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精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)專心-專注-專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)圖一.七自由度車輛動力學(xué)模型縱向力平衡方程： 側(cè)向力平衡方程： 繞Z軸力矩平衡方程： 四個車輪的力矩平衡方程： 上述方程中：為前輪轉(zhuǎn)角；Vx，Vy分別為縱向、橫向車速；為質(zhì)心側(cè)偏角；為橫擺角速度；Fxi、Fyi、Fzi分別為輪胎縱向力、側(cè)向力、垂向力；i=左前輪fl、右前輪fr、左后輪rl、右后輪rr，為分別對應(yīng)的車輪；m為整車質(zhì)量；ms為懸掛質(zhì)量；a、b為前后軸到質(zhì)心的距離；l=a+b為前后軸距;tw1為前軸輪距；tw2為后軸輪距； Iz為整車?yán)@Z軸的轉(zhuǎn)動慣量；hg為質(zhì)心到地面的距離；各輪胎垂向載荷公式： (此處是Ax Ay ) 各輪胎側(cè)偏角公式： 各車輪輪心在車輪坐標(biāo)系下的縱向速度： 其中、為輪胎坐標(biāo)系下的輪胎縱向速度。各車輪滑移率的計算：
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