)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)的加工和運(yùn)行誤差問題，不能確保實(shí)現(xiàn)高精度定位4。（2）通過機(jī)械實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。通過在電機(jī)負(fù)載側(cè)的移動機(jī)構(gòu)上加裝絕對值編碼器（圓周運(yùn)動機(jī)構(gòu)）或位移傳感器（直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)），通過應(yīng)用PLC技術(shù)或

12、運(yùn)動控制器技術(shù)選擇PID算法及控制器的方式，對伺服驅(qū)動器采用速度模式控制，并由外部的絕對值編碼器或位移傳感器反饋負(fù)反饋機(jī)械結(jié)構(gòu)當(dāng)前的實(shí)際位置來實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的方式。這種方式可以更加準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)，提高運(yùn)行精度和效率，不受加工精度和傳動機(jī)構(gòu)運(yùn)行精度的影響，更加準(zhǔn)確控制預(yù)設(shè)的運(yùn)動位置。因?yàn)樵谡{(diào)試時不斷的要對PID參數(shù)進(jìn)行修正和調(diào)整，調(diào)試過程相對繁瑣，但其定位精度較高，可以實(shí)現(xiàn)更高的定位精度。2.3 直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù)應(yīng)用近些年來，數(shù)字化加工中心和數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)中普遍應(yīng)用了直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù)，同時獲得機(jī)電行業(yè)的認(rèn)同。尤其是在西歐發(fā)達(dá)國家工業(yè)領(lǐng)域中，掀起了一場“直線電機(jī)熱”。對比以往的旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動而言，

13、數(shù)字化加工中心與數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用了直線電機(jī)用于直接驅(qū)動，具有的最大優(yōu)勢就是消除了由電機(jī)旋轉(zhuǎn)動力通過絲杠等傳動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成工作臺進(jìn)給直線運(yùn)動環(huán)節(jié)，直線電機(jī)能夠?qū)㈦娏χ苯愚D(zhuǎn)換作為進(jìn)給直線運(yùn)動的動力，這種傳動方式也因此稱作“零傳動”5。這種方式的運(yùn)用，讓機(jī)床創(chuàng)新獲得了原本旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動形式難以具備的優(yōu)勢與功能。而所具備的優(yōu)勢與功能主要體現(xiàn)在幾方面：（1）快速反應(yīng)。因?yàn)樗欧到y(tǒng)中不再具有部分反應(yīng)時間比較久的機(jī)械傳動件，這大幅度提高了全閉環(huán)控制系統(tǒng)整體的效率，更加直接且快速;（2）高精度。直線電機(jī)驅(qū)動不再具有因?yàn)榻z杠傳動系統(tǒng)制造與裝配精度問題而導(dǎo)致出現(xiàn)加工誤差與間隙問題，插補(bǔ)運(yùn)動中因傳動系統(tǒng)而可能

14、出現(xiàn)的跟蹤誤差被減少，通過直線定位檢測反饋控制方式，使機(jī)床的進(jìn)給精度大幅度提升;（3）高傳動剛度。因?yàn)椴扇≈苯域?qū)動方式在進(jìn)行氣動、變速、換向過程中，不會由于絲杠過細(xì)過長引起變形，絲杠絲母長期運(yùn)行產(chǎn)生磨損導(dǎo)致間隙過大而出現(xiàn)進(jìn)給精度下降的情況，有效提高了傳動系統(tǒng)的剛性;（4）行程長度不再受限。導(dǎo)軌采用串聯(lián)直線電機(jī)，能夠不受限制的延長導(dǎo)軌的行程長度，具備了以往間接驅(qū)動系統(tǒng)不能比較的優(yōu)越性;（5）噪音小。機(jī)床運(yùn)行中產(chǎn)生的噪音必須遠(yuǎn)小于國家有關(guān)部門發(fā)布的最大分貝要求，最大程度的保護(hù)操作工人的身體健康。采取直接電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)因?yàn)橄私z杠運(yùn)行中產(chǎn)生的機(jī)械噪音，并且其導(dǎo)軌也采取滾動導(dǎo)軌與磁懸浮導(dǎo)軌，所以在一定

15、程度上減少了運(yùn)動中的噪音;（6）效率高。去除了機(jī)械中間環(huán)節(jié)，機(jī)械傳動摩擦發(fā)熱而出現(xiàn)能力損耗的情況不再出現(xiàn)，傳動效率大大提高。2.4 運(yùn)動控制卡技術(shù)應(yīng)用此項(xiàng)技術(shù)主要在各類運(yùn)動控制中的上位控制單元方面獲得應(yīng)用，其是機(jī)械工業(yè)自動化發(fā)展中的一種運(yùn)動控制新技術(shù)，和新型數(shù)控系統(tǒng)的各種指標(biāo)和規(guī)范相符，并滿足包裝機(jī)械裝備以及印刷設(shè)備這類硬件平臺的改造需求，實(shí)現(xiàn)了個人計(jì)算機(jī)憑借此項(xiàng)技術(shù)齊全的功能特征。此項(xiàng)技術(shù)通常是將專業(yè)運(yùn)動控制芯片當(dāng)做運(yùn)動控制的重點(diǎn)，一般情況下，運(yùn)動控制卡與個人計(jì)算機(jī)會形成主從式控制結(jié)構(gòu)。運(yùn)動控制卡將相對開放的視窗操作系統(tǒng)或磁盤操作系統(tǒng)等當(dāng)做控制系統(tǒng)，個人計(jì)算機(jī)就控制著運(yùn)動軌跡規(guī)劃、鼠標(biāo)管理以

16、及鍵盤管理等。此項(xiàng)技術(shù)具有結(jié)構(gòu)開放優(yōu)勢，所以在機(jī)械制造工業(yè)自動化較多領(lǐng)域中獲得應(yīng)用6。3 今后的發(fā)展方向3.1 大環(huán)境的影響我國工業(yè)機(jī)械化程度已位于全球前幾，各大行業(yè)都在進(jìn)行機(jī)械化轉(zhuǎn)型，逐步向著智能化前幾，在國家大環(huán)境作用下，國內(nèi)企業(yè)發(fā)展日新月異。運(yùn)動控制技術(shù)有了更大的發(fā)展空間，有關(guān)專業(yè)人才開始從科班出來，且可以在企業(yè)環(huán)境下成長。運(yùn)動控制技術(shù)在機(jī)械自動化中地位越發(fā)重要，運(yùn)動控制將主要獲得以上幾方面的的發(fā)展。隨著今后科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，將會出現(xiàn)更加精密、高效率的運(yùn)動控制技術(shù)7。3.2 技術(shù)創(chuàng)新是發(fā)展的源動力設(shè)備再精密、再先進(jìn)也離不開人的設(shè)計(jì)和人的控制等，運(yùn)動控制技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用都需要依靠人才。機(jī)械化實(shí)

17、現(xiàn)從信息化向著智能化轉(zhuǎn)型，今后還將會有更加先進(jìn)的層次出來，這都離不開人的發(fā)展和培養(yǎng)。發(fā)展的最直接方式就是創(chuàng)新，特別是技術(shù)領(lǐng)域的創(chuàng)新，創(chuàng)新是技術(shù)持續(xù)領(lǐng)先的必要性方式。運(yùn)動控制技術(shù)更加如此，需要加強(qiáng)創(chuàng)新，在提高精密度與效率的同時，增強(qiáng)整個配套的能力。4 結(jié)語總之，機(jī)械工業(yè)自動化就是把現(xiàn)代電子信息技術(shù)和智能化技術(shù)作為載體，從而讓企業(yè)機(jī)械制造可以獲得又一次技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)自動化處理，可以在大幅度節(jié)省人力成本的同時，讓機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)效率也隨之提高。機(jī)械自動化當(dāng)中所運(yùn)用的運(yùn)動控制新技術(shù)，讓機(jī)械工業(yè)生產(chǎn)水平獲得進(jìn)一步提高，且生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益都大幅度提升。運(yùn)動控制技術(shù)的應(yīng)用，是多項(xiàng)新型技術(shù)對傳統(tǒng)工業(yè)技術(shù)的革新

18、，讓企業(yè)的競爭力和科學(xué)性都獲得提高。在提升各行業(yè)生產(chǎn)效率，降低能源消耗方面，都有著重要作用，可以推進(jìn)國內(nèi)機(jī)械制造行業(yè)朝著更好的方向前進(jìn)。參考文獻(xiàn)1 段閃閃，劉曉光.機(jī)械工業(yè)自動化中的運(yùn)動控制技術(shù)的運(yùn)用研究J.工程技術(shù)：文摘版，2019（8）：252.2 潘琦，鄭淮棱.機(jī)械工業(yè)自動化中的運(yùn)動控制技術(shù)的運(yùn)用研究J.山東工業(yè)技術(shù)，2019（16）：27.3 徐曉龍.機(jī)械工業(yè)自動化中的運(yùn)動控制新技術(shù)J.科學(xué)與財(cái)富，2019（2）：72.4 王浩田.淺析機(jī)械工業(yè)自動化中運(yùn)動控制新技術(shù)的應(yīng)用J.軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品，2018（14）：232.5 王明強(qiáng)，逄明輝，呂春全.機(jī)械自動化中的運(yùn)動控制新技術(shù)的應(yīng)用探討

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