運動控制合集控制系統(tǒng)

1、摘要直流電機具有良好的啟動性能和調(diào)速特性，它的特點是啟動轉(zhuǎn)矩大，能在寬廣的范圍內(nèi)平滑、經(jīng)濟地調(diào)速，轉(zhuǎn)速控制容易，調(diào)速后效率很高。本文設(shè)計的直流電機調(diào)速系統(tǒng)，主要由 單片機、電源、 橋驅(qū)動電路 、 液晶顯示器、光電 編測速電路、霍爾電流傳感器以及獨立按鍵組成的數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)。輔助電源采用 系列實現(xiàn)、 對電機的調(diào)速采用波方式，是脈沖寬度調(diào)制，通過 單片機改變 占空比實現(xiàn)。通過獨立按鍵實現(xiàn)對電機的啟停、調(diào)速、轉(zhuǎn)向的人工控制， 實現(xiàn) 對測量數(shù)據(jù)（速度）的顯示。電機轉(zhuǎn)速利用光電編檢測輸出脈沖，通過 單片機對脈沖個數(shù)進行計數(shù)，計算出電機的速度，實現(xiàn)了直流電機的反饋控制，通過霍爾電流傳感器，檢測出電流，最

2、終實現(xiàn)轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。：直流電機調(diào)速；H 橋驅(qū)動電路；lCD 顯示器；51 單片機 Keywords： ； ； 第一章 緒論 選題背景與意義現(xiàn)代工業(yè)的電力拖動一般都要求局部或全部的自動化，因此必然要與各種控制元件組成的自動控制系統(tǒng)聯(lián)系起來，而電力拖動則可視為自動化電力拖動系統(tǒng)的簡稱。在這一系統(tǒng)中可對生產(chǎn)機械進行自動控制。隨著近代電力電子技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展以及現(xiàn)代控制理論的應用，自動化電力拖動正朝著計算機控制的生產(chǎn)過程自動化的方向邁進。以達到高速、優(yōu)質(zhì)、高效率地生產(chǎn)。在大多數(shù)綜合自動化系統(tǒng)中，自動化的電力拖動系統(tǒng)仍然是不可缺少的組成部分。另外，低成本自動化技術(shù)與設(shè)備的開發(fā)，越來越

3、引起國內(nèi)外的注意。特別對于小型企業(yè)，應用適用技術(shù)的設(shè)備，不僅有益于獲得經(jīng)濟效益，而且能提高生產(chǎn)率、可靠性與柔性，還有易于應用的優(yōu)點。自動化的電力拖動系統(tǒng)更是低成本自動化系統(tǒng)的重要組成部分。在如今的現(xiàn)實生活中，自動化控制系統(tǒng)已在各行各業(yè)得到廣泛的應用和發(fā)展，其中自動調(diào)速系統(tǒng)的應用則起著尤為重要的作用。雖然直流電機不如交流電機那樣結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜、制造方便、容易，但是它具有良好的起、制動性能，宜于在廣泛的范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以直流調(diào)速系統(tǒng)至今仍是自動調(diào)速系統(tǒng)中的主要形式?，F(xiàn)在電的控制從簡單復雜，并逐漸成熟成為主流。其應用領(lǐng)域極為廣泛，例如：軍事和宇航方面的天線、火瞄準、慣性導航等的控制；工業(yè)方面的

4、數(shù)控機床、工業(yè)機器人、印刷機械等設(shè)備的控制；計算機設(shè)備和辦公設(shè)備中的、傳真機、復印機、掃描儀等的控制；音像設(shè)備和家用電器中的機、數(shù)碼相機、洗衣機、空調(diào)等的控制。隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，開關(guān)速度更快、控制更容易的全控型功率器件 和成為主流，脈寬調(diào)制技術(shù)較大的優(yōu)越性：主電路線路簡單，需要用的功率元件少；開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機損耗和發(fā)熱都較??；低速性能好，穩(wěn)速精度高，因而調(diào)速范圍寬；系統(tǒng)快速響應性能好，動態(tài)抗擾能力強；主電路元件工作在開關(guān)狀態(tài)，導通損耗小，裝置效率較高；近年來微型計算機技術(shù)發(fā)展速度飛快，以計算機為主導的作為一嶄新的生產(chǎn)力，正向社會的各個領(lǐng)域滲透，直流調(diào)速系統(tǒng)向數(shù)字化方

5、向發(fā)展成為趨勢。 設(shè)計任務和要求電控制電源采用 型功率放大器，其占空比變化為 時 ，對應輸出電壓為，為電機提供最大電流 。速度 檢測采用光電編（光電脈沖信號發(fā)生器），且其輸出的 、 兩相脈沖經(jīng)光電辯相后獲得每轉(zhuǎn) 個脈沖角度分辨力和方向信號。電流傳感器采用霍爾電流傳感器 ，其原副邊電流比為：，額定電流 。采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控 制方式。已知：（）直流電： ， ， ， ，電樞回路總電阻，電磁時間常數(shù) ，機電時間常數(shù) ，電動勢系數(shù) （ ；（） 型式；功率變換器：工作頻率為 ，采用單極性雙極性工 作方（）直流電源電壓：；（）主要技術(shù)指標：調(diào)速范圍為 ， 電流過載倍數(shù)為 倍，速度控制精度 （額定轉(zhuǎn)速時）

6、。內(nèi)容（）完成系統(tǒng)理論與仿真分析）進行系統(tǒng)參數(shù)計算，完成轉(zhuǎn)速、電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計；）利用建立系統(tǒng)的仿真模型，對整個調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能（給定輸入的跟隨性能和負載與電網(wǎng)電壓擾動下的抗擾性能）進行仿真分析。（）完成系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計（包括電路原理圖設(shè)計、參數(shù)計算、元器件選型）主電路的設(shè)計；）單片機控制電路的設(shè)計 單片機基本系統(tǒng)； 接口電路； 編脈沖輸入接口電路； 開關(guān)量輸入輸出電路；地大學的精品教學課件，課程設(shè)計，畢業(yè)設(shè)計，資源為大學生學習交流提供課程設(shè)計畢業(yè)設(shè)計社區(qū)習題課件 的 電壓、電流采樣電路；設(shè)計畢業(yè)設(shè)計習題課件 電源電路 ；控制輸出通道及驅(qū)動電路；大學設(shè)計大學課程大學課程設(shè)計畢業(yè)

7、設(shè)計件 習題課件 精品課件課程設(shè)計畢業(yè)設(shè) 計習題課給定輸入通道（撥碼開關(guān)、模擬旋鈕和串行通（） 板的設(shè)計、制作與調(diào)試（根據(jù)時間選做 ）（）控制算法設(shè)計大學設(shè)計）電流控制器結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計；）轉(zhuǎn)速控制器結(jié)構(gòu)和參數(shù)設(shè)計；口電路等）。）采樣周期選擇；免費提供各地大學的精品教學課件，課程設(shè)計，畢業(yè)設(shè)計資源為大學生學習交流提供課程設(shè)計畢業(yè)設(shè)計社區(qū)習題課件 的）控制算法和運算流程圖。（）系統(tǒng)設(shè)計系統(tǒng)初始化程序模塊；大學設(shè)計大學課程大學課程設(shè)計畢業(yè)設(shè)計畢 業(yè)習題課件 精品課件 主程序模塊；編碼脈沖中斷服務程序模塊；給定通道串行通信中斷服務程序模塊；定時中斷服務模塊；速度環(huán)采樣和調(diào)節(jié)控制模塊；電流環(huán)采樣和調(diào)節(jié)控

8、制模塊。設(shè)計目的與意義本文設(shè)計的直流調(diào)速系統(tǒng)采用的是調(diào)壓調(diào)速。系統(tǒng)主電路采用大功率 為開關(guān)器件、 橋單極式電路為功率放大電路的結(jié) 構(gòu)。調(diào)制部分是在單片機開發(fā)之上，運用匯編語言編程控制。由定時器來產(chǎn)生寬度可調(diào)的矩形波。通過調(diào)節(jié)波形的寬度來控制 電路中的 通斷時間，以達到調(diào)節(jié)電機 速度的目的。增加了系統(tǒng)的靈活性和精確性，使整個脈沖的產(chǎn)生過程得到了大大的簡化。本設(shè)計以 單 片機為，以鍵盤作為輸入達到控制直流電機的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在設(shè)計中，采用了技術(shù)對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調(diào)速的目的。本文介紹了直流電機的工作原理和數(shù)學模型、脈寬調(diào)制（）控制原理和 橋

9、電路基本原理設(shè)計了驅(qū)動電路的總體結(jié)構(gòu)，根據(jù)模型，利用 軟件對各個子電路及整體電路進行了仿真，確保設(shè)計的電路能夠滿足性能指標要求，并給出了仿真結(jié)果第二章 系統(tǒng)的硬件選擇及設(shè)計硬件電路設(shè)計框圖如下圖所示，硬件電路結(jié)構(gòu)初步設(shè)想由以下 部分組成：時鐘電路、復位電路、單片機、驅(qū)動電路。驅(qū)動電路部分采用了以 為可控開關(guān)元件、 橋電路為功率放大電路所的電路結(jié)構(gòu)?？刂撇糠植捎脜R編語言編程控制，的定時器產(chǎn)生脈沖波形，通過調(diào)節(jié)波形的寬度來控制 電路中的 通斷時間，便能夠?qū)崿F(xiàn)對電機速度的控制。根據(jù)硬件系統(tǒng)電路設(shè)計框圖，對各部分模塊的原理進行分析，編寫個子模塊程序，最終將其組合。圖 2.1 硬件系統(tǒng)電路設(shè)計框圖輸入電

10、路時鐘電路復位電路驅(qū)動電路單片機2.1 單片機的選擇AT89C51 是ATMEL 公司生產(chǎn)的低電壓，高性能 CMOS 8 位單片機，片內(nèi)含 4K bytes 的可反復擦寫的只讀程序器（PEROM）和 128bytes 的隨機存取數(shù)據(jù)器（ROM），器件采用 ATMEL 公司的高密度、非易失性技術(shù)生產(chǎn)，兼容標準 MCS-51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用 8 位處理器（CPU）和 Flash單元。功能強大 AT89C51 單片機可提供許多高性價比的應用場合，可靈活應用于各種控制領(lǐng)域。此設(shè)計就采用 AT89C51。圖 2.2 51 單片機的引腳圖 模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換 是 模數(shù)轉(zhuǎn)換器。其國家半導體公司生產(chǎn)的 工藝

11、通道， 位逐次近式有一個 通道多路開關(guān)，它可以根據(jù)地址碼鎖存譯碼后的信號，只選通 路模擬輸入信號中的一個進行 轉(zhuǎn)換。是目前國內(nèi)應用最 廣泛的 位通用 主要特性。） 路輸入通道， 位 轉(zhuǎn)換器，即分辨率為 位。）具有轉(zhuǎn)換起停控制端。）轉(zhuǎn)換時間為 時鐘為 時，（ 時鐘為 時）單個 電源供電）模擬輸入電壓范圍 ，不需零點和滿刻度校準。）工作溫度范圍為 攝氏度）低功耗，約 。結(jié)構(gòu) 是 單片型逐次所示，它由 路模擬開關(guān)、地址鎖存與譯近式 轉(zhuǎn)換器， 結(jié)構(gòu)如圖、比較器、 位開關(guān)樹型 轉(zhuǎn)換器、逐次近寄存器、邏輯控制和定時電路組成。外部特性（引腳功能）有 條引腳，采列直插式封裝，。下面說明各引腳功能。： 路模擬量

12、輸入端。： 位數(shù)字量輸出端。、： 位地址輸入線，用于選通 路模擬輸入中的一路：地址鎖存允許信號，輸入，有效。： 轉(zhuǎn)換啟動脈沖輸入端，輸入一個正脈沖（至少 寬）使其啟動（脈沖上升沿使 復位，下降沿啟動 轉(zhuǎn)換）。： 轉(zhuǎn)換結(jié)束信號，輸出，當 轉(zhuǎn)換結(jié)束時， 此端輸出一個（轉(zhuǎn)換期間一直為低電平）。：數(shù)據(jù)輸出允許信號，輸入，有效。當 轉(zhuǎn)換結(jié)束時，此端輸入一個，才能打開輸出三態(tài)門，輸出數(shù)字量。：時鐘脈沖輸入端。要求時鐘頻率不高于 。（）、（）：基準電壓。：電源，單一。：地。 的工作過程首先輸入 位地址，并使 ，將地址存入地址鎖存器中。此地址經(jīng) 譯碼選通 路模擬輸入之一到比較器。 上升沿將 逐次近寄存器復位。

13、下降沿啟動 轉(zhuǎn)換，之后 輸出信號變低，指示轉(zhuǎn)換正在進行。直到 轉(zhuǎn)換完成， 變 為，指示 轉(zhuǎn)換結(jié)束，結(jié)果數(shù)據(jù)已存入鎖存器，這個信號 可用作中斷申請。當 輸 入出到數(shù)據(jù)總線上。時，輸出三態(tài)門打開，轉(zhuǎn)換結(jié)果的數(shù)字量輸轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)的傳送 轉(zhuǎn)換后得到的數(shù)據(jù)應及時傳送給單片機進行處理。數(shù)據(jù)傳送的關(guān)鍵問題是如何確認 轉(zhuǎn)換的完成，因為只有確認完成后，才能進行傳送。為此可采用下述三種方式。（）定時傳送方式對于一種 轉(zhuǎn)換器來說，轉(zhuǎn)換時間作為一項技術(shù)指標是已知的和固 定的。例如 轉(zhuǎn)換時間為 ，相當于 的 單片機共 個機器周期?？蓳?jù)此設(shè)計一個延時子程序， 轉(zhuǎn)換啟動后即調(diào)用此子程序，延遲時間一到，轉(zhuǎn)換肯定已經(jīng)完成了，接著就

14、可進行數(shù)據(jù)傳送。（）查詢方式 轉(zhuǎn) 換由表明轉(zhuǎn)換完成的狀態(tài)信號，例如 的 端。因此可以用查詢方式，測試 的狀態(tài)，即可確認轉(zhuǎn)換是否完成，并接著進行數(shù)據(jù)傳送。（）中斷方式把表明轉(zhuǎn)換完成的狀態(tài)信號（）作為中斷請求信號，以中斷方式 進行數(shù)據(jù)傳送。不管使用上述哪種方式，只要一旦確定轉(zhuǎn)換完成，即可通過指令進行數(shù)據(jù)傳送。首先送出口地址并以信號有效時， 信號即有效，把轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)送上 數(shù)據(jù)總線，供單片機接受。圖 的引腳圖 數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換 是 分辨率的 轉(zhuǎn)換集成。與微處理器完全兼容。這個 以其價格低廉、接口簡單、轉(zhuǎn)換控制容易等優(yōu)點，在單片機應用系統(tǒng)中得到廣泛的應用。 轉(zhuǎn)換器由 位輸入鎖存器、 位 寄存器、 位 轉(zhuǎn)換電路

15、及轉(zhuǎn)換控制電路。 結(jié)構(gòu)：* ： 位數(shù)據(jù)輸入線， 電平，有效時間應大于 否則鎖存器的數(shù)據(jù)會出錯；* ：數(shù)據(jù)鎖存允許控制信號輸入線，有效；：片選信號輸入線（選通數(shù)據(jù)鎖存器），低電平有效；：數(shù)據(jù)鎖存器寫選通輸入線，負脈沖（脈寬應大于 ）有效。由 、 的邏輯組合產(chǎn)生 ，當 為時，數(shù)據(jù)鎖存器狀態(tài)隨輸入數(shù)據(jù)線變換， 的負跳變時將輸入數(shù)據(jù)鎖存；：數(shù)據(jù)傳輸控制信號輸入線，低電平有效，負脈沖（脈寬應大于 ）有效；： 寄存器選通輸入線，負脈沖（脈寬應大于 ） 有效。由 、 的邏輯組合產(chǎn)生 ，當 為時， 寄存 器的輸出隨寄存器的輸入而變化， 的負跳變時將數(shù)據(jù)鎖存器的內(nèi)容打 入 寄存器并開始 轉(zhuǎn)換。：電流輸出端 ，其

16、值隨 寄存器的內(nèi)容線性變 化；：電流輸出端 ，其值與 值之和為一常數(shù) ；：反饋信號輸入線，改變 端外接電阻值可調(diào)整轉(zhuǎn)換滿量程精度；* ：電源輸入端， 的范圍為；* ：基準電壓輸入線， 的范圍為；：模擬信號地：數(shù)字信號地 的工作方式：根據(jù)對 的數(shù)據(jù)鎖存器和 寄存器的不同的控制方式， 有三種工作方式：直通方式、單緩沖方式和雙緩沖方式。 引腳功能電路應用原理圖 是采樣 頻率為八位的 轉(zhuǎn) 換，集成電路內(nèi)有兩級輸入寄存器， 使 具備雙緩沖、單緩沖和直通三種輸入方式，以便適于各種電路的需要如要求多路 異步輸入、同步轉(zhuǎn)換等。所以這個的應用很廣泛關(guān)于 應用的一些重要資料見下圖： 轉(zhuǎn)換結(jié)果采用電流形式輸出。若需

17、要相應的 模擬電壓信號，可通過一個高輸入阻抗的線性運算放大器實現(xiàn)。運放的反饋電阻可通過 端片內(nèi)固有電阻， 也可外接。 邏輯輸入滿足 電平，可直接與 電路或微機電路連接 。 應用電路圖 應用電路圖 引腳功能說明：數(shù)據(jù)輸入線， 電平 。：數(shù)據(jù)鎖存允許控制信號輸入線，：片選信號輸入線，低電平有效。：為輸入寄存器的寫選通信號 。有效。：數(shù)據(jù)傳送控制信號輸入線，低電平有效。：為 寄存器寫選通輸入線。電流輸出線。當輸入全為 時 最大。 電流輸出線。其值與 之和為 一常數(shù)。反饋信號輸入線電源輸入線 有反饋電阻基準電壓輸入線 模擬地摸擬信號和基準電源的參考地數(shù)字地兩種地線在基準電源處共地比較好采用 實現(xiàn) 轉(zhuǎn)換

18、。一個 位 轉(zhuǎn)換器有 個輸入端（其中每個輸入端是 位 二進制數(shù)的一位），有一個模擬輸出端。輸入可有 個不同的二進制組態(tài)，輸出為 個電壓之一，即輸出電壓不是整個電壓范圍內(nèi)任意值，而只能是 個可能值。圖 的邏輯框圖和 引腳排列：數(shù)字信號輸入端。：輸入寄存器允許，：片選信號，低電平有效。有效。：寫信號 ，低電平有效。：傳送控制信號，低電平有效 。：寫信號 ，低電平有效。、： 電流輸出端。：是集成在片內(nèi)的外接運放的反饋電阻。 ：基準電壓（）。：是源電壓（）。：模擬地 ：數(shù)字地，可與 接在一 起使用。 輸出的是電流，一般要求輸出是電壓，所以還必須經(jīng)過一個外接的運算放大器轉(zhuǎn)換成電壓。： 路模擬信號輸入端。

19、、 ：地址輸入端。 地址鎖存允許輸入信號，在此腳施加正脈沖，上升沿有效，此時鎖存地址碼，從而選通相應的模擬信號通道，以便進行 轉(zhuǎn)換。：啟動信號輸入端，應在此腳施加正脈沖，當上升沿到達 時，逐次近寄存器復位，在下降沿到達后，開始 轉(zhuǎn)換過程 。：轉(zhuǎn)換結(jié)束輸出信號（轉(zhuǎn)換接受標志），有效。：輸入允許信號，有效。：時鐘信號輸入端，外接時鐘頻率一般為 。 ： 單電源供電。 、 ：基準電壓的正極、負極。一般 接 電源，接地。：數(shù)字信號輸出端。 由 、 三地址輸入 端選通 路模擬信號中的任何一路進行 轉(zhuǎn)換 。數(shù)模（）轉(zhuǎn)換器 轉(zhuǎn)換器是接收數(shù)字量，輸出一個與數(shù)字量相對應的電流或電壓信號的模擬量接口。 轉(zhuǎn)換器被廣泛

20、用于計算機函數(shù)發(fā)生器、計算機圖形顯示以及 與 轉(zhuǎn)換器相配合的控制系統(tǒng)等。 轉(zhuǎn)換原理：數(shù)字量的值是由每一位的數(shù)字權(quán)疊加而得的。轉(zhuǎn)換器品種繁多，電阻 、變形權(quán)電阻 、 型電阻 、電容型 和權(quán)電流 等。為了掌握數(shù)模轉(zhuǎn)換原理，必須先了解運算放大器和電阻譯碼網(wǎng)絡的工作原理和特點。圖 引腳圖顯示器工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示 即 個字符。 液晶也叫 字符型液晶它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊它有若干個 或者 等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個 字符。每位之間有一個點距的間隔每行之間也有間隔起到了字符間距和行間距的作用，正因為如此所以他不能顯 是指顯示的內(nèi)容為 即可以 顯示

21、兩行，每行 個字符液晶模塊（顯示字符和數(shù)字）。目前市面上字符液晶絕大多數(shù)是基于 液晶的，控制原理是完全相同的，因此基于 寫的控制程序可以很方便地應用于市面上大部分的字符型液晶。圖 引腳圖 采用標準的 腳接口，其中：第 腳： 為電源地第 腳： 接 電源正極第 腳： 為液晶顯示器對比度調(diào)整端，接正電源時對比度最弱 ，接地電源時對比度最高（對比度過高時會產(chǎn)生鬼影，使用時可以通過一個 的電位器調(diào)整對比度）。第 腳： 為寄存器選擇， 時選擇指令寄存器。第 腳： 為讀寫信號線，時進行寫操作。 時選擇數(shù)據(jù)寄存器、低電平時進行讀操作，低電平第 腳：或 端為使能端。第 腳： 為 位雙向數(shù)據(jù)端。第 腳：空腳或背燈

22、電源。 腳背光正極， 腳背光 負極。 的特性： 電壓，對比度可調(diào)，內(nèi)含復位電路，提供各種控制命令,如：清屏、字符閃爍、光標閃爍、顯示移位等多種功能 有 80 字節(jié)顯示數(shù)據(jù)器 DDRAM， 內(nèi)建有 192 個 5X7 點陣的字型的字符發(fā)生器CGROM，8 個可由用戶自定義的 5X7 的字符發(fā)生器 CGRAM 。1602 微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧，常用在袖珍式儀表和低功耗應用系統(tǒng)中。1602 液晶模塊的字符發(fā)生器（CGROM)已經(jīng)了 160 個不同的點陣字符圖形，這些字符有：數(shù)字、英文字母的大小寫、常用的符號、和日文假名等，每一個字符都有一個固定的代碼，比如大寫的英文字母“A”的代碼

23、是01000001B（41H），顯示時模塊把地址 41H 中的點陣字符圖形顯示出來，能看到字母“A”。就因為 1602 識別的是 ASCII 碼，試驗可以用 ASCII 碼直接賦值，在單片機編程中還可以用字符型常量或變量賦值，如A。第三章 系統(tǒng)的設(shè)計3.1 系統(tǒng)初始化模塊void init()/初始化子函數(shù)(0 x01); /清屏 (0 x3f); /功能設(shè)置 (0 x0d); /顯示控制(0 x06); /輸入方式設(shè)置3.2 數(shù)據(jù)采樣開始yn等待數(shù)據(jù)中斷電流采樣電壓采樣void adc0809()ADC0809_AN = 0;oe=0;st=0;st=1;st=0;while(eoc)oe=

24、1;read165();ad_0809v=data1;delay(1);oe=0;ADC0809_AN = 1;oe=0;st=0;st=1;st=0;while(eoc)oe=1;read165();ad_0809a=data1;delay(1);oe=0;3.3 中斷控制開始初始化定時和計數(shù)中斷求取轉(zhuǎn)速3.4 電流環(huán)和速度換的控制因為，系統(tǒng)用計算機控制來實現(xiàn)對直流調(diào)速的控制，很多原來有硬件完成的操作現(xiàn)在用程序來實現(xiàn)，如雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的電流和轉(zhuǎn)速環(huán)節(jié)的比例積分調(diào)節(jié)過程在本系統(tǒng)中用程序來實現(xiàn)。這兩個環(huán)節(jié)的控制實現(xiàn)十分鐘重要。按偏差的比例積分和微分進行控制的調(diào)節(jié)器，簡稱調(diào)節(jié)器。它的結(jié)構(gòu)簡單，比

25、一定需要系統(tǒng)的確切數(shù)學模型，參數(shù)易于調(diào)整，在長期應用中已積累了豐富的經(jīng)驗。將它移植到計算機控制系統(tǒng)，通過予以實現(xiàn)，對于大多數(shù)控制對象都能獲得滿意的效果，所以人們常用數(shù)字調(diào)節(jié)算法，并根據(jù)經(jīng)驗和實驗，整定參數(shù)，具有很強的靈活性和適應性。隨著微機控制技術(shù)的發(fā)展，數(shù)字算法可以很容易得到修正而比模擬調(diào)節(jié)器的性能跟完善。如果 為采樣周期，用離散采樣時刻點 表示連續(xù)時間 ，以和式代替積分，以增量代替微分，的近似計算公式：離散型控制開始計算比例項計算積分項float npi(float r,float y)float e_k,u_k;e_k=r-y;u_k=u_k_1+17.7*(e_k-e_k_1)+442

26、.5*Ts*e_k ;u_k_1=u_k;e_k_1=e_k;if(u_kumax)u_k=umax; Uc=ipi(UI,Ui);nn=(Uc*22-ad_0809a*2.5)/0.1352;return nn;第四章仿真結(jié)圖 4.1 全圖圖 4.2 仿真顯示第五章 心得體會在三個周的學習工作中，通過查閱相關(guān)資料了解了直流調(diào)速系統(tǒng)，加深了對直流電機調(diào)速控制系統(tǒng)的認識，熟悉了單片機在控制系統(tǒng)中的運用。并且在所學知識的基礎(chǔ)上，利用已有的直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計，嘗試了自己的一些研究。并且，使我將原來所學的知識系統(tǒng)化，理論化，實用化。對如何使用已有知識及獲取相關(guān)資料方面的能力又有了提高。本設(shè)計基本上達到了設(shè)計目的。實現(xiàn)通過單片機對直流電機的控制，通過合理的設(shè)備選型、參數(shù)設(shè)置和設(shè)計，提高了直流電機調(diào)速運行的可靠性。本設(shè)計在硬件上采用了基于技術(shù)的 型橋式驅(qū)動電路，解決了電機驅(qū)之處，主要是在關(guān)于速度的反饋