z型鉆床控制系統(tǒng)的plc改造中文

1、氣動移載機與PLC 控制氣動即采用氣泵和氣閥控制氣流，直接控制氣壓和流量，使得空氣發(fā)生振動?？删幊炭刂破鳎≒LC）是以微處理器為，集計算機技術(shù)、自動化控制技術(shù)于一體的一種新型工業(yè)控制系統(tǒng)。PLC 采用了典型的計算機結(jié)構(gòu)，主要包括CPU、RAM、ROM 和輸入/輸出接口電路等。如果把 PLC 看作一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)由輸入變量-PLC-輸出變量組成，外部的各種開關(guān)信號、模擬信號、傳感器檢測的信號均作為PLC 的輸入變量，它們經(jīng)PLC 外部端子輸入到寄存器中，經(jīng)PLC邏輯運算或其它各種運算、處理后送到輸出端子，它們是 PLC 的輸出變量，由這些輸出變量對設(shè)備進行各種控制。PLC 控制系般采取易于理解和

2、掌握的梯形圖語言及面向工業(yè)控制的簡單指令,形象直觀，是基于現(xiàn)場總線技術(shù)、完全開放，采用先進的軟硬件技術(shù)。PLC 控制具有結(jié)構(gòu)簡單靈活、能力強、安全可靠、安裝便利、故障率低、簡單、大幅度節(jié)約使用成本的特點，能滿足各種中小規(guī)模過程控制、順序邏輯控制和任務(wù)需求，已逐漸廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)中，包括冶金、礦業(yè)、機械、輕工等領(lǐng)域，為工業(yè)自動化提供了有力的工具?？刂乒こ探趯τ糜诰幊踢^程和機械控制的邏輯設(shè)備進行了一項，雖然計算機和計算機技術(shù)已經(jīng)為各種控制提供了無限的控制可能，但是 PLC 仍然是其中重要的一部分。在這次中，超過半數(shù)的人在未來的 12 個月中將擴大其PLC 的投入。超過 40%的人在未來的投入

3、不少于過去的 12 個月。PLC 的應(yīng)用范圍十分廣泛。在這次 300 個人參與的中，大部分的 PLC 都用于機械控制，過程控制緊隨其后，然后是運動控制、批量控制和。大多數(shù)直接用于工廠級（54%），用于 OEM 的為 25%，兩者都是的為 17%。在工業(yè)生產(chǎn)流水線中，經(jīng)常要將傳動帶A 上的物品搬至傳送帶B 上。如果直接人工從事這種重復(fù)性的勞動，枯燥、無味且勞動強度大，容易引起操作工人的疲勞，出現(xiàn)錯誤。而采用氣械手按規(guī)定的動作和規(guī)律進行搬運，可以做到快速、準確、方便，大大的減輕勞動強度，提高生產(chǎn)的自動化程度。氣這種有規(guī)律的運動，采用PLC 來進行控制，可以方便的實現(xiàn)。械手機器人作為典型的機電智能設(shè)

4、備在制造和物流自動化系統(tǒng)中扮演著重要角色。但標(biāo)準的工業(yè)機器人只不過是一臺具有若干個度的智能機電設(shè)備孤立的一臺機器人在實際工況中沒有任何應(yīng)用價值只有根據(jù)作業(yè)內(nèi)容、工件形式、質(zhì)量、外形特征和尺寸大小等給機器人配以相適應(yīng)的輔助機械裝置如手爪，它才會成為實用的生產(chǎn)設(shè)備氣動不僅是機器人的主要驅(qū)動方式之一在要求機器手末端執(zhí)行器動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、成本較低，而且柔性轉(zhuǎn)換快捷并具有通用性的裝配和搬運等“拾一放”、傳送動作作業(yè)時，多采用氣動，或氣動與其他傳動控制技術(shù)組合來進一步提高其運動精度和柔性 在作業(yè)空間范圍有限工作程序相對固定而且動作頻繁、重復(fù)性強的中小功率工況采用氣動模塊化機構(gòu)單元的組合來實現(xiàn)

5、機器手作業(yè)，更能體現(xiàn)氣動技術(shù)有效取代人手操作實現(xiàn)生產(chǎn)過程合理化和自動化的特征和優(yōu)越性。對氣器手的基本要求是能快速、準確地拾放和搬運物件這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的度及在任意位置都能自動定位等特性。設(shè)計氣器手的原則是：充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術(shù)要求擬定最合理的作業(yè)工序和工藝并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件；明確：工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求抓取、搬運時的受力特性，尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進一步確定對機器手結(jié)構(gòu)及運行控制的要求；盡量選定型的標(biāo)準組件，簡化設(shè)計制造過程兼顧通用性和性并能實現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制。氣動手爪是目前機器手尤其是搬運、裝配

6、類機器手在抓取技術(shù)中應(yīng)用最普遍的方式它可實現(xiàn)雙向抓取自行對中，而且重復(fù)精度高抓取力恒定并可方便地配接各種夾具。氣動手爪是機器手與作業(yè)對象間的直接接口，仔細分析、選擇好氣動手爪直接關(guān)系到機器手的工作性能。在實際運行中、手爪的夾持力應(yīng)保證大于所有靜態(tài)和動態(tài)力的總和。PLC的程序運行方式是循環(huán)掃描方式，而非順序執(zhí)行方式，因此任何一個機械手在其條件滿足后即開始動作。各手之間是并行的。機器手是多度的開式串聯(lián)結(jié)構(gòu)在空間和時間中的動力學(xué)參數(shù)隨其位形而不斷變化系統(tǒng)要求的速度高 控制范圍廣 精度高，傳統(tǒng)的單度機構(gòu)的控制技術(shù)遠不能滿足這種控制對象 好在氣器手多勾點到點的多段定位控制，追求目標(biāo)點的定位精度和多軸同時

7、協(xié)凋有序運動控制，但較少要求高的軌跡精度，從而簡化了對控制系統(tǒng)的要求。物料的搬運方式具有可抓可吸的多用途功能；氣動系統(tǒng)電磁換向閥采用匯流板集裝方式，減少了占用空間；PLC控制具有單步、自動等多種工作方式。由于氣壓傳動具有氣源使用方便、不污染環(huán)境、動作靈活迅速、工作安全可靠、操作維修簡便以及適于在惡劣環(huán)境下工作等特點，因而在沖壓加工、注塑及壓鑄等有毒或高溫環(huán)境業(yè)，機、下料，儀表及輕工行業(yè)中小零件的輸送和自動裝配等作業(yè)，食品包裝及輸送，電子產(chǎn)品輸送、自動插接，生產(chǎn)自動化等過程中被廣泛應(yīng)用。所以。氣壓傳動是一種易于推廣普及的實現(xiàn)工業(yè)自動化的應(yīng)用技術(shù)。氣動系統(tǒng)的應(yīng)用，引起了世界各國產(chǎn)業(yè)界的普遍重視。作

8、為氣動系統(tǒng)的控制裝置目前多數(shù)采用可編程控制器（PLC）。可編程序控制器是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合計算機技術(shù)，自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型、通用的自動控制裝置，在實際應(yīng)用中，控制系統(tǒng)很容易實現(xiàn)。一般是由受控設(shè)備的動作順序和工藝要求工步狀態(tài)表，形成梯形圖，再編制PLC指令。物料搬運系統(tǒng)由左右移動氣缸、復(fù)位進退氣缸、升降氣缸、夾手或真空吸盤、物料塊、傳感器、圓柱導(dǎo)軌、支架、底座、微動開關(guān)等組成。夾手或真空吸盤可以或吸住物料塊，抓取物料的部分采用夾持式和吸附式兩種形式，選用不同的形式，可分別完成工件的抓取和吸附，以適應(yīng)不同種類的物料搬運。夾手采用電磁鐵吸合與斷開方式夾持物料。夾手或吸盤在升

9、降氣缸的作用下可以上下移動；夾手或真空吸盤連同升降氣缸在左右移動氣缸的作用下沿著圓柱導(dǎo)軌可以左右移動；在復(fù)位進退氣缸的作用下將物料塊送回原始位置，為下一個工作周期準備，以實現(xiàn)循環(huán)。此系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)物料在一個平面內(nèi)的搬運。操作面板安裝在電控箱上，與實驗裝置主體是分離的。PLC可編程序控制器，電磁閥，真空發(fā)生器等均放置在電控箱里。物料搬運系統(tǒng)具有左右移動、上下移動及對物料的夾緊和放松、推料進退功能，在PLC控制下可實現(xiàn)單步、自動等多種工作方式。另外，物料被夾手搬運完成以后，為滿足連續(xù)動作需要，還必須將此物料運送回原點位置，以供下次搬運需要。系統(tǒng)可完成的各種工作方式如下。單步：可實現(xiàn)上升、下降、右移、

10、夾緊、放松、推料進、推料退等八種點動操作；連續(xù)：按下“啟動”按鈕后，夾手從原點位置開始連續(xù)不斷地執(zhí)行搬運物料。物料搬運系統(tǒng)實現(xiàn)的動作：下降抓料上升右移再下降松料再上升推料進推料退。在這個系統(tǒng)中，只實現(xiàn)一個物料的循環(huán)動作，故在機械手回原點后，需將物料推回原來位置。在PLC控制下可實現(xiàn)單動、連續(xù)動作工作方式。系統(tǒng)上電后，通過旋轉(zhuǎn)按扭選擇是單動還是連動，如果是單動則執(zhí)行單動程序，否則執(zhí)行連動程序。單動工作方式：利用按鈕對夾手每一動作單獨進行控制。連續(xù)：按下啟動按鈕，夾手從原點開始，按工序自動循環(huán)工作，直到按下停止按鈕，夾手在完成最后一個周期的工作后，返回原點，自動停機?；赑LC控制的物料搬運系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)物料的自動循環(huán)搬運。此系統(tǒng)既可以使用夾手夾持物料，又可以使用真空吸盤吸附物料，具有多種用途功能；氣動系統(tǒng)的電磁換向閥采用匯流板集裝，減少了占用空間；在PLC的控制下可以實現(xiàn)單動和連動兩種執(zhí)行方式，完成物料的搬運。對于中小型企業(yè)， 由于和技術(shù)的限制，