控制理論的產(chǎn)生與發(fā)展講義(34張)課件_第1頁
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1、控制理論的產(chǎn)生與發(fā)展同學(xué)們,我們都知道:控制理論作為一門科學(xué)技術(shù),已經(jīng)廣泛地運(yùn)用于我們社會(huì)生活的方方面面。洗衣機(jī)智能控制電冰箱溫度控制第一階段: 經(jīng)典(自動(dòng))控制理論 經(jīng)典控制理論即古典控制理論,也稱為自動(dòng)控制理論。它的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)過程:一 萌芽階段 如果要追朔自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展歷史,早在兩千年前中國就有了自動(dòng)控制技術(shù)的萌芽。控制理論的產(chǎn)生和發(fā)展要分為以下幾個(gè)發(fā)展階段:1. 兩千年前我國發(fā)明的 指南車,就是一種開 環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系 統(tǒng)。指南車2. 公元10861089年 (北宋哲宗元祐初年), 我國發(fā)明的水運(yùn)儀象臺(tái), 就是一種閉環(huán)自動(dòng)調(diào)節(jié)系 統(tǒng)。水運(yùn)儀象臺(tái)二 起步階段 隨著科學(xué)技術(shù)與工業(yè)

2、生產(chǎn)的發(fā)展,到十八世紀(jì),自動(dòng)控制技術(shù)逐漸應(yīng)用到現(xiàn)代工業(yè)中。其中最卓越的代表是瓦特(J.Watt)發(fā)明的蒸汽機(jī)離心調(diào)速器,加速了第一次工業(yè)革命的步伐。瓦特三 發(fā)展階段1. 1868年馬克斯韋爾(J.C.Maxwell)解決了蒸汽機(jī)調(diào)速 系統(tǒng)中出現(xiàn)的劇烈振蕩的不穩(wěn)定問題,提出了簡(jiǎn)單的穩(wěn) 定性代數(shù)判據(jù)。馬克斯韋爾(J.C.Maxwell)1895年勞斯(Routh)與赫爾維茨(Hurwitz)把馬克斯韋爾的思想擴(kuò)展到高階微分方程描述的更復(fù)雜的系統(tǒng)中,各自提出了兩個(gè)著名的穩(wěn)定性判據(jù)勞斯判據(jù)和赫爾維茨判據(jù)?;旧蠞M足了二十世紀(jì)初期控制工程師的需要。 赫爾維茨(Hurwitz)3.由于第二次世界大戰(zhàn)需要控

3、制系統(tǒng)具有準(zhǔn)確跟蹤與補(bǔ)償能力,1932年奈奎斯特(H.Nyquist)提出了頻域內(nèi)研究系統(tǒng)的頻率響應(yīng)法,為具有高質(zhì)量的動(dòng)態(tài)品質(zhì)和靜態(tài) 準(zhǔn)確度的軍用控制系統(tǒng)提供了所需的分析工具。 奈奎斯特4.1948年伊萬斯(W.R.Ewans)提出了復(fù)數(shù)域內(nèi)研究系統(tǒng)的根軌跡法。 建立在奈奎斯特的頻率響應(yīng)法和伊萬斯的根軌跡法基礎(chǔ)上的理論,稱為經(jīng)典(古典)控制理論(或自動(dòng)控制理論)。四 標(biāo)志階段 1.1947年控制論的奠基人美國數(shù)學(xué)家韋納(N.Weiner)把控制論引起的自動(dòng)化同第二次產(chǎn)業(yè)革命聯(lián)系起來,并與1948年出版了控制論關(guān)于在動(dòng)物和機(jī)器中控制與通訊的科學(xué),書中論述了控制理論的一般方法,推廣了反饋的概念,為

4、控制理論這門學(xué)科奠定了基礎(chǔ)??刂普撝疙f納2.我國著名科學(xué)家錢學(xué)森將控制理論應(yīng)用于工程實(shí)踐,并與1954年出版了工程控制論。錢學(xué)森 從四十年代到五十年代末,經(jīng)典控制理論的發(fā)展與應(yīng)用使整個(gè)世界的科學(xué)水平出現(xiàn)了巨大的飛躍,幾乎在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通運(yùn)輸及國防建設(shè)的各個(gè)領(lǐng)域都廣泛采用了自動(dòng)化控制技術(shù)。(可以說工業(yè)革命和戰(zhàn)爭(zhēng)促使了經(jīng)典控制理論的發(fā)展)。第二階段 現(xiàn)代控制理論 科學(xué)技術(shù)的發(fā)展不僅需要迅速地發(fā)展控制理論,而且也給現(xiàn)代控制理論的發(fā)展準(zhǔn)備了兩個(gè)重要的條件現(xiàn)代數(shù)學(xué)和數(shù)字計(jì)算機(jī)。 現(xiàn)代數(shù)學(xué),例如泛函分析、現(xiàn)代代數(shù)等,為現(xiàn)代控制理論提供了多種多樣的分析工具;而數(shù)字計(jì)算機(jī)為現(xiàn)代控制理論發(fā)展提供了應(yīng)用的平臺(tái)

5、。 在二十世紀(jì)五十年代末開始,隨著計(jì)算機(jī)的飛速發(fā)展,推動(dòng)了核能技術(shù)、空間技術(shù)的發(fā)展,從而對(duì)出現(xiàn)的多輸入多輸出系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)。 1.五十年代后期,貝爾曼(Bellman)等人提出了狀態(tài)分析法;在1957年提出了動(dòng)態(tài)規(guī)劃。2.1959年卡爾曼(Kalman)和布西創(chuàng)建了卡爾曼濾波理論;1960年在控制系統(tǒng)的研究中成功地應(yīng)用了狀態(tài)空間法,并提出了可控性和可觀測(cè)性的新概念??柭?. 羅森布洛克(H.H.Rosenbrock)、歐文斯(D.H.Owens)和麥克法輪(G.J.MacFarlane)研究了使用于計(jì)算機(jī)輔助控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的現(xiàn)代頻域法理論,將經(jīng)典控制理論傳遞函數(shù)的概念推廣到多變量系

6、統(tǒng),并探討了傳遞函數(shù)矩陣與狀態(tài)方程之間的等價(jià)轉(zhuǎn)換關(guān)系,為進(jìn)一步建立統(tǒng)一的線性系統(tǒng)理論奠定了基礎(chǔ)3. 1961年龐特里亞金(俄國人)提出了極?。ù螅┲翟怼}嬏乩飦喗?L.S.Pontryagin4. 羅森布洛克(H.H.Rosenbrock)、歐文斯(D.H.Owens)和麥克法輪(G.J.MacFarlane)研究了使用于計(jì)算機(jī)輔助控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的現(xiàn)代頻域法理論,將經(jīng)典控制理論傳遞函數(shù)的概念推廣到多變量系統(tǒng),并探討了傳遞函數(shù)矩陣與狀態(tài)方程之間的等價(jià)轉(zhuǎn)換關(guān)系,為進(jìn)一步建立統(tǒng)一的線性系統(tǒng)理論奠定了基礎(chǔ)5. 20世紀(jì)70年代奧斯特隆姆(瑞典)和朗道(法國,L.D.Landau)在自適應(yīng)控制理論和應(yīng)用

7、方面作出了貢獻(xiàn)。 與此同時(shí),關(guān)于系統(tǒng)辨識(shí)、最優(yōu)控制、離散時(shí)間系統(tǒng)和自適應(yīng)控制的發(fā)展大大豐富了現(xiàn)代控制理論的內(nèi)容。 朗道L.D.Landau第三階段 魯棒控制理論階段 1. 由于現(xiàn)代數(shù)學(xué)的發(fā)展,結(jié)合著H2和H等范數(shù)而 出現(xiàn)了H2和H控制,還有逆系統(tǒng)控制等方法。2. 20世紀(jì)70年代末,控制理論向著“大系統(tǒng)理論”、 “智能控制理論”和“復(fù)雜系統(tǒng)理論”的方向發(fā)展:大系統(tǒng)理論:用控制和信息的觀點(diǎn),研究各種大系的結(jié) 構(gòu)方案、總體設(shè)計(jì)中的分解方法和協(xié)調(diào)等 問題的技術(shù)基礎(chǔ)理論。復(fù)雜大系統(tǒng)控制智能控制理論:研究與模擬人類智能活動(dòng)及其控制與信 息傳遞過程的規(guī)律,研制具有某些擬人 智能 的工程控制與信息處理系統(tǒng)的

8、理論。洗衣機(jī)智能模糊控制機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制復(fù)雜系統(tǒng)理論:把系統(tǒng)的研究拓廣到開放復(fù)雜巨系統(tǒng)的范 籌,以解決復(fù)雜系統(tǒng)的控制為目標(biāo)。 回顧控制理論的發(fā)展歷程可以看出,它的發(fā)展過程反映了人類由機(jī)械化時(shí)代進(jìn)入電氣化時(shí)代,并走向自動(dòng)化、信息化、智能化時(shí)代。復(fù)雜航天器控制現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)的內(nèi)容為:線性系統(tǒng)理論 最優(yōu)控制理論最優(yōu)估計(jì)理論 系統(tǒng)辨識(shí)理論自適應(yīng)控制理論 智能控制理論現(xiàn)代控制理論基礎(chǔ)的內(nèi)容現(xiàn)代控制理論與經(jīng)典控制理論的差異 經(jīng)典控制理論 現(xiàn)代控制理論 研究對(duì)象單輸入單輸出系統(tǒng)(SISO)高階微分方程 多輸入多輸出系統(tǒng)(MIMO) :一階微分方程 研究方法傳遞函數(shù)法(外部描述) 狀態(tài)空間法(內(nèi)部描述)

9、研究工具拉普拉斯變換 線性代數(shù)矩陣 分析方法頻域(復(fù)域),頻率響應(yīng)和根軌跡法 復(fù)域、實(shí)域,可控和可觀測(cè) 設(shè)計(jì)方法PID控制和校正網(wǎng)絡(luò) 狀態(tài)反饋和輸出反饋 其他 頻率法的物理意義直觀、實(shí)用,難于實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制 易于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制和最優(yōu)控制 現(xiàn)代控制理論的應(yīng)用 比起經(jīng)典控制理論, 現(xiàn)代控制理論考慮問題更全面、更復(fù)雜,主要表現(xiàn)在考慮系統(tǒng)內(nèi)部之間的耦合,系統(tǒng)外部的干擾,但符合從簡(jiǎn)單到復(fù)雜的規(guī)律?,F(xiàn)代控制理論已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通運(yùn)輸及國防建設(shè)等各個(gè)領(lǐng)域。倒立擺穩(wěn)定控制單級(jí)倒立擺穩(wěn)定控制二級(jí)倒立擺穩(wěn)定控制導(dǎo)彈穩(wěn)定控制空空導(dǎo)彈穩(wěn)定控制地空導(dǎo)彈穩(wěn)定控制航天器控制月球車控制衛(wèi)星控制機(jī)器人控制空間機(jī)器人控制足球

10、機(jī)器人控制 指南車與司南、指南針等相比在指南的原理上截然不同。它的車箱里裝著非常巧妙而復(fù)雜的機(jī)械。是一種雙輪獨(dú)轅車。它的中央有一個(gè)大平輪,木頭人就豎立在上面。在大平輪兩旁,裝著很多小齒輪。如果車子向左轉(zhuǎn),右邊的車輪就會(huì)帶動(dòng)小齒輪,小齒輪再帶動(dòng)大平輪,使大平輪相反地向右轉(zhuǎn)。如果車子向右轉(zhuǎn),同樣地,大平輪則向左轉(zhuǎn)。因此,只要指南車開動(dòng)以前,先讓木頭人的右手指向南方,以后車子不論是向左轉(zhuǎn)還是向右轉(zhuǎn),木頭人的右手就總是指向南方。指南車是利用齒輪的原理造成的。這種齒輪傳動(dòng)類似現(xiàn)代汽車用的差動(dòng)齒輪,相當(dāng)于汽車中差動(dòng)齒輪的逆向使用原理。這種指南車,可以說是世界上最早的自動(dòng)化設(shè)備。 指南車 指南車是我國古代偉

11、大的發(fā)明之一,也是世界上最早的控制論機(jī)械之一。用英國著名科學(xué)史專家李約瑟的話說,中國古代的指南車“可以說是人類歷史上邁向控制論機(jī)器的第一步”,是人類“第一架體內(nèi)穩(wěn)定機(jī)”。 整個(gè)水運(yùn)儀象臺(tái)高12米,寬7米,共分3層,相當(dāng)于一幢四層樓的建筑物。最上層的板屋內(nèi)放置著1臺(tái)渾儀, 屋的頂板可以自由開啟,平時(shí)關(guān)閉屋頂,以防雨淋,這已經(jīng)具有現(xiàn)代天文觀測(cè)室的雛型了;中層放置著一架渾象;下層又可分成五小層木閣,每小層木閣內(nèi)均安排了若干個(gè)木人,5層共有162個(gè)木人,它們各司其職:每到一定的時(shí)刻,就會(huì)有木人自行出來打鐘、擊鼓或敲打樂器、報(bào)告時(shí)刻、指示時(shí)辰等。在木閣的后面放置著精度很高的兩級(jí)漏刻和一套機(jī)械傳動(dòng)裝置,可

12、以說這里是整個(gè)水運(yùn)儀象臺(tái)的“心臟”部分,用漏壺的水沖動(dòng)機(jī)輪,驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)裝置,渾儀、渾象和報(bào)時(shí)裝置便會(huì)按部就班地動(dòng)作起來。 這臺(tái)儀器的制造水平堪稱一絕,充分體現(xiàn)了我國古代人民的聰明才智和富于創(chuàng)造的精神。水運(yùn)儀象臺(tái) 水運(yùn)儀象臺(tái)是我國古代一種大型的天文儀器,由宋朝天文學(xué)家蘇頌等人創(chuàng)建。它是集觀測(cè)天象的渾儀、演示天象的渾象、計(jì)量時(shí)間的漏刻和報(bào)告時(shí)刻的機(jī)械裝置于一體的綜合性觀測(cè)儀器,實(shí)際上是一座小型的天文臺(tái)。 到此為止,瓦特完成了對(duì)蒸汽機(jī)的整套發(fā)明過程。經(jīng)過他的一系列重大的發(fā)明和改進(jìn),使蒸汽機(jī)的效率提高到原來紐科門機(jī)的3倍多,而且配套齊全、性能優(yōu)良、切合實(shí)用。瓦特由此博得了第一部現(xiàn)代蒸汽機(jī)高效率瓦特蒸汽機(jī)

13、的發(fā)明者稱號(hào)。 瓦特JamesWatt (JamesWatt,17361819)英國發(fā)明家、工程師。1736年1月19日生于蘇格蘭的一個(gè)小鎮(zhèn)格里諾克。1753年他在家鐘表店學(xué)手藝。15歲學(xué)完了物理學(xué)原理并獲得了豐富的木工、金屬冶煉和加工等工藝技術(shù)。1753年他在一家鐘表店學(xué)手藝。 1753年又跟有名的機(jī)械師摩爾根當(dāng)學(xué)徒。經(jīng)過刻苦學(xué)習(xí),努力實(shí)踐,他已能制造難度較高的象限儀、羅盤、經(jīng)緯儀等。1756年在格拉斯哥大學(xué)當(dāng)了儀器修理員。1765年發(fā)明了把冷凝過程從汽缸中分離出來的分離式冷凝器。冷凝器的發(fā)明在蒸汽機(jī)的發(fā)展中起了關(guān)鍵性的作用。1768年他制成了一臺(tái)單動(dòng)作蒸汽機(jī) 。1781年,他發(fā)明了行星式齒

14、輪,將蒸汽機(jī)活塞的往運(yùn)動(dòng)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 1782年他發(fā)明了大動(dòng)力的“雙動(dòng)作蒸汽機(jī)”并獲得專利 1784年他發(fā)明了平行運(yùn)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu),解決了雙動(dòng)作蒸汽機(jī)的結(jié)構(gòu)問題。1788年他發(fā)明了離心式調(diào)速器和節(jié)氣閥,用來自動(dòng)控制蒸汽機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度。1790年發(fā)明了蒸汽機(jī)配套用壓力計(jì)。 為貝爾電話實(shí)驗(yàn)室的工程師,在熱噪聲(Johnson-Nyquist noise)和反饋放大器穩(wěn)定性方面做出了很大的貢獻(xiàn)他早期的理論性工作關(guān)于確定傳輸信息的需滿足的帶寬要求,在貝爾系統(tǒng)技術(shù)期刊上發(fā)表了影響電報(bào)速度傳輸速度的因素文章,為后來香農(nóng)的信息論奠定了基礎(chǔ)。 1927年,奈奎斯特確定了如果對(duì)某一帶寬的有限時(shí)間連續(xù)信號(hào)(模擬信號(hào))進(jìn)

15、行抽樣,且在抽樣率達(dá)到一定數(shù)值時(shí),根據(jù)這些抽樣值可以在接收端準(zhǔn)確地恢復(fù)原信號(hào)。為不使原波形產(chǎn)生“半波損失”,采樣率至少應(yīng)為信號(hào)最高頻率的兩倍,這就是著名的奈奎斯特采樣定理。奈奎斯特1928年發(fā)表了電報(bào)傳輸理論的一定論題。 1954年,他從貝爾實(shí)驗(yàn)室退休。奈奎斯特 奈奎斯特,美國物理學(xué)家,1889年出生在瑞典。1976年在德克薩斯逝世。奈奎斯特對(duì)信息論做出了重大的貢獻(xiàn)。奈奎斯特1907年移民到美國并于1912年進(jìn)入北達(dá)克塔大學(xué)學(xué)習(xí)。1917年在耶魯大學(xué)獲得物理學(xué)博士學(xué)位。1917年1934年在AT&T公司工作,后轉(zhuǎn)入貝爾電話實(shí)驗(yàn)室工作。 物理、電學(xué)了。他18歲時(shí)取得了哈佛大學(xué)數(shù)學(xué)和哲學(xué)兩個(gè)博士學(xué)

16、位,后來又到德國、英國學(xué)習(xí),拜著名哲學(xué)家羅素、數(shù)學(xué)家希爾伯特為師,進(jìn)一步深造。 維納已是一個(gè)很有名的數(shù)學(xué)家了,但他對(duì)其他學(xué)科也很有興趣。在第二次世界大戰(zhàn)末期,有兩個(gè)大問題特別引起了他的興趣,一個(gè)是電子計(jì)算機(jī),另一個(gè)是火炮命中率問題。 維納和一位年輕工程師合作,從駕駛汽車這種簡(jiǎn)單的動(dòng)作中發(fā)現(xiàn),人是采用了一種叫“反饋”的控制方法,使汽車按要求行駛。維納又請(qǐng)來了神經(jīng)專家進(jìn)行共同研究,發(fā)現(xiàn)機(jī)器和人的控制機(jī)能有相似之處。后來,維納又和許多有名科學(xué)家進(jìn)行討論,聽取對(duì)方的批評(píng)意見,甚至是“攻擊”意見,終于于1948年把自己的研究成果發(fā)表了出來,叫控制論。維納 維納生于哥倫比亞市一個(gè)猶太人家里。維納4歲開始讀

17、書。9歲時(shí)讀中學(xué),11歲進(jìn)人大學(xué)學(xué)習(xí)他的數(shù)學(xué)知識(shí)已超過大學(xué)一年級(jí)學(xué)生的水平,所以轉(zhuǎn)而熱衷于研究化學(xué)、1955年回國。1955年至1946年任中國科學(xué)院力學(xué)研究所所長(zhǎng)、研究員,國防部第五研究院院長(zhǎng)。1965年至1970年任第七機(jī)械工業(yè)部副部長(zhǎng)。1970年至1982年任國防科工委科學(xué)技術(shù)委員會(huì)副主任,中國科協(xié)副主席。還歷任中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)第一、二屆理事長(zhǎng),中國宇航學(xué)會(huì)、中國力學(xué)學(xué)會(huì)、中國系統(tǒng)工程學(xué)會(huì)名譽(yù)會(huì)長(zhǎng),中科院主席團(tuán)執(zhí)行主任、數(shù)學(xué)物理學(xué)部委員。1986年至1991年5月任中國科協(xié)第三屆全委會(huì)主席。1991年5月在中國科協(xié)第四次全國代表大會(huì)上當(dāng)選為科協(xié)名譽(yù)主席。1992年4月被聘為中科院學(xué)部主席團(tuán)

18、名譽(yù)主席。1994年6月當(dāng)選為中國工程院院士。 錢學(xué)森 錢學(xué)森,1911年12月11日生,浙江杭州人,1959年8月加入中國共產(chǎn)黨,博士學(xué)位。 1929年至1934年在上海交通大學(xué)機(jī)械工程系學(xué)習(xí)。1935年至1939年在美國麻省理工學(xué)院航空工程系學(xué)習(xí),獲碩士學(xué)位。1936年至1939年在美國加州理工學(xué)院航空與數(shù)學(xué)系學(xué)習(xí),獲博士學(xué)位。1939年至1943年任美國加州理工學(xué)院航空系研究員。1943年至1945年任美國加州理工學(xué)院航空系助理教授(其間:1940年至1945年為四川成都航空研究所通信研究員)。1945年至1946年任美國加州理工學(xué)院航空系副教授。1946年至1949年任美國麻省理工學(xué)院

19、航空系副教授、空氣動(dòng)力學(xué)教授。1949年至1955年任美國加州理工學(xué)院噴氣推進(jìn)中心主任、教授。 1957年于哥倫比亞大學(xué)獲得博士學(xué)位。在現(xiàn)代控制理論中的卡爾曼濾波器,正是源于他的博士論文和1960年發(fā)表的論文A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems(線性濾波與預(yù)測(cè)問題的新方法)??柭?卡爾曼全名Rudolf Emil Kalman,匈牙利數(shù)學(xué)家,1930年出生于匈牙利首都布達(dá)佩斯。1953、1954年于麻省理工學(xué)院分別獲得電機(jī)工程學(xué)士及碩士學(xué)位。 1、不是井里沒有水,而是你挖的不夠深。不是成功來得慢,而是你努力的不夠

20、多。2、孤單一人的時(shí)間使自己變得優(yōu)秀,給來的人一個(gè)驚喜,也給自己一個(gè)好的交代。3、命運(yùn)給你一個(gè)比別人低的起點(diǎn)是想告訴你,讓你用你的一生去奮斗出一個(gè)絕地反擊的故事,所以有什么理由不努力!4、心中沒有過分的貪求,自然苦就少??诶锊徽f多余的話,自然禍就少。腹內(nèi)的食物能減少,自然病就少。思緒中沒有過分欲,自然憂就少。大悲是無淚的,同樣大悟無言。緣來盡量要惜,緣盡就放。人生本來就空,對(duì)人家笑笑,對(duì)自己笑笑,笑著看天下,看日出日落,花謝花開,豈不自在,哪里來的塵埃!5、心情就像衣服,臟了就拿去洗洗,曬曬,陽光自然就會(huì)蔓延開來。陽光那么好,何必自尋煩惱,過好每一個(gè)當(dāng)下,一萬個(gè)美麗的未來抵不過一個(gè)溫暖的現(xiàn)在。

21、6、無論你正遭遇著什么,你都要從落魄中站起來重振旗鼓,要繼續(xù)保持熱忱,要繼續(xù)保持微笑,就像從未受傷過一樣。7、生命的美麗,永遠(yuǎn)展現(xiàn)在她的進(jìn)取之中;就像大樹的美麗,是展現(xiàn)在它負(fù)勢(shì)向上高聳入云的蓬勃生機(jī)中;像雄鷹的美麗,是展現(xiàn)在它搏風(fēng)擊雨如蒼天之魂的翱翔中;像江河的美麗,是展現(xiàn)在它波濤洶涌一瀉千里的奔流中。8、有些事,不可避免地發(fā)生,陰晴圓缺皆有規(guī)律,我們只能坦然地接受;有些事,只要你愿意努力,矢志不渝地付出,就能慢慢改變它的軌跡。9、與其埋怨世界,不如改變自己。管好自己的心,做好自己的事,比什么都強(qiáng)。人生無完美,曲折亦風(fēng)景。別把失去看得過重,放棄是另一種擁有;不要經(jīng)常艷羨他人,人做到了,心悟到了

22、,相信屬于你的風(fēng)景就在下一個(gè)拐彎處。10、有些事想開了,你就會(huì)明白,在世上,你就是你,你痛痛你自己,你累累你自己,就算有人同情你,那又怎樣,最后收拾殘局的還是要靠你自己。11、人生的某些障礙,你是逃不掉的。與其費(fèi)盡周折繞過去,不如勇敢地攀登,或許這會(huì)鑄就你人生的高點(diǎn)。12、有些壓力總是得自己扛過去,說出來就成了充滿負(fù)能量的抱怨。尋求安慰也無濟(jì)于事,還徒增了別人的煩惱。13、認(rèn)識(shí)到我們的所見所聞都是假象,認(rèn)識(shí)到此生都是虛幻,我們才能真正認(rèn)識(shí)到佛法的真相。錢多了會(huì)壓死你,你承受得了嗎?帶,帶不走,放,放不下。時(shí)時(shí)刻刻發(fā)悲心,饒益眾生為他人。14、夢(mèng)想總是跑在我的前面。努力追尋它們,為了那一瞬間的同

23、步,這就是動(dòng)人的生命奇跡。15、懶惰不會(huì)讓你一下子跌倒,但會(huì)在不知不覺中減少你的收獲;勤奮也不會(huì)讓你一夜成功,但會(huì)在不知不覺中積累你的成果。人生需要挑戰(zhàn),更需要堅(jiān)持和勤奮!16、人生在世:可以缺錢,但不能缺德;可以失言,但不能失信;可以倒下,但不能跪下;可以求名,但不能盜名;可以低落,但不能墮落;可以放松,但不能放縱;可以虛榮,但不能虛偽;可以平凡,但不能平庸;可以浪漫,但不能浪蕩;可以生氣,但不能生事。17、人生沒有筆直路,當(dāng)你感到迷茫、失落時(shí),找?guī)撞窟@種充滿正能量的電影,坐下來靜靜欣賞,去發(fā)現(xiàn)生命中真正重要的東西。18、在人生的舞臺(tái)上,當(dāng)有人愿意在臺(tái)下陪你度過無數(shù)個(gè)沒有未來的夜時(shí),你就更想

24、展現(xiàn)精彩絕倫的自己。但愿每個(gè)被努力支撐的靈魂能吸引更多的人同行。1、想要體面生活,又覺得打拼辛苦;想要健康身體,又無法堅(jiān)持運(yùn)動(dòng)。人最失敗的,莫過于對(duì)自己不負(fù)責(zé)任,連答應(yīng)自己的事都辦不到,又何必抱怨這個(gè)世界都和你作對(duì)?人生的道理很簡(jiǎn)單,你想要什么,就去付出足夠的努力。2、時(shí)間是最公平的,活一天就擁有24小時(shí),差別只是珍惜。你若不相信努力和時(shí)光,時(shí)光一定第一個(gè)辜負(fù)你。有夢(mèng)想就立刻行動(dòng),因?yàn)楝F(xiàn)在過的每一天,都是余生中最年輕的一天。3、無論正在經(jīng)歷什么,都請(qǐng)不要輕言放棄,因?yàn)閺膩頉]有一種堅(jiān)持會(huì)被辜負(fù)。誰的人生不是荊棘前行,生活從來不會(huì)一蹴而就,也不會(huì)永遠(yuǎn)安穩(wěn),只要努力,就能做獨(dú)一無二平凡可貴的自己。4

25、、努力本就是年輕人應(yīng)有的狀態(tài),是件充實(shí)且美好的事,可一旦有了表演的成分,就會(huì)顯得廉價(jià),努力,不該是為了朋友圈多獲得幾個(gè)贊,不該是每次長(zhǎng)篇贅述后的自我感動(dòng),它是一件平凡而自然而然的事,最佳的努力不過是:但行好事,莫問前程。愿努力,成就更好的你!5、付出努力卻沒能實(shí)現(xiàn)的夢(mèng)想,愛了很久卻沒能在一起的人,活得用力卻平淡寂寞的青春,遺憾是每一次小的挫折,它磨去最初柔軟的心智、讓我們懂得累積時(shí)間的力量;那些孤獨(dú)沉寂的時(shí)光,讓我們學(xué)會(huì)守候內(nèi)心的平和與堅(jiān)定。那些脆弱的不完美,都會(huì)在努力和堅(jiān)持下,改變模樣。6、人生中總會(huì)有一段艱難的路,需要自己獨(dú)自走完,沒人幫助,沒人陪伴,不必畏懼,昂頭走過去就是了,經(jīng)歷所有的挫折與磨難,你會(huì)發(fā)現(xiàn),自己遠(yuǎn)比想象中要強(qiáng)大得多。多走彎路,才會(huì)找到捷徑,經(jīng)歷也是人生,修煉一顆強(qiáng)大的內(nèi)心,做更好的自己!7、“一定要成功”這種內(nèi)在的推動(dòng)力是我們生命中最神奇最有趣的東西。一個(gè)人要做成大事,絕不能缺少這種力量,因?yàn)檫@種力量能夠驅(qū)動(dòng)人不停地提高自己的能力。一個(gè)人只有先在心里肯定自己,相信自己,才能成就自己!8、人生的旅途中,最清晰的腳印,往往印在最泥濘的路上,所以,別畏懼暫時(shí)的困頓,即使無人鼓掌,也要全情投入,優(yōu)雅堅(jiān)持。真正改變命運(yùn)的,并不是等來的機(jī)遇,而

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